高等教育自动控制及其仿真概述ppt课件

第第6章自动控制及其仿真概述章自动控制及其仿真概述6.1 自动控制系统概述 6.1.1 自动控制的根本概念 6.1.2 自动控制系统的根本方式及特点 61.3 自动控制系统的分类 6.1.4 对自动控制系统的要求及性能评价主要内容主要内容6.2控制系统仿真概述6.2.1 计算机仿真和辅助设计的根本概念6.2.2 计算机仿真模型6.2.3 计算机仿真的三要素及根本步骤 6.2.4 仿真的分类6.2.5 仿真技术的运用及其意义6.2.6 仿真技术的开展趋势6.2.7 计算机仿真软件6.2.8 相关网络资源主要内容主要内容6.1.1 自动控制的根本概念自动控制的根本概念控制：在自动控制原理中，控制：在自动控制原理中，“控制是指为了抑制各种扰动控制是指为了抑制各种扰动的影响，到达预期的目的，对消费机械或过程中的某一个或的影响，到达预期的目的，对消费机械或过程中的某一个或某一些物理量进展的操作。某一些物理量进展的操作。如我们在制造智能车的过程中，对智能车电机的方向和速度如我们在制造智能车的过程中，对智能车电机的方向和速度的控制；或对机器人的控制等。再如神舟飞船的发射、飞船的控制；或对机器人的控制等。再如神舟飞船的发射、飞船在轨运转时姿态的控制、飞船前往地面时测控雷达的控制等。在轨运转时姿态的控制、飞船前往地面时测控雷达的控制等。这里涉及到被控变量的概念。如智能车电机的方向和速度即这里涉及到被控变量的概念。如智能车电机的方向和速度即是被控变量，也称为被控量。是被控变量，也称为被控量。6.1.1 自动控制的根本概念自动控制的根本概念自动控制系统：由被控对象和控制器按一定方式衔接起来，完成某种自动控制系统：由被控对象和控制器按一定方式衔接起来，完成某种自动控制义务的有机整体。其中起控制功能的安装称为控制器。自动控制义务的有机整体。其中起控制功能的安装称为控制器。控制系统分类：在对被控量进展控制时，按系统中能否有人参与，可控制系统分类：在对被控量进展控制时，按系统中能否有人参与，可分为人工控制和自动控制。假设由人来完成对被控量的控制，称为人工分为人工控制和自动控制。假设由人来完成对被控量的控制，称为人工控制；假设由自动控制安装替代人来完成这种操作，称为自动控制。控制；假设由自动控制安装替代人来完成这种操作，称为自动控制。也有从控制对象消费工艺过程的性质、特点出发，将控制系统分为两也有从控制对象消费工艺过程的性质、特点出发，将控制系统分为两大类：一类是以机械运动为主要消费方式，以电动机为执行机构的大类：一类是以机械运动为主要消费方式，以电动机为执行机构的“电电力拖动自动控制系统；另一类是以化学反响或者热能转换为主要消费力拖动自动控制系统；另一类是以化学反响或者热能转换为主要消费方式，以自动化仪表与安装为检测与执行机构的方式，以自动化仪表与安装为检测与执行机构的“工业消费过程控制系工业消费过程控制系统。统。6.1.2 自动控制系统的根本方式及特点 自动控制系统按其根本构造方式而言，可分为自动控制系统按其根本构造方式而言，可分为2种类型：种类型：开开环控制系统和闭环控制系统环控制系统和闭环控制系统开环控制系统的特点是输出量即被控量不前往到系统的输入开环控制系统的特点是输出量即被控量不前往到系统的输入端端开环控制系统构造图：开环控制系统构造图：6.1.2 自动控制系统的根本方式及特点 由于在开环控制系统中，控制器与被控对象之间只需顺向作用而无反向联由于在开环控制系统中，控制器与被控对象之间只需顺向作用而无反向联络，系统的被控变量对控制造用没有影响，系统的控制精度完全取决于所络，系统的被控变量对控制造用没有影响，系统的控制精度完全取决于所用元器件的精度和特性调整的准确度。