《喷漆机器人的设计》PPT课件.ppt

题目：喷漆机器人的设计 班级：机自 5 班 专业：机械设计制造及其自动化 姓名：杨 星 星 学号： 24111900372 指导老师：张焱 Contents 目 录 01 02 03 04 喷漆机器人的构成和分类 喷漆机器人的整体设计 喷漆机器人的结构设计 喷漆机器人总装配图 一、喷漆机器人的构成 喷枪 大臂 小臂 腰部 基座 喷漆机器人的分类 1、 柱面坐标机器人 2、 球面坐标机器人 二、喷漆机器人的整体设计 喷漆机器人采用电动驱动方式 采用 5个自由度的关节型机器人 采用齿轮传动 确定运动杆长和各轴的运动范围 此机器不仅用于喷漆作业 ， 还用于搬运和 装配作业 三、喷漆机器人结构设计 1、 大臂的设计 大臂驱动部件采用 3级半开式圆锥 圆柱 齿轮传动路线 图 3-1大臂齿轮传动路线 （ 1）材料的选择 小锥齿轮： 20Cr2Ni4 渗碳淬火 ， 硬度 HB=350,7 级精度； 大锥齿轮： 20CrMnTi 渗碳淬火 ， 硬度 HB=300,7 级精度 表 3-2大臂各轴情况表 （ 2）设计计算 工作情况系数 =1.25；动载荷系数 =1.35；载荷分配系数 =1.31则 载荷系数 K= =2.210625则材料系数 ZE=190.0节点系数 ZH=2小齿轮 转矩 T=9.55 106P1/n1=1890.9Nmm 传动比 i=4 计算小齿轮直径验算圆周速度 V平均直径 dm1 =(1-0.5mm) d1=13.5mm则 V=1.45m/s与假定值相符合 表 3-3大臂一级参数表 （ 1）大臂第一级齿轮轴 弯曲应力 F： 经过上面数据验算弯曲强度是足够的 图 3-4大臂第一级齿轮轴 （ 2）大臂第二级圆柱齿轮 （ 3）大臂第三级锥齿轮 2、小臂设计 小臂得多样驱动部件采用 3级的半开式多样圆锥 圆柱一般齿轮传 动 ， 其结构简图见 3-7 表 3-7小臂传动结构简图 （ 1）小臂轴的设计 表 3-8 小臂各轴情况表 （ 1）小臂的部件图 图 3-9 小臂的部分图 （ 3）小臂结构图 图 3-10 小臂的结构简图 四、喷漆机器人总装配图 谢谢各位指导老 师和同学！