第三章立体像对解析ppt课件

我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第三章第三章 立体像对解析立体像对解析第三章 立体像对解析1我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物单张像片：不能确定地面点三维空间坐标不能确定地面点三维空间坐标立体像对：构成立体模型解算空间三维坐标用数学方构成立体模型解算空间三维坐标用数学方法，重建地面立体模型，获得地面点的空间坐标，称法，重建地面立体模型，获得地面点的空间坐标，称为为双像解析摄影测量。第三章 立体像对解析单张像片：不能确定地面点三维空间坐标第三章 立体像对解析2我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第一节、立体视觉原理单眼观察景物，不能正确判断景物的远近；只有双眼观察景单眼观察景物，不能正确判断景物的远近；只有双眼观察景物，才能判断景物的远近，得到景物的立体效应，这种现像物，才能判断景物的远近，得到景物的立体效应，这种现像称为人眼得立体视觉。称为人眼得立体视觉。一、人眼的立体视觉一、人眼的立体视觉第一节、立体视觉原理单眼观察景物，不能正确判断景物的远近；只3我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第一节、立体视觉原理摄影测量中，利用相邻像片组成像对，左眼看左片，右眼看摄影测量中，利用相邻像片组成像对，左眼看左片，右眼看右片，可获得地面的立体模型，进行量测。右片，可获得地面的立体模型，进行量测。二、人造立体视觉二、人造立体视觉 P P a b a b A B左眼左眼右眼右眼第一节、立体视觉原理摄影测量中，利用相邻像片组成像对，左眼看4我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第一节、立体视觉原理三、观察人造立体的条件三、观察人造立体的条件u立体像对立体像对u分像条件分像条件u两像片上相同景物（同名像点）的连线与眼基线应两像片上相同景物（同名像点）的连线与眼基线应大致平行大致平行u像片间距离应与双眼的交会角相适应像片间距离应与双眼的交会角相适应第一节、立体视觉原理三、观察人造立体的条件立体像对5我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第一节、立体视觉原理四、立体效应四、立体效应P P1 1S S1 1S S2 2b b1 1a a1 1b b2 2a a2 2B BA AP P2 2正立体正立体B BP P2 2P P1 1S S1 1S S2 2b b2 2a a2 2b b1 1a a1 1A A反立体反立体S S1 1a a1 1P P1 1P P2 2S S2 2b b1 1b b2 2a a2 2B BA A零立体零立体立体模型与实物相同立体模型与实物相同立体模型与实物相反立体模型与实物相反(正立体效应基础上左右像片旋转180)起伏的视模型变平起伏的视模型变平(正立体效应基础上左右像片旋转90)第一节、立体视觉原理四、立体效应P1S1S2b1a1b2a26我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第二节、立体观察与量测一、立体观察的方法一、立体观察的方法立体镜观察立体镜观察重叠影式的立体观察重叠影式的立体观察 互补色法互补色法 光闸法光闸法 偏振光法偏振光法双目镜观测光路的立体观察立体坐标量测仪双目镜观测光路的立体观察立体坐标量测仪 第二节、立体观察与量测一、立体观察的方法7我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第二节、立体观察与量测二、立体量测原理二、立体量测原理aAA”aAS1S2左右像片同名像点的坐标量测值为左右像片同名像点的坐标量测值为(xa1,ya1)，(xa2,ya2)上下视差 xa1 xa2 左右视差=ya1 ya2第二节、立体观察与量测二、立体量测原理aAA”aAS1S8我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第三节、立体像对的前方交会 一、定义一、定义 由立体像对中两张像片的内、外方位元素和像点坐标由立体像对中两张像片的内、外方位元素和像点坐标来确定相应地面点在物方空间坐标系中坐标的方法。来确定相应地面点在物方空间坐标系中坐标的方法。第三节、立体像对的前方交会 一、定义 由立体像对中两张9我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第三节、立体像对的前方交会 二、基本方法二、基本方法1、严密解法严密解法已知值已知值 x x0 0,y,y0 0,f,m,f,m,Xs,Ys,Zs,Xs,Ys,Zs,观测值观测值 x,yx,y未知数未知数 X,Y,Z X,Y,Z泰勒级数展开泰勒级数展开第三节、立体像对的前方交会 二、基本方法1、严密解法已知值 10我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第三节、立体像对的前方交会 二、基本方法二、基本方法2、点投影系数法点投影系数法第三节、立体像对的前方交会 二、基本方法2、点投影系数法11我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第三节、立体像对的前方交会 摄影基线BBX=Xs2 Xs1BY=Ys2 Ys1BZ=Zs2 Zs1s1s2第三节、立体像对的前方交会 摄影基线BBX=Xs2 Xs12我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第三节、立体像对的前方交会 ZA-Zs1Z1AX1s1a1Y1YA-Ys1XA-Xs1左投影光线左投影光线右投影光线右投影光线第三节、立体像对的前方交会 