因此，开环系统只需在输出量难于用元器件的精度和特性调整的准确度。因此，开环系统只需在输出量难于丈量且要求控制精度不高及扰动的影响较小或扰动的作用可以预先加以补丈量且要求控制精度不高及扰动的影响较小或扰动的作用可以预先加以补偿的场所，才得以广泛运用。偿的场所，才得以广泛运用。对于开环控制系统，只需被控对象稳定，系统就能稳定地义务。对于开环控制系统，只需被控对象稳定，系统就能稳定地义务。6.1.2 自动控制系统的根本方式及特点 闭环控制系统方框图闭环控制系统方框图6.1.2 自动控制系统的根本方式及特点 闭环控制系统的特点是：闭环控制系统的特点是：1利用负反响的作用来减小系统误差。利用负反响的作用来减小系统误差。由图可以看出，系统输出量偏离期望值时，这个偏向将被检测出来，对控由图可以看出，系统输出量偏离期望值时，这个偏向将被检测出来，对控制造用产生影响，从而使系统具有自动修正被控量偏离的才干，减小了系制造用产生影响，从而使系统具有自动修正被控量偏离的才干，减小了系统误差，较好地实现了自动控制的功能。统误差，较好地实现了自动控制的功能。2能有效抑制被反响通道包围的前向通道中各种扰动对系统输出量的能有效抑制被反响通道包围的前向通道中各种扰动对系统输出量的影响。影响。3可减小被控对象的参数变化对输出量的影响。可减小被控对象的参数变化对输出量的影响。4带来了系统稳定性的问题带来了系统稳定性的问题6.1.3 自动控制系统的分类 1按信号流向分，可分为开环控制系统和闭环控制系统。按信号流向分，可分为开环控制系统和闭环控制系统。2按系统的输入信号划分可分为恒值控制系统自动调理系统、按系统的输入信号划分可分为恒值控制系统自动调理系统、随动控制系统伺服系统和程序控制系统。随动控制系统伺服系统和程序控制系统。恒值控制系统的特点是输入信号为某个恒定不变的常数，要求系统的被恒值控制系统的特点是输入信号为某个恒定不变的常数，要求系统的被控量尽可以坚持在期望值附近。主要义务是抑制扰动。控量尽可以坚持在期望值附近。主要义务是抑制扰动。随动控制系统的特点是输入信号随时间恣意变化的函数，要求系统的输随动控制系统的特点是输入信号随时间恣意变化的函数，要求系统的输出信号紧紧跟随输入信号的变化。主要义务是提高跟踪才干。出信号紧紧跟随输入信号的变化。主要义务是提高跟踪才干。程序控制系统的特点是输入信号是事先确定的按一定规律变化的信号，程序控制系统的特点是输入信号是事先确定的按一定规律变化的信号，编成程序存储在输入安装中，目的是使被控量按照设定的程序运动。编成程序存储在输入安装中，目的是使被控量按照设定的程序运动。6.1.3 自动控制系统的分类 3按元器件特性分，可分为线性系统和非线性系统。按元器件特性分，可分为线性系统和非线性系统。线性系统的元器件其输入输出特性均为线性的，系统输入和输出之间的线性系统的元器件其输入输出特性均为线性的，系统输入和输出之间的关系可以用一个或一组线性微分方程来描画。关系可以用一个或一组线性微分方程来描画。非线性系统：系统中只需有一个非线性元件即称为非线性系统。非线性系统：系统中只需有一个非线性元件即称为非线性系统。4按微分方程系数的时变性划分按微分方程系数的时变性划分定常系统：描画系统特性的微分方程中各项系数都是与时间无关的常数，定常系统：描画系统特性的微分方程中各项系数都是与时间无关的常数，那么称为定常系统。那么称为定常系统。时变系统：描画系统特性的微分方程中只需有一项系数是时间的函数，时变系统：描画系统特性的微分方程中只需有一项系数是时间的函数，就称为时变系统。就称为时变系统。