自动控制系统的基本的概念

自 动 控 制 理 论计 控 学 院 田 晴 章 节 目 录第 一 章 自 动 控 制 系 统 概 述第 二 章 控 制 系 统 数 学 模 型第 三 章 自 动 控 制 系 统 的 时 域 分 析第 四 章 自 动 控 制 系 统 的 频 域 分 析第 五 章 线 性 控 制 系 统 的 校 正 与 综 合第 六 章 非 线 性 控 制 系 统第 七 章 离 散 控 制 系 统 的 理 论 基 础经 典 控 制 理 论 目 录 第 一 章 自 动 控 制 系 统 概 述 教 学 内 容 ： 1-1控 制 系 统 的 基 本 概 念 1-2控 制 系 统 分 类第 一 章 自 动 控 制 系 统 概 述 举 例 : 液 位 自 动 控 制 系 统第 一 章 自 动 控 制 系 统 概 述 目 标 水 位人眼大脑 手 臂 ,手 第 一 章 自 动 控 制 系 统 概 述 + 放 大 器M 控 制 对 象 被 控 制 量目 标 水 位给 定 信 号扰 动 信 号测 量 信 号偏 差 信 号执 行 机 构液 位 自 动 控 制 系 统 1-1 控 制 系 统 的 基 本 概 念一 、 基 本 术 语自 动 控 制 ： 所 谓 自 动 控 制 ， 就 是 指 在 没 有人 直 接 参 与 的 情 况 下 ， 利 用 外 加 的 设 备 或 装置 使 机 器 、 设 备 或 生 产 过 程 自 动 的 按 照 给 定的 规 律 运 行 ， 使 被 控 对 象 的 一 个 或 几 个 物 理量 按 照 预 定 的 要 求 变 化 。自 动 控 制 系 统 ： 为 实 现 某 一 控 制 目 标 ， 所需 要 的 所 有 物 理 部 件 的 有 机 组 合 称 为 自 动 控制 系 统 。 1-1 控 制 系 统 的 基 本 概 念 控 制 对 象 ： （ 控 制 对 象 、 调 节 对 象 、 对 象 ）是 指 被 控 的 设 备 或 过 程 。被 控 制 量 ： （ 被 调 参 数 、 输 出 量 ）是 指 被 控 制 的 物 理 量 。 常 常 是 表 征 设 备 或 过 程的 运 行 情 况 或 状 态 ， 且 需 要 加 以 控 制 的 参 数给 定 信 号 ： （ 参 考 输 入 量 ） 设 定 的 与 被 控 参 数 期 望 值 成 比 例 的 信 号 ， 其作 用 是 为 了 保 证 输 出 量 达 到 所 要 求 的 目 标一 、 基 本 术 语 （ 上 例 中 的 水 槽 ）（ 上 例 中 的 实 际 水 位 ） 。（ 上 例 中 要 求 的 液 位 ） 。 扰 动 信 号 ： （ 扰 动 输 入 量 ） 是 一 种 妨 碍 被 控 参 数 达 到 期 望 值 的 外 部 作 用 。 对 系统 工 作 不 利 。测 量 信 号 ： 检 测 仪 表 的 输 出 经 变 送 器 变 换 后 的 与 被 控 信 号 实 际值 成 比 例 的 信 号 。偏 差 信 号 ： 给 定 信 号 与 测 量 信 号 的 差 值 信 号 。控 制 信 号 ： 调 节 器 （ 或 控 制 器 （ 内 含 算 法 ， 控 制 率 ） ） 输 出 的信 号 。执 行 机 构 ： 传 动 机 构 +调 节 机 构一 、 基 本 术 语 上 例 中 ， 将 系 统 按 基本 组 成 部 分 分 解 ：二 、 控 制 系 统 的 传 递 方 框 图 水 槽注 水 阀减 速 器电 动 机放 大 器电 位 器 浮 子输 入 输 出给 定 信 号 被 控 量测 量 信 号 F被 控 对 象 扰动信号偏 差 信 号 执 行 机 构 +放 大器M （ 二 ） 传 递 方 框 图 ： 将 构 成 系 统 的 所 有 环 节用 有 向 线 段 连 接 起 来 所 构 成 的 系 统 结 构 图 。有 向 线 段 ： 表 示 信 号 传 递 ， 指 向 环 节 的 作 用 线 表示 输 入 ； 背 向 环 节 的 作 用 线 表 示 输 出 。