武汉理工大学数控技术讲解

数控技术数控技术CNC第二章第二章 数控加工编程基础数控加工编程基础内容提纲内容提纲CNC第一节第一节 概述概述第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识第三节第三节 常用准备功能指令的编程方法常用准备功能指令的编程方法第四节第四节 数控编程的工艺处理数控编程的工艺处理第五节第五节 程序编制中的数值计算程序编制中的数值计算主要内容数控编程：数控编程：从分析零件图纸开始，经过工艺分从分析零件图纸开始，经过工艺分析、数学处理到获得数控加工指令的有序排列析、数学处理到获得数控加工指令的有序排列（制成控制介质）的全过程叫做（制成控制介质）的全过程叫做数控编程数控编程（CNC Programming）。第一节第一节 概述概述CNC一、数控编程的基本概念一、数控编程的基本概念 数控加工：数控加工：在数控机床上进行零件加工的一种在数控机床上进行零件加工的一种工艺方法。工艺方法。第一节第一节 概述概述CNC二、数控编程的内容和步骤二、数控编程的内容和步骤数控编程步骤数控编程步骤 数数值值计计算算编编写写程程序序单单制制备备控控制制介介质质零件图纸零件图纸修改修改确定加工工艺过程确定加工工艺过程 分析图样分析图样首件试切首件试切程序校验程序校验数控机床数控机床第一节第一节 概述概述CNC二、数控编程的内容和步骤二、数控编程的内容和步骤1.1.确定工艺过程确定工艺过程 在对图纸工艺分析（与普通加工的图纸分析相在对图纸工艺分析（与普通加工的图纸分析相似）的基础上：似）的基础上：确定加工机床；确定加工机床；确定加工顺序、加工路线；确定加工顺序、加工路线；确定装夹方式（夹具）和刀具；确定装夹方式（夹具）和刀具；确定切削用量等工艺参数。确定切削用量等工艺参数。第一节第一节 概述概述CNC二、数控编程的内容和步骤二、数控编程的内容和步骤2.2.数值计算数值计算 根据图纸尺寸及工艺线路的要求：根据图纸尺寸及工艺线路的要求：选定工件坐标系；选定工件坐标系；计算零件轮廓和刀具运动轨迹的坐标值。计算零件轮廓和刀具运动轨迹的坐标值。对于点位控制数控机床，一般不需要计算或仅作坐标换算；对于点位控制数控机床，一般不需要计算或仅作坐标换算；对于形状比较简单的零件，需要计算出几何元素的起点、对于形状比较简单的零件，需要计算出几何元素的起点、终点、圆弧的圆心、两几何元素的交点或切点的坐标值；终点、圆弧的圆心、两几何元素的交点或切点的坐标值；对于形状复杂的零件，需要用直线段或圆弧段逼近，根据对于形状复杂的零件，需要用直线段或圆弧段逼近，根据要求的精度计算出其节点的坐标值。要求的精度计算出其节点的坐标值。第一节第一节 概述概述CNC二、数控编程的内容和步骤二、数控编程的内容和步骤3.3.编写零件加工程序单编写零件加工程序单 根据制定的加工路线、切削用量、选用的刀根据制定的加工路线、切削用量、选用的刀具、辅助动作等，按照数控系统规定的指令代码及具、辅助动作等，按照数控系统规定的指令代码及程序格式，编写零件加工程序，并进行初步校核，程序格式，编写零件加工程序，并进行初步校核，检查上述步骤的错误。检查上述步骤的错误。此外，还应填写有关的工艺文件，如数控加工此外，还应填写有关的工艺文件，如数控加工工序卡片、数控刀具卡片、数控刀具明细表等。工序卡片、数控刀具卡片、数控刀具明细表等。第一节第一节 概述概述CNC二、数控编程的内容和步骤二、数控编程的内容和步骤4.4.制备控制介质制备控制介质 制备控制介质就是把编制好的程序单上的内制备控制介质就是把编制好的程序单上的内容记录在控制介质上（如存储在磁盘上），作为容记录在控制介质上（如存储在磁盘上），作为数控装置的输入信息。若程序较简单，也可直接数控装置的输入信息。若程序较简单，也可直接通过键盘输入。通过键盘输入。第一节第一节 概述概述CNC二、数控编程的内容和步骤二、数控编程的内容和步骤5.5.程序校验和试切削程序校验和试切削 程序单和制备好的控制介质必须经过校验和试切程序单和制备好的控制介质必须经过校验和试切削才能用于正式加工；削才能用于正式加工；一般采用空走刀校验、空运转画图校验以检查机一般采用空走刀校验、空运转画图校验以检查机床运动轨迹与动作的正确性；床运动轨迹与动作的正确性；在具有图形显示功能和动态模拟功能的数控机床在具有图形显示功能和动态模拟功能的数控机床上，用图形模拟刀具与工件切削的方法进行检验；上，用图形模拟刀具与工件切削的方法进行检验；最后要进行零件的试切削。最后要进行零件的试切削。主要内容1.手工编程手工编程 定义：定义：用人工完成程序编制的全部工作（包用人工完成程序编制的全部工作（包括用通用计算机辅助进行数值计算）括用通用计算机辅助进行数值计算）。适用：适用：几何形状不太复杂的零件；几何形状不太复杂的零件；三坐标联动以下加工程序三坐标联动以下加工程序第一节第一节 概述概述CNC三、数控编程的方法三、数控编程的方法主要内容2.2.自动编程自动编程 定义：定义：也称计算机辅助编程，即程序编制工作也称计算机辅助编程，即程序编制工作的大部分或全部由计算机来完成。的大部分或全部由计算机来完成。适用：适用：形状复杂的零件；形状复杂的零件；虽不复杂但计算工作量大的零件（如虽不复杂但计算工作量大的零件（如非圆曲线轮廓的计算）非圆曲线轮廓的计算）分类：分类：根据编程信息的输入和计算机对信息的根据编程信息的输入和计算机对信息的处理方式不同，可分为：处理方式不同，可分为：语言式自动编程；语言式自动编程；图形交互式自动编程。图形交互式自动编程。第一节第一节 概述概述CNC三、数控编程的方法三、数控编程的方法第一节第一节 概述概述CNC主要内容据统计：据统计：用手工编程时，一个零件的编程时间与机床用手工编程时，一个零件的编程时间与机床实际加工时间之比，平均约为实际加工时间之比，平均约为 3030：1 1；数控机床不能开动的原因中，有数控机床不能开动的原因中，有20-30%20-30%是由是由于加工程序不能及时编制出造成的。于加工程序不能及时编制出造成的。编程自动化是当今的趋势！但手工编程是编程自动化是当今的趋势！