6.1.3 自动控制系统的分类 5按信号的延续性分按信号的延续性分延续系统：系统中一切元件的输入和输出信号都是随时间延续变化的，信延续系统：系统中一切元件的输入和输出信号都是随时间延续变化的，信号的大小可恣意取值的模拟量，称为延续系统。号的大小可恣意取值的模拟量，称为延续系统。离散系统：系统中有一处或多处信号是脉冲序列或数码。离散系统：系统中有一处或多处信号是脉冲序列或数码。6按输入输出数量分按输入输出数量分单输入单输出系统单变量系统：系统的输入和输出均为一个。单输入单输出系统单变量系统：系统的输入和输出均为一个。多输入多输出系统多变量系统：系统的输入和输出多于一个。多输入多输出系统多变量系统：系统的输入和输出多于一个。6.1.3 对自动控制系统的要求及性能评价对自动控制系统的根本要求可以归结为三个字：稳，准，快。即稳定对自动控制系统的根本要求可以归结为三个字：稳，准，快。即稳定性，准确性和快速性性，准确性和快速性稳：是对自动控制系统的最根本要求。它反映系统在遭到扰动后恢复平稳：是对自动控制系统的最根本要求。它反映系统在遭到扰动后恢复平衡外形的才干。衡外形的才干。准：指系统在平衡义务外形下其输出量与其希望值的间隔，即被控量偏准：指系统在平衡义务外形下其输出量与其希望值的间隔，即被控量偏离其希望值的程度，反映了系统对其希望值的跟踪才干。离其希望值的程度，反映了系统对其希望值的跟踪才干。快：系统的瞬态过程既要快速，又要平稳。快：系统的瞬态过程既要快速，又要平稳。6.2.1 计算机仿真与辅助设计的根本概念系统仿真以类似原理、系统技术、信息技术及其运用领域有关专业技术为系统仿真以类似原理、系统技术、信息技术及其运用领域有关专业技术为根底，以计算机、仿真器和各种公用物理效应设备为工具，利用系统模型根底，以计算机、仿真器和各种公用物理效应设备为工具，利用系统模型对真实的或想象的系统进展动态研讨的一门多学科的综合性技术。对真实的或想象的系统进展动态研讨的一门多学科的综合性技术。仿真的根本思想是利用物理的或数学的模型来类比模拟现实过程，以寻求仿真的根本思想是利用物理的或数学的模型来类比模拟现实过程，以寻求对真实过程的认识。它所遵照的根本原那么是类似性原理；计算机仿真是对真实过程的认识。它所遵照的根本原那么是类似性原理；计算机仿真是基于所建立的系统仿真模型，利用计算机对系统进展分析与研讨的方法。基于所建立的系统仿真模型，利用计算机对系统进展分析与研讨的方法。计算机辅助设计利用计算机高速而准确的计算才干、大容量存储和处置数计算机辅助设计利用计算机高速而准确的计算才干、大容量存储和处置数据的才干，结合设计者的综合分析、逻辑判别及发明性思想，用以加快设据的才干，结合设计者的综合分析、逻辑判别及发明性思想，用以加快设计进程、缩短设计周期、提高设计质量的技术。计算机辅助设计从广义计进程、缩短设计周期、提高设计质量的技术。计算机辅助设计从广义上来讲它包含了计算机仿真的内容，从狭义上说它的主要义务是利用计算上来讲它包含了计算机仿真的内容，从狭义上说它的主要义务是利用计算机的运算才干来处置设计者手工处置所遇到的不便与繁琐。机的运算才干来处置设计者手工处置所遇到的不便与繁琐。6.2.2 计算机仿真模型模型是对现实系统有关构造信息和行为的某种方式的描画，是对系统的特模型是对现实系统有关构造信息和行为的某种方式的描画，是对系统的特征与变化规律的一种定量笼统，是人们认识事物的一种手段或工具。模型征与变化规律的一种定量笼统，是人们认识事物的一种手段或工具。模型可分为：可分为：1物理模型：指不以人的意志为转移的客观存在的实体，如：飞行器研物理模型：指不以人的意志为转移的客观存在的实体，如：飞行器研制中的飞行模型；船舶制造中的船舶模型等。