测 量 信 号 与 给 定 信 号 通 过 相 加 点 叠 加 ， 符 号 代 表信 号 的 极 性 。整 个 系 统 的 输 出 为 被 控 参 数 ； 整 个 系 统 的 输 入 为给 定 信 号 或 扰 动 信 号 。二 、 控 制 系 统 的 传 递 方 框 图（ 一 ） 环 节 ： 构 成 系 统 的 基 本 组 成 部 分 。用 一 个 方 块 表 示 。二 、 控 制 系 统 的 传 递 方 框 图 （ 三 ） 关 于 传 递 方 框 图 的 几 点 说 明信 号 传 递 单 向 性 ；作 用 线 只 表 示 信 号 的 传 递 方 向 ， 不 表 示 物 流 方 向 ；方 框 图 可 简 可 繁 ；尽 管 实 际 控 制 系 统 元 器 件 各 不 相 同 ， 但 概 括 起 来 ，一 般 都 应 包 括 以 下 几 个 基 本 环 节 ：给 定 环 节 比 较 环 节 校 正 环 节 放 大 环 节 执 行 机 构 被 控 对 象检 测 装 置二 、 控 制 系 统 的 传 递 方 框 图 主 要 环 节 介 绍二 、 控 制 系 统 的 传 递 方 框 图 3.校 正 环 节 4.放 大 环 节 注 意 : 2、 3、 4合 为 一 体 控 制 器 (装 置 )。5.执 行 机 构 二 、 控 制 系 统 的 传 递 方 框 图 二 、 控 制 系 统 的 传 递 方 框 图 主 反 馈 ： 输 出 量 引 回 到 输 入 端 的 反 馈 为 主 反 馈 。局 部 反 馈 ： 在 正 向 通 道 里 ， 后 面 环 节 的 输 出 对 前 面 环节 的 返 回 影 响 称 为 局 部 反 馈 。1 2 7 5 63 4输 入 输 出8注 意 ：二 、 控 制 系 统 的 传 递 方 框 图 综 上 所 述 ， 控 制 系 统 的 工 作 原 理 可 归 纳 如 下 ：（ 1） 通 过 测 量 元 件 检 测 输 出 量 的 实 际 值 。（ 2） 将 输 出 量 的 实 际 值 与 给 定 值 进 行 比 较 ， 得 到偏 差 信 号 。（ 3） 用 偏 差 产 生 控 制 调 节 作 用 去 消 除 偏 差 。注 意 ， 研 究 控 制 系 统 应 首 先 解 决 以 下 四 个 问 题 。（ 1） 控 制 目 的 （ 2） 受 控 对 象 （ 3） 被 控 制 量（ 4） 输 出 信 号 的 检 测二 、 控 制 系 统 的 传 递 方 框 图 三 、 控 制 系 统 举 例三 、 控 制 系 统 举 例（ 1） 人 手 拿 书（ 2） 汽 车 行 驶 的 位 置 控 制（ 3） 温 度 自 动 控 制 系 统 ， 例 如 空 凋 、 冰 箱 。 K nD nCF1U fUgU 1-2 控 制 理 论 的 发 展 历 程一 、 自 动 控 制 理 论 是 研 究 “ 自 动 控 制 ” 共 同 规律 的 一 门 技 术 科 学 。数 控 机 床 按 照 预 定 程 序 自 动 的 对 工 件 进 行 切 削 加 工 ；化 学 反 应 釜 的 温 度 或 流 量 及 压 力 自 动 的 维 持 恒 定 ；雷 达 和 计 算 机 组 成 的 火 炮 或 导 弹 的 发 射 和 制 导 系 统 ，自 动 的 将 炮 弹 或 导 弹 引 导 到 敌 方 目 标 ； 1-2 控 制 理 论 的 发 展 历 程 轧 钢 机 按 照 预 定 的 轧 制 速 度 和 板 材 厚 度 自 动 的变 化 轧 辊 速 度 和 压 下 装 置 的 位 移 ；人 造 卫 星 准 确 的 进 入 预 先 计 算 好 的 轨 道 和 位 置 ，自 动 的 保 持 正 确 的 姿 态 运 行 并 准 确 回 收 。这 些 都 是 以 高 水 平 的 自 动 控 制 技 术 为 前 提 的 。 