但手工编程是学习自动编程的基础！学习自动编程的基础！第一节第一节 概述概述CNC内容提纲内容提纲CNC第一节第一节 概述概述第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识第三节第三节 常用准备功能指令的编程方法常用准备功能指令的编程方法第四节第四节 数控编程的工艺处理数控编程的工艺处理第五节第五节 程序编制中的数值计算程序编制中的数值计算主要内容第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC一、零件加工程序的结构一、零件加工程序的结构 O0600N010 G92 X0 Y0；N020 G90 G00 X50 Y60；N030 G01 X20 Y50F150 S300 T12 M03；N0100 G00 X-50 Y-60 M02 M30；程序名程序名程序内容程序内容（由若干个程（由若干个程序段组成）序段组成）程序段程序段1.1.程序的构成程序的构成主要内容第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC一、零件加工程序的结构一、零件加工程序的结构 程序名程序名：一个程序必需的标识符，由地址码后一个程序必需的标识符，由地址码后带若干位数字组成。带若干位数字组成。1.1.程序的构成程序的构成常见的地址码有：常见的地址码有：“%”、“O O”、“P P”等，视具体数控系统等，视具体数控系统而定。如国产华中而定。如国产华中I I型系统和德国西门子型系统和德国西门子SinumerikSinumerik系统用系统用“%”，日本，日本FANUC FANUC 系统用系统用 “O O”，美国的，美国的AB8400AB8400系统用系统用“P P”。后面所带的数字一般为后面所带的数字一般为4 48 8位。位。主要内容第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC一、零件加工程序的结构一、零件加工程序的结构 如如O 0600程序的编号程序的编号程序程序号号的地址码的地址码1.1.程序的构成程序的构成主要内容第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC一、零件加工程序的结构一、零件加工程序的结构 程序段程序段1.1.程序的构成程序的构成以程序段序号开头，由地址符以程序段序号开头，由地址符 N N 后带若干数字后带若干数字组成；组成；以程序段结束指令结束。常用的有：以程序段结束指令结束。常用的有：“；”、“LFLF”、“CRCR”、“EOBEOB”等，视具体数控系统等，视具体数控系统而定；而定；每个程序段中有若干个指令字，每个指令字表每个程序段中有若干个指令字，每个指令字表示一种功能；示一种功能；一个程序段表示一个完整的加工工步或动作。一个程序段表示一个完整的加工工步或动作。主要内容第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC一、零件加工程序的结构一、零件加工程序的结构 2.2.程序段格式程序段格式定义：定义：是指一个程序段内字的排列顺序和表达是指一个程序段内字的排列顺序和表达方式。方式。分类：分类：固定顺序程序段格式；固定顺序程序段格式；带分隔符的固定顺序带分隔符的固定顺序(也称表格顺序也称表格顺序)程序段格程序段格式；式；字地址程序段格式（地址符可变程序段格式）字地址程序段格式（地址符可变程序段格式）。主要内容第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC一、零件加工程序的结构一、零件加工程序的结构 2.2.程序段格式程序段格式特点特点：程序段中的每个指令字均以字母（地址符）开程序段中的每个指令字均以字母（地址符）开始，其后再跟符号和数字；始，其后再跟符号和数字；指令字在程序段中的顺序没有严格的规定，即指令字在程序段中的顺序没有严格的规定，即可以任意顺序的书写。不需要的指令字或者与上可以任意顺序的书写。不需要的指令字或者与上段相同的续效代码可以省略不写。段相同的续效代码可以省略不写。具有程序简单、可读性强、易于检查和修改等具有程序简单、可读性强、易于检查和修改等优点。优点。第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC一、零件加工程序的结构一、零件加工程序的结构 2.2.程序段格式程序段格式N_ G_ X_ Y_ Z_ F_ S_ T_ M_ N_ G_ X_ Y_ Z_ F_ S_ T_ M_；字地址程序段的一般格式为：字地址程序段的一般格式为：程序段结束符程序段结束符尺寸字尺寸字程序段序号字程序段序号字准备功能字准备功能字进给功能字进给功能字主轴转速功能字主轴转速功能字刀具功能字刀具功能字辅助功能字辅助功能字第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC一、零件加工程序的结构一、零件加工程序的结构 2.2.程序段格式程序段格式程序段可以认为是由若干个指令字组成，而程序段可以认为是由若干个指令字组成，而指指令字令字又由地址码和数字及代数符号组成。又由地址码和数字及代数符号组成。指令字指令字的的组成如下例所示。组成如下例所示。Z-25地址码地址码数字与符号数字与符号第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC一、零件加工程序的结构一、零件加工程序的结构 主要内容 常常用用地地址址码码及及其其含含义义机能机能地址码地址码说明说明程序段号程序段号N程序段顺序编号地址程序段顺序编号地址坐标字坐标字X，Y，Z，U，V，W，P，Q，R；A，B，C，D，E；R；I，J，K；直线坐标轴直线坐标轴旋转坐标轴旋转坐标轴圆弧半径圆弧半径圆弧中心坐标圆弧中心坐标准备功能准备功能G指令机床动作方式指令机床动作方式辅助功能辅助功能M机床辅助动作指令机床辅助动作指令补偿值补偿值H 或或 D补偿值地址补偿值地址切削用量切削用量SF主轴转速主轴转速进给量或进给速度进给量或进给速度刀具号刀具号T刀库中的刀具编号刀库中的刀具编号第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC一、零件加工程序的结构一、零件加工程序的结构 3.3.