制中的飞行模型；船舶制造中的船舶模型等。2数学模型：是从一定的功能或构造上进展类似，用数学的方法来再现数学模型：是从一定的功能或构造上进展类似，用数学的方法来再现原型的功能或构造特征。原型的功能或构造特征。3仿真模型：指根据系统的数学模型，用仿真言语转化为计算机可以实仿真模型：指根据系统的数学模型，用仿真言语转化为计算机可以实施的模型。施的模型。6.2.3 计算机仿真的三要素及根本步骤计算机仿真的三要素为：计算机仿真的三要素为：1系统：研讨的对象系统：研讨的对象 2模型：系统的笼统模型：系统的笼统 3计算机：工具与手段计算机：工具与手段仿真实验，仿真实验，结果分析结果分析系统系统模型模型计算机计算机建立数学建立数学模型模型建立仿真模型建立仿真模型仿真包括三个根本的内容：建模，仿真实验和结果分析。仿真包括三个根本的内容：建模，仿真实验和结果分析。详细步骤：详细步骤：1建立数学模型建立数学模型控制系统的数学模型是系统仿真的主要根据。控制系统的数学模型是系统仿真的主要根据。系统的数学模型，是描画系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数系统的数学模型，是描画系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。学表达式。描画系统诸变量问静态关系的数学表达式，称为静态模型，描画自控系统诸描画系统诸变量问静态关系的数学表达式，称为静态模型，描画自控系统诸变量间动态关系的数学表达式，称为动态模型。变量间动态关系的数学表达式，称为动态模型。常用的根本的数学模型是微分方程与差分方程。常用的根本的数学模型是微分方程与差分方程。6.2.3 计算机仿真的三要素及根本步骤6.2.3 计算机仿真的三要素及根本步骤2建立仿真模型建立仿真模型原始的自控系统的数学模型比如微分方程，并不能用来直接对系统进展仿原始的自控系统的数学模型比如微分方程，并不能用来直接对系统进展仿真。还得将其转换为可以对系统进展仿真的模型。真。还得将其转换为可以对系统进展仿真的模型。对于延续控制系统而言，有像微分方程这样的原始数学模型，在零初始条对于延续控制系统而言，有像微分方程这样的原始数学模型，在零初始条件下进展拉普拉斯变换，求得自控系统传送函数数学模型。件下进展拉普拉斯变换，求得自控系统传送函数数学模型。以传送函数模型为根底，等效变换为外形空间模型，或者将其图形化为动以传送函数模型为根底，等效变换为外形空间模型，或者将其图形化为动态构造图模型，这些模型都是自控系统的仿真模型。态构造图模型，这些模型都是自控系统的仿真模型。对于离散控制系统而言，有像差分方程这样的原始数学模型以及类似延续对于离散控制系统而言，有像差分方程这样的原始数学模型以及类似延续系统的各种模型，这些模型都可以对离散系统直接进展仿真。系统的各种模型，这些模型都可以对离散系统直接进展仿真。3编制自控系统仿真程序编制自控系统仿真程序对于非实时系统的仿真，可以用对于非实时系统的仿真，可以用般的高级言语编制仿真程序。对于快速般的高级言语编制仿真程序。对于快速的实时系统的仿真，往往用汇编言语编制仿真程序。当然也可以直接利用的实时系统的仿真，往往用汇编言语编制仿真程序。当然也可以直接利用仿真言语。仿真言语。假设运用假设运用MATLAB的的TOOLBOX工具箱及其工具箱及其SIMULINK仿真集成环境作仿仿真集成环境作仿真工具这就是真工具这就是MATLAB仿真。控制系统的仿真。控制系统的MATLAB仿真是控制系统计算机仿真是控制系统计算机仿真一个特殊软件工具的子集。仿真一个特殊软件工具的子集。