无人驾驶怎么识别红绿灯2篇

无人驾驶怎么识别红绿灯2篇根据道路交通安全法第109条驾驶机1653动车，应当依法获得机动车驾驶证。申请机动车驾驶证，应当符合国务院公安部门规定的驾驶许可条件;经考试合格后，由公安机关交通管理部门发给相应种别的机动车驾驶证。持有境外机动车驾驶证的人，符合国务院公安部门规定的驾驶许可条件，经公安机关交通管理部门考核合格的，可以发给中国的机动车驾驶证。驾驶人应当依照驾驶证载明的准驾车型驾驶机动车;驾驶机动车时，应当随身携带机动车驾驶证。公安机关交通管理部门之外的任何单位或个人，不得收缴、扣留机动车驾驶证。第9109条有以下行动之1的，由公安机关交通管理部门处2百元以上2千元以下罚款：(1)未获得机动车驾驶证、机动车驾驶证被撤消或机动车驾驶证被暂扣期间驾驶机动车的;(2)将机动车交由未获得机动车驾驶证或机动车驾驶证被撤消、暂扣的人驾驶的;(3)造成交通事故后逃逸，尚不构成犯法的;(4)机动车行驶超过规定时速百分之510的;(5)逼迫机动车驾驶人违背道路交通安全法律、法规和机动车安全驾驶要求驾驶机动车，造成交通事故，尚不构成犯法的;(6)违背交通管制的规定强行通行，不听劝阻的;(7)故意损毁、移动、涂改交通设施，造成危害后果，尚不构成犯法的;(8)非法拦截、扣留机动车辆，不听劝阻，造成交通严重阻塞或较大财产损失的。行动人有前款第2项、第4项情形之1的，可以并处撤消机动车驾驶证;有第1项、第3项、第5项至第8项情形之1的，可以并处105日以下拘留。无人驾驶怎样辨认红绿灯2背景技术：针对城市工况的自动驾驶汽车，10字路口交通讯号灯辨认与车辆自动启停与转向，是无人驾驶汽车必须具有的功能。其中，10字路口交通讯号灯辨认技术是该功能是不是可以正常工作的关键。交通讯号灯辨认技术主要触及两个关键技术研究:红绿灯色彩分割与箭头型唆使灯指向信息辨认。红绿灯色彩分割主要研究将彩色图象映照到不同的色采空间，然后根据红灯与绿灯散布的阈值区段将红灯区域和绿灯区域提取出来。箭头型唆使灯指向信息辨认主要研究采取图象处理技术，将箭头型唆使灯的左转、右转、直行信息辨认出来，用于控制车辆10字路口转向。但是在分析计算得到红绿灯状态的条件是争取的获得得到红绿灯状态的图片。现有技术采取的是相机收集后由处理器通过图象分析得到红绿灯的状态，从而控制汽车转向启停，但是红绿灯采取LED显示时间、箭头图象等信息，由于会由于红绿灯显示频率与图象收集时间反向工作致使相机收集的图象有时交通灯区域为全黑图象，从而致使相机致盲，没法正确控制车辆启停和转向。即：红绿灯显示时，由于有时灯光显示的亮灭时间与图象收集的时间相反，致使相机收集的交通灯部份图象延续若干帧都是黑色，从而影响了交通灯的正常检测。技术实现要素：本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供1种无人驾驶汽车交通灯辨认方法，该方法能够减少无人驾驶汽车由于没法正确收集红绿灯图像而酿成的红绿灯状态辨认毛病的缺点。为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：1种无人驾驶汽车交通灯辨认方法，包括：相机收集红绿灯图象信息;对图象信息分析处理得到左转、右转、直行对应的红绿灯信息;其特点在于：相机收集红绿灯图象信息时，预设相机标准暴光时间T和暴光时间波动阀值T，在拍摄图象时，相机的暴光时间为标准暴光时间上下浮动波动阀值，即为T-TT+T。用于收集图象的相机为两个，分别为长焦相机和短焦相机。所述的长焦相机和短焦相机同时工作收集交通灯的图象信息。分别对长焦相机、短焦相机收集的图象进行交通讯号辨认，若唯一其中1个相机辨认出交通灯信息，则以该交通讯息控无人驾驶汽车。若长焦相机、短焦相机二者收集的图象均辨认到交通灯信息，判断长焦相机与短焦相机收集的是不是为相同位置的交通灯图象，若是，判断辨认的交通灯信息是不是1致，若1致，收集任1辨认结果控制无人驾驶汽车;若不1致，则分别获得两个相机收集的交通灯信息稳定性，其中交通灯信息稳定性根据连续多帧图象的交通灯信息变化次数来判定，选取变化次数小的交通灯信息控制无人驾驶汽车，当变化次数相同，选取短焦相机收集的图象来获得交通灯信息。若判断长焦相机与短焦相机收集的是不是为相同位置的交通灯的图象的结果为否，根据相机收集的交通灯图象所对应的交通灯与汽车的距离选择其中距离小的交通灯的图象获得交通灯状态。根据收集的交通灯图象对应的交通灯与汽车的距离来判断长焦相机与短焦相机收集的是不是为相同位置的交通灯的图象。