主程序和子程序主程序和子程序O1000；M98P0020;M30;O0020；M98P0010M99;O0010；M99;子程序子程序主程序主程序子程序子程序 数控加工程序可分为主程序和子程序。有些数控系统，数控加工程序可分为主程序和子程序。有些数控系统，子程序执行过程中还可以调用其他的子程序，即子程序嵌子程序执行过程中还可以调用其他的子程序，即子程序嵌套。这样可以简化程序设计，缩短程序的长度。套。这样可以简化程序设计，缩短程序的长度。主要内容第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC二、数控机床的坐标系二、数控机床的坐标系 1.1.坐标轴及运动方向的规定坐标轴及运动方向的规定 统一规定数控机床坐标轴及其运动的方向，可统一规定数控机床坐标轴及其运动的方向，可使编程方便，并使编出的程序对同类型机床有通用使编程方便，并使编出的程序对同类型机床有通用性。同时也给性。同时也给 维修和使用带来极大的方便。维修和使用带来极大的方便。ISO和和我国都拟定了命名的标准，并且二者等效。我国都拟定了命名的标准，并且二者等效。主要内容第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC二、数控机床的坐标系二、数控机床的坐标系 （1 1）直线进给和圆周进给运动坐标系）直线进给和圆周进给运动坐标系坐标轴：坐标轴：数控机床的每个进给轴（直线进给、圆进给）数控机床的每个进给轴（直线进给、圆进给）定义为坐标系中的一个坐标轴。定义为坐标系中的一个坐标轴。数控机床坐标系统标准：数控机床坐标系统标准：右手笛卡儿坐标系统。右手笛卡儿坐标系统。主要内容第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC二、数控机床的坐标系二、数控机床的坐标系 标准规定，不论机床的具体运动结果如何，机床的标准规定，不论机床的具体运动结果如何，机床的运动统一按工件静止而刀具相对于工件运动来描述；运动统一按工件静止而刀具相对于工件运动来描述；以右手笛卡尔坐标系表达，其坐标轴用以右手笛卡尔坐标系表达，其坐标轴用X，Y，Z表表示，用来描述机床的主要平动轴，称为基本坐标轴；示，用来描述机床的主要平动轴，称为基本坐标轴；若机床有转动轴，标准规定绕若机床有转动轴，标准规定绕X，Y和和Z轴转动的轴轴转动的轴分别用分别用A、B、C表示，其正向按右手螺旋定则确定。表示，其正向按右手螺旋定则确定。如刀具不动，工件运动的坐标用加如刀具不动，工件运动的坐标用加“”的字母表的字母表示。示。标准统一规定，以增大工件与刀具之间距离的方向标准统一规定，以增大工件与刀具之间距离的方向(即增大工件尺寸的方向即增大工件尺寸的方向)为坐标轴的正方向。为坐标轴的正方向。主要内容+Y+Y+Y+X+Z+X+Z+C+B+A+X+Z+X+Z+Y+A+B+C+C+A+B+A、+B 或+C+X、+Y 或+ZX、Y、Z U、V、WP、Q、R A、B、C D、E 第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNCZ Z坐标坐标 Z Z坐标为平行于主轴轴线的进给轴。取刀具远离工件的方向坐标为平行于主轴轴线的进给轴。取刀具远离工件的方向为正方向为正方向(+Z)(+Z)。若没有主轴若没有主轴(牛头刨床牛头刨床)或者有多个主轴，则选择垂直于工或者有多个主轴，则选择垂直于工件装夹面的方向为件装夹面的方向为Z Z坐标。坐标。若主轴能摆动：若主轴能摆动：在摆动的范围内只与标准坐标系中的某一坐标平行时，在摆动的范围内只与标准坐标系中的某一坐标平行时，则这个坐标便是则这个坐标便是Z Z坐标；坐标；若在摆动的范围内与多个坐标平行，则取垂直于工件装若在摆动的范围内与多个坐标平行，则取垂直于工件装夹面的方向为夹面的方向为Z Z坐标。坐标。第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC二、数控机床的坐标系二、数控机床的坐标系 （2 2）机床坐标轴）机床坐标轴的确定方法的确定方法 第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC立式铣床立式铣床卧式车床卧式车床第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC卧式镗铣床卧式镗铣床立式升降台铣床立式升降台铣床主要内容X X坐标坐标 在工件旋转的机床上（车床、外圆磨床等）在工件旋转的机床上（车床、外圆磨床等）X X轴的运动方向是工件的径向并平行于横向拖板，且刀具轴的运动方向是工件的径向并平行于横向拖板，且刀具离开工件旋转中心的方向是离开工件旋转中心的方向是X X轴的正方向。轴的正方向。在刀具旋转的机床上（铣床、钻床、镗床等）在刀具旋转的机床上（铣床、钻床、镗床等）Z Z轴水平（卧式）轴水平（卧式）-从刀具从刀具(主轴主轴)向工件看时，向工件看时，X X坐标的正方向指向右坐标的正方向指向右边。边。Z Z轴垂直（立式）轴垂直（立式）单立柱机床，从刀具向立柱看时，单立柱机床，从刀具向立柱看时，X X的正方向指的正方向指向右边；向右边；双立柱机床双立柱机床(龙门机床龙门机床)，从刀具向左立柱看时，从刀具向左立柱看时，X X轴的正方向指向右边。轴的正方向指向右边。第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC卧式车床卧式车床立式铣床立式铣床从刀具向立柱看从刀具向立柱看工件的径向并平行于横向拖板工件的径向并平行于横向拖板第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC立式升降台铣床立式升降台铣床卧式镗铣床卧式镗铣床从刀具从刀具(主轴主轴)向工件看向工件看主要内容Y Y轴的确定轴的确定 X X、Z Z轴的正方向确定后，轴的正方向确定后，Y Y轴可按右手直角笛轴可按右手直角笛卡尔坐标系来判定。