KUKA机器人实操实例

213变螺距工件激光淬火中的应用46.1节 具有外部TCP运动编程的应用n 应用功能描述本应用针对一些需要抓取工件靠近外部固定工具或者固定物进行后续工艺的生产情况。其效果图如下图所示。n 操作流程之前的准备在进行具体操作之前，我们必须先进行固定工具测量，其具体步骤如下：1）在主菜单中选择）在主菜单中选择“投入运行投入运行”“测量测量”“固定工具固定工具”“工工具具”。2）为固定工具指定一个号码和一个名称，单击）为固定工具指定一个号码和一个名称，单击“继续继续”键。键。3）输入所用参考工具的编号，单击）输入所用参考工具的编号，单击“继续继续”键。键。4）在）在“5D/6D”栏中选择一种规格，单击栏中选择一种规格，单击“继续继续”键。键。5）用已测量工具的）用已测量工具的TCP移至固定工具的移至固定工具的TCP。单击。单击“测量测量”，单击，单击“是是”确认位置。确认位置。6）如果选择了）如果选择了“5D”，将连接法兰调整成与固定工具的作业方向垂直。，将连接法兰调整成与固定工具的作业方向垂直。如果选择了如果选择了“6D”，将连接法兰调整成与工具的作业方向垂直。，将连接法兰调整成与工具的作业方向垂直。7）单击）单击“测量测量”，单击，单击“是是”确认位置。确认位置。8）按下）按下“保持保持”键。键。n 应用操作流程本应用是把汽车玻璃从货架的某层上吸取，在路径规划过程中一定要避开障碍磕碰和机器人姿态调整等方面的问题。操作流程如图6-3所示。6.2节 变螺距工件激光淬火中的应用n 应用功能描述使用KUKA机器人进行激光表面热处理也是目前比较常见的应用方式，一般应用于规则的旋转体工件的表面淬火。在选择机器人的运行轨迹和操作方法时，采用设置示教点的方法。在此过程中需同步外部轴运动，由于是变螺距工件，应多设置示教点，并注意在联机表格中改变每一段的运行速度，以保证工艺速度恒定。本应用的操作流程如下图所示。从机器人起动到工艺动作完毕回到Home点，本操作选取一系列的示教点，由于工件是规则旋转体，在这些示教点之间使用LIN指令。n 应用操作流程6.3节 变曲率钣金焊接中的应用n 应用功能描述使用KUKA机器人对汽车车身进行焊接是最广泛的一种应用。在选择机器人的运行轨迹和操作方法时，采用设置手动示教的方法进行程序编辑。n 应用操作流程本应用的操作流程如图6-5所示。从机器人起动到工艺动作完毕回到Home点，本操作选取一系列的示教点，在这些示教点之间可使用CIRC指令。工具的姿态在运动的过程中随着焊接工艺线所在曲面的法线方向变化而变化。6.4节 搬运应用n 应用功能描述使用KUKA机器人，利用气动抓手从工件摆放区抓取工件，按照规格要求摆放到工作区中。在选择机器人的运行轨迹和操作方法时，采用设置示教点的方法。灵活应用LIN、CIRC等指令，使得机器人能够精确搬运工件，并保证安全到达工作区。在编程过程中，要注意程序的可读性和结构的合理性，通常采用结构化程序设计的方法。n 应用操作流程本应用的操作流程如图6-6所示。从机器人起动到工艺动作完毕回到Home点，本操作选取一系列的示教点，在这些示教点之间可使用LIN、CIRC指令。图6-6