1-2 控 制 理 论 的 发 展 历 程 二 、 控 制 理 论 学 科 的 发 展 具 有 自 动 功 能 的 装 置 自 古 有 之 ， 例 如 古 希 腊 的“ 水 钟 ” ， 中 国 古 汉 代 的 “ 指 南 车 ” 控 制 理 论 的 产 生 可 追 述 到 18世 纪 中 叶 英 国 的 第一 次 工 业 革 命 。 1765年 ， Jams Watt发 明 的 蒸汽 机 上 的 离 心 式 飞 锤 调 速 器 应 用 了 反 馈 原 理 进行 设 计 的 。 之 后 ， 麦 克 斯 韦 对 它 的 稳 定 性 进 行分 析 ， 并 于 1868年 发 表 论 文 ， 当 属 最 早 的 理 论工 作 。 1872年 E.J.Routh,1890年 Hurwitz先 后 找 到 了 系统 稳 定 性 的 代 数 判 据 1-2 控 制 理 论 的 发 展 历 程 1892年 A.M.Liapunov在 其 “ 论 运 动 稳 定 性 的 一 般 问 题 ” 的 博 士 论 文 中 给 出 了 基 于 广 义 能 量函 数 的 系 统 稳 定 性 的 一 般 判 据 。 1932年 H.Nyquist给 出 了 基 于 频 率 特 性 的 关 于 系统 稳 定 性 的 Nyquist判 据 。 在 二 次 世 界 大 战 期 间 ， 由 于 军 事 上 的 需 要 ， 雷 达和 火 力 控 制 系 统 有 了 较 大 的 发 展 ， N.Winner在总 结 前 人 成 果 的 基 础 上 发 表 了 控 制 论 一 书 ，标 志 着 控 制 理 论 学 科 的 诞 生 。 1-2 控 制 理 论 的 发 展 历 程 控 制 理 论 发 展 经 过 了 三 个 时 期 ：第 一 阶 段 ： 经 典 控 制 理 论 （ 20世 纪 40年 代 末 到 50年 代 ） 。 研 究 对 象 :线 性 定 常 单 输 入 单 输 出 系 统 主 要 数 学 工 具 :微 分 方 程 、 传 递 函 数 、 结 构 框 图 、频 率 特 性 等 主 要 研 究 方 法 :时 域 法 、 频 域 法 、 根 轨 迹 法 主 要 解 决 的 问 题 :单 机 装 置 的 稳 定 性 、 快 速 性 、准 确 性 。 1-2 控 制 理 论 的 发 展 历 程 1-2 控 制 理 论 的 发 展 历 程 模 拟 人 脑 思 维 形 成 模 糊 控 制 、 专 家 系 统 等模 拟 人 脑 结 构 或 功 能 形 成 人 工 神 经 网 络 1-2 控 制 理 论 的 发 展 历 程 三 .自 动 控 制 技 术 的 作 用1.自 动 控 制 技 术 的 应 用 不 仅 使 生 产 过 程 实 现 了自 动 化 ， 极 大 地 提 高 了 劳 动 生 产 率 ， 而 且 减轻 了 人 的 劳 动 强 度 。2. 自 动 控 制 使 工 作 具 有 高 度 的 准 确 性 ， 大 大 地提 高 了 武 器 的 命 中 率 和 战 斗 力 ， 例 如 火 炮 自动 跟 踪 系 统 必 须 采 用 计 算 机 控 制 才 能 打 下 高速 高 空 飞 行 的 飞 机 。3. 某 些 人 们 不 能 直 接 参 与 工 作 的 场 合 就 更 离 不开 自 动 控 制 技 术 了 ， 例 如 原 子 能 的 生 产 、 火炮 或 导 弹 的 制 导 等 等 。 1-2 控 制 理 论 的 发 展 历 程 三 .自 动 控 制 技 术 的 作 用1.自 动 控 制 技 术 的 应 用 不 仅 使 生 产 过 程 实 现 了自 动 化 ， 极 大 地 提 高 了 劳 动 生 产 率 ， 而 且 减轻 了 人 的 劳 动 强 度 。2. 自 动 控 制 使 工 作 具 有 高 度 的 准 确 性 ， 大 大 地提 高 了 武 器 的 命 中 率 和 战 斗 力 ， 例 如 火 炮 自动 跟 踪 系 统 必 须 采 用 计 算 机 控 制 才 能 打 下 高空 高 速 飞 行 的 飞 机 。3. 