卡尔坐标系来判定。第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNCA A、B B、C C坐标轴坐标轴 A A、B B、C C坐标分别为绕坐标分别为绕X X、Y Y、Z Z坐标的回转进坐标的回转进给运动坐标，在确定了给运动坐标，在确定了X X、Y Y、Z Z坐标的正方向后，坐标的正方向后，可按右手螺旋定则来确定可按右手螺旋定则来确定A A、B B、C C坐标的正方向。坐标的正方向。第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC立式升降台铣床坐标系立式升降台铣床坐标系卧式车床坐标系卧式车床坐标系主要内容第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC立式铣床坐标系立式铣床坐标系卧式铣床坐标系卧式铣床坐标系主要内容第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC附加运动坐标附加运动坐标X X、Y Y、Z Z为机床的主坐标系或称第一坐标系为机床的主坐标系或称第一坐标系;如除了第一坐标系以外还有平行于主坐标系的如除了第一坐标系以外还有平行于主坐标系的其它坐标系则称为附加坐标系其它坐标系则称为附加坐标系;附加的第二坐标系命名为、附加的第二坐标系命名为、;附加的第三坐标系命名为附加的第三坐标系命名为P P、Q Q、；、；其它的回转坐标系命名为其它的回转坐标系命名为D D、E E等。等。主要内容第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC 二、数控机床的坐标系二、数控机床的坐标系 （3 3）编程坐标系）编程坐标系 工件和刀具是一对相对运动，工件和刀具是一对相对运动，X X和和XX、+Y+Y和和+Y+Y、+Z+Z和和+Z+Z有确定关系。数控编程时，为了有确定关系。数控编程时，为了方便，一律假定工件不动，全部用刀具的运动坐标方便，一律假定工件不动，全部用刀具的运动坐标系编程。系编程。主要内容第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC二、数控机床的坐标系二、数控机床的坐标系 2.2.机床坐标系与工件坐标系机床坐标系与工件坐标系 机床坐标系机床坐标系机床上固有的坐标系；机床上固有的坐标系；确定被加工零件在机床中的坐标、机床运动确定被加工零件在机床中的坐标、机床运动部件的位置（如换刀点、参考点）以及运动部件的位置（如换刀点、参考点）以及运动范围（如行程范围、保护区）等。范围（如行程范围、保护区）等。主要内容第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC二、数控机床的坐标系二、数控机床的坐标系 2.2.机床坐标系与工件坐标系机床坐标系与工件坐标系 机床原点机床原点机床原点：机床坐标系的原点；机床原点：机床坐标系的原点；对某一具体的机床来说，机床原点是固定的，对某一具体的机床来说，机床原点是固定的，是机床制造商设置在机床上的一个物理位置。是机床制造商设置在机床上的一个物理位置。主要内容第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC二、数控机床的坐标系二、数控机床的坐标系 2.2.机床坐标系与工件坐标系机床坐标系与工件坐标系 机床参考点机床参考点是用于对机床工作台、滑板与刀具相对运动是用于对机床工作台、滑板与刀具相对运动的测量系统进行标定和控制的点；的测量系统进行标定和控制的点；参考点相对于机床原点来讲是一个固定值。参考点相对于机床原点来讲是一个固定值。一般设在机床各轴正向极限的位置；一般设在机床各轴正向极限的位置；采用增量式测量系统的数控机床开机后，都采用增量式测量系统的数控机床开机后，都必须做回零操作。必须做回零操作。主要内容第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC二、数控机床的坐标系二、数控机床的坐标系 2.2.机床坐标系与工件坐标系机床坐标系与工件坐标系 是编程人员在编程时使用的，由编程人员以工件是编程人员在编程时使用的，由编程人员以工件图纸上的某一固定点为原点（也称工件原点）所建图纸上的某一固定点为原点（也称工件原点）所建立的坐标系；立的坐标系；编程尺寸都按工件坐标系中的尺寸确定；编程尺寸都按工件坐标系中的尺寸确定；工件原点可用程序指令来设置和改变工件原点可用程序指令来设置和改变;根据编程需要，在一个加工程序中可一次或多次根据编程需要，在一个加工程序中可一次或多次设定或改变工件原点。设定或改变工件原点。工件坐标系工件坐标系主要内容第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC二、数控机床的坐标系二、数控机床的坐标系 2.2.机床坐标系与工件坐标系机床坐标系与工件坐标系 工件坐标系的各坐标轴与机床坐标系相应的坐标工件坐标系的各坐标轴与机床坐标系相应的坐标轴平行，方向也相同，但原点不同；轴平行，方向也相同，但原点不同；工件随夹具在机床上安装后，要测量工件原点与工件随夹具在机床上安装后，要测量工件原点与机床原点间的距离，此距离称为工件原点偏置机床原点间的距离，此距离称为工件原点偏置。机床坐标系与工件坐标系的关系机床坐标系与工件坐标系的关系第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC二、数控机床的坐标系二、数控机床的坐标系 2.2.