ZA-Zs1Z1AX1s1a1Y13我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第三节、立体像对的前方交会 第三节、立体像对的前方交会 14我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第三节、立体像对的前方交会 获取已知数据获取已知数据x0,y0,f,XS1,YS1,ZS1,1,1,1,XS2,YS2,ZS2,2,2,2量测像点坐标量测像点坐标 x1,y1,x2,y2由外方位线元素计算基线分量由外方位线元素计算基线分量 BX,BY,BZ由外方位角元素计算像空间辅助坐标由外方位角元素计算像空间辅助坐标 X1,Y1,Z1,X2,Y2,Z2计算点投影系数计算点投影系数 N1,N2计算地面坐标计算地面坐标 XA,YA,ZA 计算过程：计算过程：第三节、立体像对的前方交会 获取已知数据x0,y0,15我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第四节、双像解析的三种方法 像片空间后交、前交解求地面目标空像片空间后交、前交解求地面目标空间坐标间坐标利用立体像对内在几何关系：相对定利用立体像对内在几何关系：相对定向向模型点坐标模型点坐标绝对定向绝对定向地面点地面点坐标坐标 光束法求解地面目标的空间坐标待光束法求解地面目标的空间坐标待定点、已知控制点列误差方程，整体定点、已知控制点列误差方程，整体平差，理论上最严密平差，理论上最严密第四节、双像解析的三种方法 像片空间后交、前交解求地面目标空16我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第四节、立体像对的后交前交法 一、空间后方交会一、空间后方交会1.野外像片控制测量野外像片控制测量(四个地面控制点四个地面控制点)2.立体坐标量测仪量测像点坐标立体坐标量测仪量测像点坐标 3.空间后交计算每张像片的外方位元素空间后交计算每张像片的外方位元素 4.空间前交计算待定点地面坐标空间前交计算待定点地面坐标二、空间前方交会二、空间前方交会1、构造旋转矩阵、构造旋转矩阵2、确定基线分量、确定基线分量3、计算像点的像空间辅助坐标、计算像点的像空间辅助坐标4、计算点投影系数、计算点投影系数5、计算待定点的地面摄测坐标、计算待定点的地面摄测坐标第四节、立体像对的后交前交法 一、空间后方交会17我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第五节、解析法相对定向 不涉及地面控制点，只需利用立体像对不涉及地面控制点，只需利用立体像对的内在几何关系的内在几何关系不考虑像片的绝对位置及姿态，只恢复不考虑像片的绝对位置及姿态，只恢复立体像对两张像片的相对位置和姿态关立体像对两张像片的相对位置和姿态关系系相对立体模型的比例尺、方位任意相对立体模型的比例尺、方位任意描述立体像对两张像片相对位置和姿态描述立体像对两张像片相对位置和姿态关系的参数相对定向元素关系的参数相对定向元素第五节、解析法相对定向 不涉及地面控制点，只需利用立体像对的18我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第五节、解析法相对定向 一、相对定向元素一、相对定向元素描述立体像对两张像片相对位置描述立体像对两张像片相对位置和姿态关系的参数和姿态关系的参数第五节、解析法相对定向 一、相对定向元素19我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第五节、解析法相对定向 连续法相对定向元素连续法相对定向元素-以左像空间坐标系为基础以左像空间坐标系为基础X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BBzBxBy连续法相对定向元素连续法相对定向元素：By，Bz，第五节、解析法相对定向 连续法相对定向元素-以左像空间坐标系20我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第五节、解析法相对定向 单独法相对定向元素单独法相对定向元素-以基线坐标系为基础以基线坐标系为基础单独法相对定向元素单独法相对定向元素：1，1，2，2，2X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2 S2y2X2x2B11222第五节、解析法相对定向 单独法相对定向元素-以基线坐标系为基21我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第五节、解析法相对定向 二、解析相对定向原理二、解析相对定向原理同名光线对对相交于核面内同名光线对对相交于核面内XYZA(X,Y,Z)x1y1z1S1a1(x1,y1)z2y2x2S2a2(x2,y2)第五节、解析法相对定向 二、解析相对定向原理同名光线对对相交22我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第五节、解析法相对定向 1.连续法相对定向连续法相对定向X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BBzBxByAa1(X1,Y1,Z1)a2(X2,Y2,Z2)第五节、解析法相对定向 1.