某 些 人 们 不 能 直 接 参 与 工 作 的 场 合 就 更 离 不开 自 动 控 制 技 术 了 ， 例 如 原 子 能 的 生 产 、 火炮 或 导 弹 的 制 导 等 等 。 1-2 控 制 理 论 的 发 展 历 程 自 动 控 制 理 论 来 源 于 生 产 实 践 ， 正 随着 技 术 和 生 产 的 发 展 而 不 断 发 展 ， 而 它 反过 来 又 指 导 实 践 ， 成 为 高 新 技 术 发 展 的 重要 理 论 依 据 。 本 课 程 的 内 容 是 该 理 论 中 最 基 本 也 最重 要 的 内 容 ， 即 经 典 控 制 理 论 部 分 。 它 在工 程 实 践 中 用 的 最 多 ， 也 是 进 一 步 学 习 自动 控 制 理 论 的 基 础 。 1-2 控 制 理 论 的 发 展 历 程 1、 授 课 对 象 ： 工 业 自 动 化 专 业 、 测 控 技 术 与 仪 器 本 科 专 业 2、 本 课 程 的 性 质 和 任 务 ： 自 动 控 制 理 论 是 工 业 自 动 化 专 业 和 测 控 技 术 与 仪器 专 业 的 一 门 重 要 的 专 业 基 础 课 。 通 过 本 课 程 的 教 学 （ 讲 课 、 实 验 、 答 疑 和 习 题 ） ，使 学 生 了 解 自 动 控 制 系 统 的 组 成 、 特 点 及 专 业 术 语 ，学 习 并 掌 握 经 典 控 制 理 论 的 基 本 分 析 方 法 和 设 计 方法 ， 掌 握 实 验 技 能 ， 为 设 计 和 调 试 工 业 自 动 控 制 系统 打 下 理 论 基 础 。 并 为 进 一 步 的 理 论 学 习 和 研 究 打下 坚 实 的 基 础 。四 、 课 程 介 绍 1-2 控 制 理 论 的 发 展 历 程 3、 本 课 程 与 相 关 课 程 的 关 系自动控制原理微积分积分变 换复变函数电子技术电路理论现代控制理论过程控制系统各类专业课程大学物理电机拖动 1-2 控 制 理 论 的 发 展 历 程 4、 课 程 的 理 论 体 系理 论 体 系 ： 系 统 描 述 、 系 统 分 析 、 系 统 综 合经 典 控 制理 论 系 统 描 述建 立 系 统 的 数 学 模 型系 统 分 析系 统 的 动 态 性 能 包 括 稳 定 性 、准 确 性 和 快 速 性 分 析系 统 综 合就 是 运 用 控 制 理 论 提 供 的 方法 对 实 际 系 统 进 行 改 造 ， 以 便 改 善 系 统 的性 能 1-2 控 制 理 论 的 发 展 历 程 5、 选 用 教 材 ： 自 动 控 制 原 理 ， 顾 树 生 、 王 建 辉 ， 冶 金 工 业 出 版 社 。 主 要 参 考 书 目 ： 1杨 自 厚 ， 自 动 控 制 原 理 ， 冶 金 工 业 出 版 社 ， 2003.6。 2胡 寿 松 ， 自 动 控 制 原 理 ， 国 防 工 业 出 版 社 ， 2000年 。 3绪 方 胜 彦 ， 卢 伯 英 等 译 ， 现 代 控 制 工 程 ， 科 学 出 版 社 ， 1981年 。 4李 友 善 ， 自 动 控 制 原 理 ， 国 防 工 业 出 版 社 5孙 虎 章 主 编 ， 自 动 控 制 原 理 ， 北 京 ： 中 央 广 播 电 视 大 学 出 版 社 ， 1984 6李 光 泉 主 编 ， 自 动 控 制 原 理 ， 北 京 ： 机 械 工 业 出 版 社 ， 1987 6、 学 时 安 排 ： 60学 时 1-2 控 制 理 论 的 发 展 历 程 1-3 控 制 系 统 的 分 类 1-3 控 制 系 统 的 分 类 控 制 系 统 的 种 类 很 多 ， 在 实 际 工 程 中 ， 可 以 从不 同 角 度 对 控 制 系 统 进 行 分 类 。一 、 开 环 控 制 系 统 和 闭 环 控 制 系 统（ 一 ） 开 环 控 制 系 统1. 