4仿真实验并输出仿真结果仿真实验并输出仿真结果进展仿真实验，经过实验对仿真模型与仿真程序进展检验和修正，而后按进展仿真实验，经过实验对仿真模型与仿真程序进展检验和修正，而后按照系统仿真的要求输出仿真结果。照系统仿真的要求输出仿真结果。6.2.3 计算机仿真的三要素及根本步骤问 题 的 阐 述设 置 目 标建 立 模 型仿 真 实 验 设 计编 程 序验 证 正 确 与 否确 认运 行 分 析输 出 结 果是是否否6.2.3 计算机仿真的三要素及根本步骤6.2.4 仿真的分类按模型分类，可分为物理仿真和数学仿真。按模型分类，可分为物理仿真和数学仿真。物理仿真：采用物理模型，有实物介入。具有效果逼真，精度高等优点，物理仿真：采用物理模型，有实物介入。具有效果逼真，精度高等优点，但造价高或耗时长，大多在一些特殊场所下采用如导弹、卫星一类飞行但造价高或耗时长，大多在一些特殊场所下采用如导弹、卫星一类飞行器的动态仿真，发电站综合调度仿真与培训系统等，具有实时性、在线器的动态仿真，发电站综合调度仿真与培训系统等，具有实时性、在线的特点；的特点；数学仿真：采用数学模型。在计算机上进展，具有非实时性、离线的特点，数学仿真：采用数学模型。在计算机上进展，具有非实时性、离线的特点，经济、快速、适用。经济、快速、适用。6.2.4 仿真的分类按计算机类型分类，可分为模拟仿真，数字仿真，混合仿真和现代计算机按计算机类型分类，可分为模拟仿真，数字仿真，混合仿真和现代计算机仿真。仿真。模拟仿真：模拟仿真：50年代，采用数学模型，在模拟计算机上进展的实验研讨。年代，采用数学模型，在模拟计算机上进展的实验研讨。特点有：描画延续物理系统的动态过程比较自然、逼真，具有仿真速度快、特点有：描画延续物理系统的动态过程比较自然、逼真，具有仿真速度快、失真小、结果可靠的优点，但受元器件性能影响，仿真精度较低，对计算失真小、结果可靠的优点，但受元器件性能影响，仿真精度较低，对计算机控制系统的仿真较困难，自动化程度低；模拟计算机的中心是运算部分，机控制系统的仿真较困难，自动化程度低；模拟计算机的中心是运算部分，它由我们熟知的它由我们熟知的“模拟运算放大器为主要部件所构成。模拟运算放大器为主要部件所构成。6.2.4 仿真的分类数字仿真：数字仿真：60年代，采用数学模型，在数字计算机上借助于数值计算方年代，采用数学模型，在数字计算机上借助于数值计算方法所进展的仿真实验。其特点是：计算与仿真的精度较高。实践上计算机法所进展的仿真实验。其特点是：计算与仿真的精度较高。实践上计算机的字长可以根据精度要求来的字长可以根据精度要求来“随意设计，因此其仿真精度可以是无限，随意设计，因此其仿真精度可以是无限，但是由于遭到误差积累、仿真时间等要素影响，其精度也不易定得太高；但是由于遭到误差积累、仿真时间等要素影响，其精度也不易定得太高；对计算机控制系统的仿真比较方便。仿真实验的自动化程度较高，可方便对计算机控制系统的仿真比较方便。仿真实验的自动化程度较高，可方便地实现显示、打印等功能；计算速度比较低，在一定程度上影响到仿真结地实现显示、打印等功能；计算速度比较低，在一定程度上影响到仿真结果的可信度。但随着计算机技术的开展，果的可信度。但随着计算机技术的开展，“速度问题会在不同程度上有速度问题会在不同程度上有所改良与提高；数字仿真没有公用的仿真软件支持，需求设计人员用高级所改良与提高；数字仿真没有公用的仿真软件支持，需求设计人员用高级程序文语编写求解系统模型及结果输出的程序。程序文语编写求解系统模型及结果输出的程序。混合仿真：结合了模拟仿真与数字仿真。混合仿真：结合了模拟仿真与数字仿真。