机床坐标系与工件坐标系机床坐标系与工件坐标系 Y轴轴偏偏置置量量X轴偏置量轴偏置量工件原点工件原点Z轴偏置量轴偏置量Y轴轴机床原点机床原点X轴轴Z轴轴卧式数控机床的坐标系卧式数控机床的坐标系主要内容X轴轴Z轴轴偏偏置置量量Y轴轴Y轴偏置量轴偏置量X轴偏置量轴偏置量机床原点机床原点工件原点工件原点立式数控机床的坐标系立式数控机床的坐标系Z轴轴主要内容第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC二、数控机床的坐标系二、数控机床的坐标系 3.3.绝对坐标系和增量坐标系绝对坐标系和增量坐标系 绝对坐标系绝对坐标系 在坐标系中，所有的坐标点在坐标系中，所有的坐标点均以固定的坐标原点为起点确定均以固定的坐标原点为起点确定坐标值的，这种坐标系称为坐标值的，这种坐标系称为绝对绝对坐标系坐标系。如右图所示，如右图所示，A A、B B两点的坐两点的坐标值均以固定的坐标原点计算的，标值均以固定的坐标原点计算的，其坐标值为其坐标值为X XA A1010，Y YA A2020，X XB B3030，Y YB B5050。1010O20304020304050YXAB(XB=30,YB=50)主要内容第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC二、数控机床的坐标系二、数控机床的坐标系 3.3.绝对坐标系和增量坐标系绝对坐标系和增量坐标系 增量增量(相对相对)坐标系坐标系在坐标系中，运动轨迹在坐标系中，运动轨迹(直线或直线或圆弧圆弧)的终点坐标值是以起点开的终点坐标值是以起点开始计算的，这种坐标系称为增量始计算的，这种坐标系称为增量(相对相对)坐标系。坐标系。增量坐标系的坐标原点是移动增量坐标系的坐标原点是移动的，坐标值与运动方向有关的，坐标值与运动方向有关;增量坐标常用增量坐标常用U U、V V、W W代码表示，代码表示，U U、V V、W W 轴分别与轴分别与X X、Y Y、Z Z轴平轴平行且同向。行且同向。1010O20304020304050YXAB(UB=20,VB=30)UVO1主要内容第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC二、数控机床的坐标系二、数控机床的坐标系 3.3.绝对坐标系和增量坐标系绝对坐标系和增量坐标系 选用原则选用原则：主要根据具体机床的坐标系，考虑：主要根据具体机床的坐标系，考虑编程的方便（如图纸尺寸标注方式等）及加工精编程的方便（如图纸尺寸标注方式等）及加工精度的要求，选用坐标的类型。度的要求，选用坐标的类型。0204060X152545Y02020X1510Y2020绝对坐标绝对坐标增量坐标增量坐标主要内容第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC二、数控机床的坐标系二、数控机床的坐标系 4.4.最小设定单位与编程尺寸的表示法最小设定单位与编程尺寸的表示法 机床的最小设定单位，又成称脉冲当量，即数机床的最小设定单位，又成称脉冲当量，即数控系统能实现的最小位移量，是机床的一个重要指控系统能实现的最小位移量，是机床的一个重要指标。标。一般为一般为0.00010.00010.01mm0.01mm，根据具体的机床而，根据具体的机床而定。定。编程时，所有的编程尺寸都应转换成与最小设编程时，所有的编程尺寸都应转换成与最小设定单位相对应的数量。定单位相对应的数量。一种以最小设定单位为最小单位；一种以最小设定单位为最小单位；一种以毫米为单位，以有效位小数来表示。一种以毫米为单位，以有效位小数来表示。各种功能字是程序段的主要组成部分，功能字各种功能字是程序段的主要组成部分，功能字又称为功能指令或功能代码。常用的功能代码有又称为功能指令或功能代码。常用的功能代码有准准备功能备功能G G代码代码和和辅助功能辅助功能M M代码代码，另外，还有，另外，还有进给功进给功能能F F代码代码，主轴速度功能主轴速度功能S S代码代码，刀具功能刀具功能T T代码代码等。等。第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC三、功能代码简介三、功能代码简介 是使是使CNCCNC机床建立起某种加工方式的指令，规定机床运动线机床建立起某种加工方式的指令，规定机床运动线型、坐标系、坐标平面、刀具补偿、暂停等操作。型、坐标系、坐标平面、刀具补偿、暂停等操作。分为分为模态代码模态代码和和非模态代码非模态代码。模态代码表示在程序中一经被应用就一直有效，直到被模态代码表示在程序中一经被应用就一直有效，直到被同组代码取代为止；同组代码取代为止；同一组模态代码在同一程序段不能同时出现，否则只有同一组模态代码在同一程序段不能同时出现，否则只有最后的代码有效；最后的代码有效；非模态指令只在本程序段中有效。非模态指令只在本程序段中有效。组成：组成：G G后带二位数字组成，从后带二位数字组成，从G00G00到到G99G99共共100100种。种。第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC三、功能代码简介三、功能代码简介 1.1.准备功能准备功能G G代码代码作用：用于控制作用：用于控制CNCCNC机床开关量，如主轴正反转、冷却液的机床开关量，如主轴正反转、冷却液的开停、工件的夹紧松开等。开停、工件的夹紧松开等。组成：组成：M M后带二位数字组成，即后带二位数字组成，即MnnMnn。第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC三、功能代码简介三、功能代码简介 2.2.辅助功能辅助功能M M代码代码 M00M00：程序停止，主轴、进给、冷却停。执行某固定的手动：程序停止，主轴、进给、冷却停。执行某固定的手动操作（如手动变速，换刀，工件调头等）。完成按启动键继操作（如手动变速，换刀，工件调头等）。完成按启动键继续执行程序。续执行程序。M01M01：计划：计划(任选任选)停止。主轴、进给、冷却停。不同的是，停止。主轴、进给、冷却停。不同的是，只有在操作面板上的只有在操作面板上的“任意停止任意停止”按键被按下时，按键被按下时，M01M01才有才有效，否则这个指令不起作用。用于停机抽样检查或其它需要效，否则这个指令不起作用。