概 念 : 如 果 控 制 系 统 的 输 出 量 对 系 统 没 有 控制 作 用 ,这 种 系 统 称 为 开 环 控 制 系 统 . cu举 例 ： 炉 温 控 制 系 统特 点 ：本 系 统 的 输 入 量 是 自 耦 变 压 器 的 输 出 电 压 u， 输 出量 是 电 阻 炉 的 输 出 温 度 T；u唯 一 对 应 T；电 阻 炉 的 输 出 温 度 T对 自 耦 变 压 器 的 输 出 电 压 u没有 控 制 作 用 。开 环 控 制 系 统 与 闭 环 控 制 系 统 开 环 控 制 系 统 与 闭 环 控 制 系 统 3. 前 馈 控 制 当 系 统 受 到 的 扰 动 信 号 可 以 测 量 时 ,可根 据 扰 动 信 号 的 大 小 对 控 制 作 用 作 相 应 补偿 ,以 提 高 系 统 精 度 。 这 种 按 开 环 补 偿 原则 建 立 起 来 的 系 统 成 为 开 环 补 偿 系 统 或 前馈 控 制 。 开 环 控 制 系 统 与 闭 环 控 制 系 统 按 给 定 补 偿 的 前 馈 控 制按 扰 动 补 偿 的 前 馈 控 制输 入 量 补 偿 器控 制 器 被 控 对 象 输 出 量输 出 量输 入 量 控 制 器 被 控 对 象F补 偿 器 +开 环 控 制 系 统 与 闭 环 控 制 系 统 （ 二 ） 闭 环 控 制 系 统上 例 ： 炉 温 控 制 系 统 220VU cufU gU1 2 1-热 电 偶 ; 2-加 热 器 开 环 控 制 系 统 与 闭 环 控 制 系 统 1. 闭 环 控 制 概 念 : 利 用 检 测 仪 表 将 系 统 输 出 检测 出 来 ,经 物 理 量 的 转 换 后 ,馈 送 到 系 统 的 输 入端 与 给 定 信 号 比 较 (相 减 )得 到 偏 差 信 号 ,并 利 用偏 差 信 号 经 控 制 器 对 控 制 对 象 进 行 控 制 ,抑 制扰 动 对 输 出 量 的 影 响 ,减 小 输 出 量 的 误 差 。测 量 信 号给 定 信 号 被 调 参 数调 节 器 执 行 机 构 对 象检 测 仪 表开 环 控 制 系 统 与 闭 环 控 制 系 统 开 环 控 制 系 统 与 闭 环 控 制 系 统 单 变 量 与 多 变 量 控 制 系 统二 、 单 变 量 与 多 变 量 控 制 系 统 SISO MIMOT1 T2 O2O1给 定 f1 f2 控 制 器 Controler 对 象 Object 输出参考输入 单 变 量 与 多 变 量 控 制 系 统 线 性 与 非 线 性 系 统三 、 线 性 与 非 线 性 系 统(一 )线 性 系 统 1.定 义 :若 控 制 系 统 的 所 有 环 节 或 元 件 的 状 态 (特性 )都 可 用 线 性 微 分 方 程 (差 分 方 程 )来 描 述 。 线 性 定 常 (时 不 变 )系 统 描 述 系 统 运 动 规 律 的 微 (差 )分 方 程 的 系 数 不 随 时间 变 化 。 线 性 时 变 系 统 描 述 系 统 运 动 规 律 的 微 (差 )分 方 程 的 系 数 随 时 间变 化 。 对 方 程 txbdt txdbdt txdb tyadt tydadt tyda mmmmm nnnnn .1110 1110 线 性 与 非 线 性 系 统 1定 义 ： 组 成 系 统 的 环 节 或 元 件 中 至 少 有 一 个 是 非 线 性 的 。典 型 非 线 性 环 节 特 性 如 下 图 XrXr XrXr XrXra.继 电 器 b.饱 和 c.不 灵 敏 区 (死 区 )线 性 与 非 线 性 系 统 线 性 与 非 线 性 系 统 连 续 离 散 控 制 系 统 三 、 连 续 离 散 控 制 系 统(一 ) 连 续 系 统 若 系 统 各 组 成 环 节 的 输 入 ,输 出 信 号 都 是 时 间的 连 续 函 数 ,则 为 连 续 系 统 ,可 用 微 分 方 程 描 述 .(二 ) 离 散 系 统 1. 环 节 中 有 一 个 是 以 离 散 信 号 为 输 入 或 输 出 的即 是 . 