现代计算机仿真：现代计算机仿真：80年代以来，采用先进的微型计算机，基于公用的仿年代以来，采用先进的微型计算机，基于公用的仿真软件、仿真言语来实现，其数值计算功能强大，运用方便，易学。真软件、仿真言语来实现，其数值计算功能强大，运用方便，易学。6.2.5 仿真技术的运用及意义1.仿真技术在不同工程领域中有广泛的运用仿真技术在不同工程领域中有广泛的运用(1)航空与航天工业航空与航天工业飞行器设计中的三级仿真体系：纯数学模拟软件、半实物模拟、实物模飞行器设计中的三级仿真体系：纯数学模拟软件、半实物模拟、实物模拟或模拟飞行实验。拟或模拟飞行实验。飞行员及宇航员训练用飞行仿真模拟器。飞行员及宇航员训练用飞行仿真模拟器。(2)电力工业电力工业电力系统动态模型实验：电力系统负荷分配、瞬态稳定性以及最优潮流控制电力系统动态模型实验：电力系统负荷分配、瞬态稳定性以及最优潮流控制等等(3)原子能工业原子能工业模拟核反响堆模拟核反响堆核电站仿真器用来训练操作人员以及研讨异常缺陷的排除处置。核电站仿真器用来训练操作人员以及研讨异常缺陷的排除处置。(4)石油、化工及冶金工业石油、化工及冶金工业(5)非工程领域，如医学，社会学，宏观经济与商业战略的研讨。非工程领域，如医学，社会学，宏观经济与商业战略的研讨。6.2.5 仿真技术的运用及意义2.运用仿真技术的主要意义运用仿真技术的主要意义(1)经济性好经济性好大型、复杂系统直接实验是非常昂贵的，如：空间飞行器的一次飞行实验的大型、复杂系统直接实验是非常昂贵的，如：空间飞行器的一次飞行实验的本钱约在本钱约在1亿美圆左右，而采用仿真实验仅需其本钱的亿美圆左右，而采用仿真实验仅需其本钱的1/101/5，而且设备可，而且设备可以反复运用。以反复运用。(2)平安性高平安性高某些系统如载人飞行器、核电安装等，直接实验往往会有很大的危险，某些系统如载人飞行器、核电安装等，直接实验往往会有很大的危险，甚至是不允许的，而采用仿真实验可以有效降低危险程度，对系统的研讨起甚至是不允许的，而采用仿真实验可以有效降低危险程度，对系统的研讨起到保证作用。到保证作用。(3)快捷性高快捷性高提高设计效率：比如电路设计，服装设计等等。提高设计效率：比如电路设计，服装设计等等。(4)具有优化设计和预测的特殊功能具有优化设计和预测的特殊功能对一些真实系统进展构造和参数的优化设计是非常困难的，这时仿真可以对一些真实系统进展构造和参数的优化设计是非常困难的，这时仿真可以发扬它特殊的优化设计功能；在非工程系统中如社会、管理、经济等系发扬它特殊的优化设计功能；在非工程系统中如社会、管理、经济等系统，由于其规模及复杂程度宏大，直接实验几乎不可以，这时经过仿真统，由于其规模及复杂程度宏大，直接实验几乎不可以，这时经过仿真技术的运用可以获得对系统的某种超前认识。技术的运用可以获得对系统的某种超前认识。6.2.5 仿真技术的运用及意义6.2.6 仿真技术的开展趋势(1)硬件方面：基于多硬件方面：基于多CPU并行处置技术的全数字仿真将有效提高仿真系统并行处置技术的全数字仿真将有效提高仿真系统的速度，大大加强数字仿真的实时性。的速度，大大加强数字仿真的实时性。(2)运用软件方面：直接面向用户的数字仿真软件不断推陈出新，各种专家运用软件方面：直接面向用户的数字仿真软件不断推陈出新，各种专家系统与智能化技术将更深化地运用于仿真软件开发之中，使得在人机界面、系统与智能化技术将更深化地运用于仿真软件开发之中，使得在人机界面、结果输出、综合评判等方面到达更理想的境界。结果输出、综合评判等方面到达更理想的境界。(3)分布式数字仿真：充分利用网络技术，协调协作，投资少，效果好。