微机械陀螺仪的误差分析与补偿技术

微机械陀螺仪的误差分析与补偿技术ININ实验室高铭阳3 1 2 0 1 2 0 3 6 7 提高MEMS陀螺仪精度主要方法1 .提高加工工艺的精度周期较长且易于增加成本2 .对陀螺仪的误差做精准的补偿目前比较可行 Allan方差分析法对误差的各种成分进行有效的分析 Allan方差分析法的基本原理 Allan方差分析法的基本原理 Allan方差分析法的基本原理 Allan方差分析法的基本原理 Allan方差分析法的基本原理 MEMS陀螺仪的误差分析零值偏移误差补偿随机漂移误差补偿 MEMS陀螺仪的误差分析以1 0 0 Hz的采样频率进行采样，采样时间为3 h量化噪声系数很小角度随机游走系数较低零值偏移不稳定系数较大 零值偏移误差补偿 一般地对零值偏移误差的补偿都比较简单，通常采用陀螺仪工作稳定后一段静止数据的均值来补偿陀螺仪在整个运行过程中的零值偏移误差。但是随着陀螺仪的工作时间的增加、环境温度的变化等因素的影响，陀螺仪的零值偏移也会产生明显的漂移 零值偏移误差补偿 为了能更为准确的去除零值偏移误差，提出了一种动态的补偿方法 零值偏移误差补偿（1）预先设定零值偏移补偿因子的更新时间T。（2）判定当前信号的平稳性。若当先信号为平稳信号，便可取当前的一段数据的均值来更新补偿因子，若当前信号为非平稳信号。则应跳过此次更新。 机漂移误差补偿 机漂移误差补偿 机漂移误差补偿 机漂移误差补偿 补偿前补偿后 谢谢