AGV自动导引车

AGV自动导引车 nAGV的 概 述n牵 引 式 AGV、 单 元 载 荷 式 AGVnAGV的 导 引 及 路 径 控 制 原 理AGV AGV(自动导引车概述)AGV是 自 动 导 引 运 输 车 （ Automated Guided Vehicle）的 英 文 缩 写 ， 它 是 一 种 以 电 池 为 动 力 ， 装 有 非 接 触 式 导向 装 置 的 无 人 驾 驶 自 动 运 输 车 。 其 主 要 功 能 是 ， 在 计 算机 控 制 下 ， 通 过 复 杂 的 路 径 将 物 料 按 一 定 的 停 位 精 度 输送 到 指 定 的 位 置 上 。 牵引式自动导向搬运车 单元载荷式自动导向搬运车 AGV的导引方式AGV导 引 方 式 是 指 决 定 其 运 行 方 向 和 路 径的 方 式 。 常 用 的 导 引 方 式 分 为 两 类 ：预 定 路 径 方 式 ， 非 预 定 路 径 方 式 。 预定路径方式是 指 在 事 先 规 划 好 的 运 行 路 线 上 设 置 导 向 的 信 息 媒 介 ， AGV通 过检 测 出 它 的 信 息 而 得 到 导 向 的 导 引 方 式 。1.车 外 连 续 标 记l电 磁 导 引l反 光 带 或 磁 带 导 引2.车 外 间 断 标 记 （1）电磁导引这 是 目 前 AGV采 用 最 广 泛 的 一 种 导引 方 式 。 它 需 要 在 地 面 开 槽 （ 约51mm宽 ， 15mm深 ） ， 接 通 低 压 、 低频 信 号 ， 在 电 线 周 围 产 生 磁 场 。 车上 需 安 装 有 两 个 感 应 线 圈 ， 并 使 其分 别 位 于 此 导 引 线 的 两 侧 。 当 AGV导 引 轮 偏 离 到 导 引 线 右 方 时 ， 则 左方 感 应 线 圈 感 应 到 较 高 电 压 ， 以 此信 号 控 制 导 向 电 动 机 ， 使 得 AGV的导 向 轮 从 偏 右 位 置 回 到 中 间 位 置 ，从 而 跟 踪 预 定 的 电 线 导 引 路 径 。 1）反射式导向。这种导引方式是在地面上连续铺设一条用发光材料制作的带子，或者用发光涂料涂抹在规定的运行路线上，再在车辆的底部装有检测反射光传感器，通过偏差测定装置到驱动转向电机来不断调整车辆前进的方向，以保持车辆沿着规定的线路行驶。反射式导向用的反射光带是粘贴在场地表面的，故又称贴附式导向。采用该方式的自动搬运车，其路线的布置比较容易，但易受外界光源的干扰。（2）反光带或磁带导引 2）磁性式导向。是在地面上连续铺设一条金属磁带，而在车辆上装有磁性传感器，检测磁带的磁场，通过磁场偏差测定控制驱动转向电机来调整车辆行驶和方向。采用该方式的自动搬运车，其地面系统较为简单，施工也较为方便，且可靠性好，因此得到了普及。 标志跟踪方式中有一种称为视觉导引法，即在所经路径上断续地设有若干引导标志或反射板，小车据此自动识别和判断路径。但有些标志跟踪方式不把标志贴在行走路径上，而是贴在顺着路径的相应的天花板上。引导的标志除条形码以外，还可用圆形、方形、箭头等图形，总之应当是易于识别和处理的图形。2.车外间断标志 非预定路径非 预 定 路 径 （ 自 由 路 径 ） 是 指 自 动 导 向 搬 运 车 根 据 要求 随 意 改 变 行 驶 路 线 ， 它 的 原 理 是 在 自 动 导 向 搬 运 车上 存 储 好 作 业 环 境 的 信 息 ， 通 过 识 别 车 体 当 前 的 方 位 ，与 环 境 信 息 相 对 照 ， 自 主 的 决 定 路 径 的 导 向 方 式 。l激 光 导 引光 扫 描 导 引信 标 方 式l数 字 地 图 引 导 光扫描导引沿 着 路 径 从 高 处 用 光 束 进 行扫 描 ， 计 算 机 根 据 光 信 息 ，精 密 检 测 出 AGV现 在 的 位 置 。这 种 导 引 方 法 路 径 变 换 容 易 ，其 光 扫 描 方 式 也 最 简 单 。 信 标 方 式信 标 方 式 （ 激 光 导 航 ） ， 这 种 方 式是 在 路 径 上 或 沿 着 路 径 设 置 多 个 标记 ， 标 记 本 身 主 动 发 出 信 号 提 供 有关 位 置 信 息 。 信 标 方 式 是 从 现 在 位置 寻 找 若 干 个 信 标 ， 然 后 根 据 其 方向 和 有 关 信 标 的 位 置 信 息 ， 利 用 三角 测 量 原 理 计 算 出 现 在 的 位 置 。 这种 方 法 标 记 设 置 简 单 、 廉 价 ， 精 度也 非 常 好 。 数 字 地 图 引 导把 路 径 画 在 数 字 地 图 上 ， 作 为 人 与 机 器 的对 话 式 系 统 ， 利 用 中 央 计 算 机 的 指 令 把 路径 的 设 定 作 为 串 行 数 据 给 出 的 方 法 ， 对 复杂 、 交 叉 路 径 多 的 路 线 特 别 有 效 ， 是 适 合于 控 制 复 杂 、 多 种 、 多 量 AGV的 方 法 。 谢 谢 ！