分布式数字仿真：充分利用网络技术，协调协作，投资少，效果好。(4)虚拟现实技术：综合了计算机图形技术、多媒体技术、传感器技术、显虚拟现实技术：综合了计算机图形技术、多媒体技术、传感器技术、显示技术以及仿真技术等多学科，使人置身于真实环境之中。示技术以及仿真技术等多学科，使人置身于真实环境之中。6.2.7 计算机仿真软件仿真软件的开展：仿真软件的开展：(1)程序编程阶段程序编程阶段一切问题如：微分方程求解、矩阵运算、绘图等都是用高级算法言语一切问题如：微分方程求解、矩阵运算、绘图等都是用高级算法言语如如C、FORTRAN等来编写。等来编写。(2)程序软件包阶段程序软件包阶段在这一阶段出现了在这一阶段出现了“运用子程序库。运用子程序库。(3)交互式言语阶段仿真言语交互式言语阶段仿真言语(4)模型化图形组态阶段模型化图形组态阶段符合设计人员对基于模型图形化的描画。符合设计人员对基于模型图形化的描画。常用仿真软件：常用仿真软件：(1)PSPICE、ORCAD、PROTEUS：通用的电子电路仿真软件，适宜：通用的电子电路仿真软件，适宜于元件级仿真。于元件级仿真。(2)SYSTEM VIEW：系统级的电路动态仿真软件：系统级的电路动态仿真软件(3)MATLAB：具有强大的数值计算才干，包含各种工具箱，其程序不：具有强大的数值计算才干，包含各种工具箱，其程序不能脱离能脱离MATLAB环境而运转，所以严峻讲，环境而运转，所以严峻讲，MATLAB不是一种计算机不是一种计算机言语，而是一种高级的科学分析与计算软件。言语，而是一种高级的科学分析与计算软件。(4)SIMULINK：是：是MATLAB附带的基于模型化图形组态的动态仿真附带的基于模型化图形组态的动态仿真环境。环境。6.2.7 计算机仿真软件6.2.8 相关网络资源和本课程有关的网络资源：和本课程有关的网络资源：The MathWorks公司官方网站公司官方网站产品与全套工具箱手册下载产品与全套工具箱手册下载httpmathworks第三方工具箱下载第三方工具箱下载:matlabcentralThe MathWorks公司产品在中国独家代理公司产品在中国独家代理(北京九州恒润公司北京九州恒润公司)hirainMATLAB 大观园大观园(薛定宇维护薛定宇维护)matlab-world MATLAB 与运用论坛与运用论坛(薛定宇维护薛定宇维护)博士家园论坛网站博士家园论坛网站(各类数学问题各类数学问题)其它如一些高校的其它如一些高校的BBS，如清华大学、哈工大、上海交大、西安交大等，如清华大学、哈工大、上海交大、西安交大等，此外还有一些著名论坛如研学论坛，也可参与相关的此外还有一些著名论坛如研学论坛，也可参与相关的QQ群进展讨论。群进展讨论。本章小结仿真是对系统进展研讨的一种实验方法，它的根本原那么是类似性原理。仿真是对系统进展研讨的一种实验方法，它的根本原那么是类似性原理。数字仿真具有经济、平安、快捷的特点。数字仿真具有经济、平安、快捷的特点。仿真是在模型上进展的，建立系统的模型是仿真的关键内容。仿真是在模型上进展的，建立系统的模型是仿真的关键内容。系统模型可以分为物理模型、数学模型及仿真模型，据此可将仿真分为物系统模型可以分为物理模型、数学模型及仿真模型，据此可将仿真分为物理仿真和数学仿真两大类。理仿真和数学仿真两大类。系统、模型、计算机是数字仿真的三个根本要素，建模、仿真实验及结果系统、模型、计算机是数字仿真的三个根本要素，建模、仿真实验及结果分析是三项根本内容。分析是三项根本内容。MATLAB与与SIMULINK是当今广泛为人们采用的控制系统数字仿真与是当今广泛为人们采用的控制系统数字仿真与CAD运用软件。运用软件。