2. 离 散 信 号 在 离 散 瞬 时 有 意 义 . 3. 离 散 信 号 可 以 通 过 采 样 开 关 对 连 续 信 号 采 样得 到 信 号 以 脉 冲 序 列 或 数 码 形 势 传 递 . 4.离 散 (采 样 )控 制 系 统 通 常 用 差 分 方 程 描 述 . 四 、 恒 值 、 随 动 及 程 序 控 制 系 统1.恒 值 :输 入 给 定 值 为 常 值 .如 恒 温 、 恒 压 、 恒 速 系统 .2.随 动 :给 定 值 随 时 间 任 意 变 化 ,该 系 统 使 输 出 跟 随输 入 的 变 化 (以 一 定 精 度 )如 雷 达 、 导 弹 瞄 准 及 拦截 位 置 (前 例 ),过 程 控 制 的 副 回 路 .又 如 自 动 平 衡电 子 电 位 差 计 .3.程 序 控 制 系 统 :给 定 量 按 照 事 先 指 定 的 时 间 函 数变 化 ,如 程 控 机 床 .恒 值 、 随 动 及 程 序 控 制 系 统 1-4自 动 控 制 系 统 的 性 能 指 标 1-4自 动 控 制 系 统 的 性 能 指 标 tx1x2 y1y2 稳 态 （ 静 态 ）暂 态 （ 动 态 ） 1-4自 动 控 制 系 统 的 性 能 指 标 描 述 了 系 统 稳 态 时 的 稳 定 程 度 。用 稳 态 误 差 表 示 ,它 是 指 系 统 达 到 稳 态 时 输 出 量的 实 际 值 与 期 望 值 (给 定 值 )之 间 的 误 差 。稳 态 误 差 越 小 ， 稳 定 精 度 越 高 。 稳 态 误 差 为 零 ， 称 为 无 差 系 统 。 1-4自 动 控 制 系 统 的 性 能 指 标 由 于 实 际 系 统 中 ,各 元 器 件 都 存 在 着 不 同 程 度 的 滞 后 ,是 系 统 受 干 扰 后 呈 现 的 过 渡 过 程 不 可 避 免 ,情 况 各 异 :t)(tx)(tx t )(tx tt)(tx1、 各 种 不 同 情 况 的 过 渡 过 程(a)给 定 突 增 (b)扰 动 突 变 (a)给 定 突 增 (b)扰 动 突 变 1-4自 动 控 制 系 统 的 性 能 指 标 t)(tx t)(tx (a)给 定 突 增 (b)扰 动 突 变t)(tx t)(tx (a)给 定 突 增 (b)扰 动 突 变 1-4自 动 控 制 系 统 的 性 能 指 标 2、 暂 态 性 能 指 标下 图 给 出 了 系 统 对 突 加 给 定 信 号 的 动 态 响 应 。m axx )( cx rt mt st 1-4自 动 控 制 系 统 的 性 能 指 标 1. 最 大 超 调 量 ： %指 输 出 量 的 最 大 值 与 稳 态 值 的 相 对误 差 。 即 ： %100)(x )(xx% c cm ax 它 反 映 系 统 的 暂 态 过 程 的 平 稳 性 。 2 上 升 时 间 ： tr 指 输 出 量 第 一 次 到 达 稳 态 值 所 需 的 时 间 。 )(cxm axx 1-4自 动 控 制 系 统 的 性 能 指 标 3 调 节 时 间 ： ts 指 输 出 量 与 稳 态 值 之 间 的 偏 差 达 到 所 允 许 范 围 并维 持 在 此 范 围 内 所 需 的 时 间4 振 荡 次 数 ： 指 在 ts内 ， 输 出 量 在 稳 态 值 附 近 上 下 波 动 的 次 数 。 1-4自 动 控 制 系 统 的 性 能 指 标 1-4自 动 控 制 系 统 的 性 能 指 标 小 结 1.掌 握 组 成 控 制 系 统 的 基 本 环 节 ， 重 要的 变 量 ， 及 结 构 图 表 示 的 基 本 概 念 。2.开 环 系 统 和 闭 环 系 统 的 概 念 和 特 点 。3.自 动 控 制 系 统 的 性 能 指 标 的 概 念 。4.控 制 系 统 分 类小 结 ：作 业 ： 习 题 1-2， 1-3， 1-5