连续法相对定向X1x1Y1Z123我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第五节、解析法相对定向 Bs1BzByBxs2第五节、解析法相对定向 Bs1BzByBxs224我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第五节、解析法相对定向 第五节、解析法相对定向 25我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第五节、解析法相对定向 偏导数 1第五节、解析法相对定向 偏导数 126我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第五节、解析法相对定向 偏导数 2第五节、解析法相对定向 偏导数 227我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第五节、解析法相对定向 偏导数 2-1第五节、解析法相对定向 偏导数 2-128我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第五节、解析法相对定向 偏导数 2-1第五节、解析法相对定向 偏导数 2-129我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第五节、解析法相对定向 误差方程及法方程的建立误差方程及法方程的建立量测量测 5 个以上的同名点可以按最个以上的同名点可以按最小二乘平差法求相对定向元素小二乘平差法求相对定向元素o1o2135246第五节、解析法相对定向 误差方程及法方程的建立量测 5 个以30我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第五节、解析法相对定向 连续法相对定向中常数项的几何意义连续法相对定向中常数项的几何意义X2Y2Z2Aa1X1Y1Z1s1Y1X1Z1a2s2N1Y1N2Y2Q为定向点的为定向点的模型上下视差模型上下视差当一个立体像当一个立体像对完成相对定对完成相对定向，向，Q0当一个立体像当一个立体像对未完成相对对未完成相对定向，即同名定向，即同名光线不相交，光线不相交，Q0第五节、解析法相对定向 连续法相对定向中常数项的几何意义X231我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第五节、解析法相对定向 2.单独法相对定向单独法相对定向X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BAa1(X1,Y1,Z1)a2(X2,Y2,Z2)第五节、解析法相对定向 2.单独法相对定向X1x1Y1Z132我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第五节、解析法相对定向 第五节、解析法相对定向 33我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第五节、解析法相对定向 误差方程及法方程的建立误差方程及法方程的建立量测量测 5 个以上的同名点可以按最小二乘平差法个以上的同名点可以按最小二乘平差法求相对定向元素求相对定向元素o1o2135246第五节、解析法相对定向 误差方程及法方程的建立量测 5 个以34我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第五节、解析法相对定向 相对定向元素计算相对定向元素计算获取已知数据获取已知数据 x0,y0,f 确定相对定向元素的初值确定相对定向元素的初值 0 由相对定向元素计算像空间辅助坐标由相对定向元素计算像空间辅助坐标 X1,Y1,Z1,X2,Y2,Z2计算误差方程式的系数和常数项计算误差方程式的系数和常数项解法方程，求相对定向元素改正数解法方程，求相对定向元素改正数计算相对定向元素的新值计算相对定向元素的新值判断迭代是否收敛判断迭代是否收敛第五节、解析法相对定向 相对定向元素计算获取已知数据 x035我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第五节、模型点坐标计算 X1Y1Z1X2Y2Z2Aa1s1a2s2PZpYpXp第五节、模型点坐标计算 X1Y1Z1X2Y2Z2Aa1s1a36我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第五节、解析法相对定向 第五节、解析法相对定向 37我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第六节、解析法绝对定向 一、绝对定向元素一、绝对定向元素 描述立体像对在摄影瞬间的绝对位描述立体像对在摄影瞬间的绝对位置和姿态的参数。置和姿态的参数。通过将相对定向模型进行缩放、平通过将相对定向模型进行缩放、平移和旋转，使其达到绝对位置移和旋转，使其达到绝对位置第六节、解析法绝对定向 一、绝对定向元素 描述立38我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第六节、解析法绝对定向 X1Y1Z1PZpYpXpX2Y2Z2Aa1s1a2s2MZtpYtpXtpX0Y0Z0绝对定向元素绝对定向元素：，X0，Y0，Z0，第六节、解析法绝对定向 X1Y1Z1PZpYpXpX2Y39我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第六节、解析法绝对定向 二、三维相似变换公式二、三维相似变换公式X0Y0Z0PZpYpXpAYtpMZtpXtp绝对定向元素绝对定向元素：，X0，Y0，Z0，第六节、解析法绝对定向 二、三维相似变换公式X0Y0Z0PZ40我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第六节、解析法绝对定向 三、绝对定向误差方程三、绝对定向误差方程第六节、解析法绝对定向 三、绝对定向误差方程41我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第六节、解析法绝对定向 第六节、解析法绝对定向 42我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物第六节、解析法绝对定向 四、法方程解算四、法方程解算量测量测 2 个平高和个平高和 1 个高程以上的控制点可以按个高程以上的控制点可以按最小二乘平差法求绝对定向元素最小二乘平差法求绝对定向元素第六节、解析法绝对定向 四、法方程解算量测 2 个平高和 143