用于停机抽样检查或其它需要临时停车的场合。检查完按启动键继续执行程序。临时停车的场合。检查完按启动键继续执行程序。第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC三、功能代码简介三、功能代码简介 2.2.辅助功能辅助功能M M代码代码 M02M02：程序结束。主轴、进给、冷却停使数控系统处于复位状：程序结束。主轴、进给、冷却停使数控系统处于复位状态。态。M03M03、M04M04、M05M05：分别命令主轴正转、反转和停转。：分别命令主轴正转、反转和停转。(方向是方向是指正对指正对z z轴看去轴看去)M06M06：换刀指令。常用于加工中心机床刀库换刀前的准备动作。：换刀指令。常用于加工中心机床刀库换刀前的准备动作。M07M07、M08M08：切削液开。分别命令：切削液开。分别命令2 2号切削液号切削液(雾状雾状)及及1 1号切削号切削液液(液状液状)开。开。M09M09：切削液停。：切削液停。M10M10、M11M11：运动部件的夹紧及松开。：运动部件的夹紧及松开。M30M30：程序结束。可使程序返回到开始状态。：程序结束。可使程序返回到开始状态。第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC三、功能代码简介三、功能代码简介 3.F3.F、S S、T T代码续效代码代码续效代码 F F代码进给速度功能代码代码进给速度功能代码编码法编码法:F F进给速度数列序号（二位），这些数进给速度数列序号（二位），这些数字不直接表示进给速度的大小，而是机床进给速度数列字不直接表示进给速度的大小，而是机床进给速度数列的序号的序号(编码号编码号)，具体的进给速度需查表确定。，具体的进给速度需查表确定。直接指定法直接指定法:F:F进给速度值进给速度值(mm/min(mm/min或或mm/rmm/r），），即即F F后面跟的数字就是进给速度的大小。后面跟的数字就是进给速度的大小。第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识CNC三、功能代码简介三、功能代码简介 3.F3.F、S S、T T代码续效代码代码续效代码 S S代码主轴转速功能代码代码主轴转速功能代码组成：组成：S S 后带若干位数字，如后带若干位数字，如S500S500、S3500S3500等。其中数等。其中数字表示实际的主轴转速值。它是模态指令。字表示实际的主轴转速值。它是模态指令。单位：单位：r/minr/min。上述两个指令分别表示主轴转速：。上述两个指令分别表示主轴转速：500r/min500r/min；3500r/min3500r/min。T T代码刀具功能代码代码刀具功能代码在有自动换刀功能的数控机床上，该指令用以选择所需在有自动换刀功能的数控机床上，该指令用以选择所需的刀具号和刀补号。的刀具号和刀补号。T0101 T0101 表示表示1 1号刀选用号刀选用1 1号刀补值，号刀补值，T0102 T0102 表示表示1 1号刀选号刀选用用2 2号刀补值。号刀补值。内容提纲内容提纲CNC第一节第一节 概述概述第二节第二节 编程的基础知识编程的基础知识第三节第三节 常用准备功能指令的编程方法常用准备功能指令的编程方法第四节第四节 数控编程的工艺处理数控编程的工艺处理第五节第五节 程序编制中的数值计算程序编制中的数值计算第三节第三节 常用准备功能指令的编程方法常用准备功能指令的编程方法CNC一、与坐标系相关的指令一、与坐标系相关的指令1.1.绝对坐标与增量坐标指令绝对坐标与增量坐标指令G90G90、G91G91 在一般的机床数控系统中，为方便计算和编程，在一般的机床数控系统中，为方便计算和编程，都允许绝对坐标方式和增量坐标方式及其混合方式都允许绝对坐标方式和增量坐标方式及其混合方式编程。编程。G90G90表示表示程程序段中的坐标尺寸为绝对坐标序段中的坐标尺寸为绝对坐标值值；G91G91表示为增量坐标值。表示为增量坐标值。第三节第三节 常用准备功能指令的编程方法常用准备功能指令的编程方法CNC一、与坐标系相关的指令一、与坐标系相关的指令1.1.绝对坐标与增量坐标指令绝对坐标与增量坐标指令G90G90、G91G91绝对坐标与增量坐际绝对坐标与增量坐际30X40Y5030VUABC例例：图示出：图示出ABAB和和BCBC两个直线插补程序段的运动方向及坐标值。两个直线插补程序段的运动方向及坐标值。现假定现假定ABAB已加工完毕，要加工已加工完毕，要加工BCBC段，刀具在段，刀具在B B点，则该加工程点，则该加工程序段为：序段为：绝对坐标方式：绝对坐标方式：G90G90 G01G01 X30 Y40 F X30 Y40 F*;增量坐标方式：增量坐标方式：G91 G01G91 G01 X-50 Y-30 F X-50 Y-30 F*;第三节第三节 常用准备功能指令的编程方法常用准备功能指令的编程方法CNC一、与坐标系相关的指令一、与坐标系相关的指令1.1.绝对坐标与增量坐标指令绝对坐标与增量坐标指令G90G90、G91G91这两个指令是同组续效指令，也就是说在同一程序段这两个指令是同组续效指令，也就是说在同一程序段中只允许用其中之一，而不能同时使用。在缺省的情中只允许用其中之一，而不能同时使用。在缺省的情况下（既无况下（既无G90G90又无又无G91G91），默认一般是在），默认一般是在G90G90状态下。状态下。在某些机床的增量坐标尺寸不用在某些机床的增量坐标尺寸不用G91G91指定，而是在运指定，而是在运动轨迹的起点建立平行于动轨迹的起点建立平行于X X、Y Y、Z Z的增量坐标系的增量坐标系U U、V V、W W。注意：注意：G01G01 U-50 V-30 F U-50 V-30 F*G91 G01G91 G01 X-50 Y-30 F X-50 Y-30 F*等效等效第三节第三节 常用准备功能指令的编程方法常用准备功能指令的编程方法CNC一、与坐标系相关的指令一、与坐标系相关的指令2.2.坐标系设定指令坐标系设定指令G92G92 用来建立工件坐标系。用来建立工件坐标系。G92G92规定了工件坐标系原点的位置。即确定了工件坐规定了工件坐标系原点的位置。即确定了工件坐标系的原点标系的原点(工件原点工件原点)在刀具刀位点起始位置（起刀在刀具刀位点起始位置（起刀点）多远的地方。点）多远的地方。编程时，通过编程时，通过G92G92指令将工件坐标系的原点告诉数控指令将工件坐标系的原点告诉数控系统，并把这一设定值存储在数控装置的存储器中，系统，并把这一设定值存储在数控装置的存储器中，执行该指令后就确定了起刀点与工件原点的相对位置。执行该指令后就确定了起刀点与工件原点的相对位置。由于起刀点在机床坐标系中的坐标已知，所以间接建由于起刀点在机床坐标系中的坐标已知，所以间接建立起工件坐标与机床坐标系的关系。立起工件坐标与机床坐标系的关系。第三节第三节 常用准备功能指令的编程方法常用准备功能指令的编程方法CNC一、与坐标系相关的指令一、与坐标系相关的指令2.2.坐标系设定指令坐标系设定指令G92G92数控车床的工件坐标系设定数控车床的工件坐标系设定G92G92 X320 Z200X320 Z200；ZXOP编程原点编程原点O200320起刀点起刀点P车削一般采用直径编程车削一般采用直径编程（X 200200，Y 20）工件刀具起始点工件坐标系机床坐标系200160120804012010080604020OOXYYX第三节第三节 常用准备功能指令的编程方法常用准备功能指令的编程方法CNC一、与坐标系相关的指令一、与坐标系相关的指令2.2.坐标系设定指令坐标系设定指令G92G92数控铣床的工件坐标系设定数控铣床的工件坐标系设定G92 G92 X160.0 Y-20.0X160.0 Y-20.0；主要内容第三节第三节 常用准备功能指令的编程方法常用准备功能指令的编程方法CNC一、与坐标系相关的指令一、与坐标系相关的指令2.2.坐标系设定指令坐标系设定指令G92G92 使用该指令，便建立了工件坐标系，数控系统在加工之使用该指令，便建立了工件坐标系，数控系统在加工之前送入系统的某个单元。其后的加工程序中的编程尺寸前送入系统的某个单元。其后的加工程序中的编程尺寸都是在这个工件坐标系的尺寸。都是在这个工件坐标系的尺寸。该指令还有补偿工件在机床上安装误差的功能，即当首该指令还有补偿工件在机床上安装误差的功能，即当首件零件加工完成后，测量工件尺寸精度。如果发现是由件零件加工完成后，测量工件尺寸精度。如果发现是由于工件安装不准引起的误差，则不必重新安装工件，只于工件安装不准引起的误差，则不必重新安装工件，只需修改所设的坐标值，即可消除这一加工误差。需修改所设的坐标值，即可消除这一加工误差。只有在采用绝对坐标编程时才有意义。只有在采用绝对坐标编程时才有意义。注意：注意：第三节第三节 常用准备功能指令的编程方法常用准备功能指令的编程方法CNC一、与坐标系相关的指令一、与坐标系相关的指令3.3.坐标平面选择指令坐标平面选择指令G17G17、G18G18、G19G19 坐标平面指定指令。坐标平面指定指令。G17G17，G18G18，G19G19分别表示规定的操分别表示规定的操作在作在XYXY，ZXZX，YZYZ坐标平面内。坐标平面内。程序段中的尺寸指令必须程序段中的尺寸指令必须按平面指令的规定书写。若按平面指令的规定书写。若数控系统只有一个平面的加数控系统只有一个平面的加工能力，可不必书写。工能力，可不必书写。这类指令为续效指令，这类指令为续效指令，缺省值为缺省值为G17G17。(平面)(平面)（平面）第三节第三节 常用准备功能指令的编程方法常用准备功能指令的编程方法CNC二、运动控制指令二、运动控制指令1.1.快速点定位指令快速点定位指令G00 G00 编程格式：编程格式：G00G00 X_ Y_ Z_ X_ Y_ Z_；功能：指令刀具从当前点，以数控系统预先设定的快功能：指令刀具从当前点，以数控系统预先设定的快进速度，快速移动到程序段所指令的下一个定位点。进速度，快速移动到程序段所指令的下一个定位点。它只是快速定位，不进行切削加工，一般用作为空行它只是快速定位，不进行切削加工，一般用作为空行程运动。程运动。注意：注意：G00G00指令中不需要指定速度，即指令中不需要指定速度，即F F指令无效。指令无效。在在G00G00状态下，不同数控机床坐标轴的运动情况可能不状态下，不同数控机床坐标轴的运动情况可能不同。即同。即G00G00的运动轨迹不一定是直线，若不注意则容易碰的运动轨迹不一定是直线，若不注意则容易碰撞。撞。第三节第三节 常用准备功能指令的编程方法常用准备功能指令的编程方法CNC二、运动控制指令二、运动控制指令1.1.快速点定位指令快速点定位指令G00G00 G00G00指令的运动轨迹指令的运动轨迹YYYXXXAAABBBa)b)c)第三节第三节 常用准备功能指令的编程方法常用准备功能指令的编程方法CNC二、运动控制指令二、运动控制指令2.2.直线插补指令直线插补指令G01 G01 编程格式：编程格式：G01G01 X_X_a a_ _ Y_Y_b b_ _ Z_Z_c c_ _ F_F_f f_ _；功能：指令多坐标（功能：指令多坐标（2 2、3 3坐标）以联动的方式，按程坐标）以联动的方式，按程序段中规定的序段中规定的合成进给速度合成进给速度f f，使刀具相对于工件按直线，使刀具相对于工件按直线方式，由当前位置移动到程序段中规定的位置（方式，由当前位置移动到程序段中规定的位置（a a、b b、c c）。当前位置是直线的起点，为已知点，而程序段中指）。当前位置是直线的起点，为已知点，而程序段中指定的坐标值即为终点坐标。定的坐标值即为终点坐标。注意：注意：G01 G01 指令后面只有两个坐标值时，刀具将作平面直线插指令后面只有两个坐标值时，刀具将作平面直线插补，若有三个坐标值时，将作空间直线插补。补，若有三个坐标值时，将作空间直线插补。G01 G01 程序段中必须含有进给速度程序段中必须含有进给速度F F指令，否则机床不动指令，否则机床不动作。作。G01 G01 和和F F指令均为续效指令。指令均为续效指令。第三节第三节 常用准备功能指令的编程方法常用准备功能指令的编程方法CNC二、运动控制指令二、运动控制指令2.2.直线插补指令直线插补指令G01G01 空间直线插补空间直线插补ZXY起点起点A(x0,y0,z0)终点终点B(x,y,z)第三节第三节 常用准备功能指令的编程方法常用准备功能指令的编程方法CNCO020O020N0010 G92 X50 Z10N0010 G92 X50 Z10；(设定编程原点设定编程原点)NO020 G90 G00 X20 Z2 S600 T11 M03;(NO020 G90 G00 X20 Z2 S600 T11 M03;(快进快进A AB)B)N0030 G01 X20 Z-14 F100N0030 G01 X20 Z-14 F100；(车外圆车外圆B B)N0040 G01 X28 Z-38N0040 G01 X28 Z-38；(车圆锥车圆锥C CD)D)N0050 G01 X28 Z-48N0050 G01 X28 Z-48；(车外圆车外圆E)E)NO060 G01 X42 Z-48NO060 G01 X42 Z-48；(车平面车平面E-F)E-F)N0070 G00 X50 Z10 M02N0070 G00 X50 Z10 M02；(快退至起刀点快退至起刀点F-A)F-A)例例2-1:2-1:车削加工如下图所示零件轮廓车削加工如下图所示零件轮廓(精加工，直径精加工，直径40mm40mm的外圆不的外圆不加工加工)设设A A点为起刀点刀具由点为起刀点刀具由A A点快进至点快进至B B点，然后沿点，然后沿BCDEBCDEF F方向切削，再快速退刀至方向切削，再快速退刀至A A点。点。第三节第三节 常用准备功能指令的编程方法常用准备功能指令的编程方法CNCO050O050N0010 G17 G92 X28 Y20;N0010 G17 G92 X28 Y20;（设定编程原点（设定编程原点)N0020 G90 G00 X16 S600 T01 M03;(N0020 G90 G00 X16 S600 T01 M03;(快速定位快速定位P-A)P-A)N0030 G01 X-8 Y8 F100;(N0030 G01 X-8 Y8 F100;(直线插补直线插补A-B)A-B)N0040 X0 Y0;(N0040 X0 Y0;(直线插补直线插补B-O)B-O)N0050 X16 Y20;(N0050 X16 Y20;(直线插补直线插补O-A)O-A)N0060 G00 X28 M02;(N0060 G00 X28 M02;(快速返回快速返回A-P)A-P)例例2-2:2-2:铣削加工如图所示轮廓，铣削加工如图所示轮廓，P P点为起刀点，刀具由点为起刀点，刀具由P P点点快速移至快速移至A A点，然后沿点，然后沿A-B-0-AA-B-0-A方向铣削，再快速返回方向铣削，再快速返回P P点。点。用绝对值方式编程：用绝对值方式编程：O051O051N0010 G92 X28 Y20;N0010 G92 X28 Y20;N0020 G91 G00 X-12 Y0 S600 T01 M03;N0020 G91 G00 X-12 Y0 S600 T01 M03;N0030 G01 X-24 Y-12 F100;N0030 G01 X-24 Y-12 F100;N0040 X8 Y-8;N0040 X8 Y-8;N0050 X16 Y20;N0050 X16 Y20;N0060 G00 X12 Y0 M02;N0060 G00 X12 Y0 M02;用增量值方式编程：用增量值方式编程：第三节第三节 常用准备功能指令的编程方法常用准备功能指令的编程方法CNC二、运动控制指令二、运动控制指令3.3.圆弧插补指令圆弧插补指令G02G02、G03 G03 功用功用：G02：顺时针圆弧：顺时针圆弧(顺圆顺圆)插补。插补。G03：逆时针圆弧：逆时针圆弧(逆圆逆圆)插补。插补。圆弧运动控制指令，用圆弧运动控制指令，用以实现圆弧插补加工。以实现圆弧插补加工。圆弧顺、逆的判断方法为：圆弧顺、逆的判断方法为：在圆弧插补中，沿垂直在圆弧插补中，沿垂直于要加工的圆弧所在平面的于要加工的圆弧所在平面的坐标轴由正方向向负方向看，坐标轴由正方向向负方向看，由圆弧起点由圆弧起点终点，终点，半径矢量转动方向是顺时半径矢量转动方向是顺时针方向为针方向为0202，是逆时针方，是逆时针方向为向为G03G03。第三节第三节 常用准备功能指令的编程方法常用准备功能指令的编程方法CNC二、运动控制指令二、运动控制指令3.3.圆弧插补指令圆弧插补指令G02G02、G03G03 格式格式:G17G17G18G18G19G19G02G03I-J-I-J-I-K-I-K-J-K-J-K-或或；X-Y-X-Y-X-Z-X-Z-Y-Z-Y-Z-程序段中的终点坐标、程序段中的终点坐标、Y Y、Z Z可以用绝对坐标，也可以用增可以用绝对坐标，也可以用增量坐标。取决于程序段中已指定的量坐标。取决于程序段中已指定的G90G90或或G91G91，还可以用增量坐，还可以用增量坐标字、指定标字、指定(如车床如车床););程序段中的圆心坐标、程序段中的圆心坐标、J J、一般用从圆弧起点指向圆心、一般用从圆弧起点指向圆心的矢量在坐标系中的分矢量的矢量在坐标系中的分矢量(投影投影)来决定。且对大部分数控系来决定。且对大部分数控系统来说，总是为增量值统来说，总是为增量值;有些数控系统允许用半径参数有些数控系统允许用半径参数R R代替圆心坐标参数、代替圆心坐标参数、编程。编程。第三节第三节 常用准备功能指令的编程方法常用准备功能指令的编程方法CNC二、运动控制指令二、运动控制指令3.3.圆弧插补指令圆弧插补指令G02G02、G03G03 用起点指向圆心的矢量在用起点指向圆心的矢量在 X X，Y Y，Z Z轴上的分量轴上的分量I I，J J，K K表示表示圆心位置的确定圆心位置的确定:R R表示法：用半径表示法：用半径R R带有符号的带有符号的数值来表示：数值来表示：-ABAB180180：R 0R 0，R100R100；ABAB180180：R R 0,R-1000,R-100第三节第三节 常用准备功能指令的编程方法常用准备功能指令的编程方法CNCG92 X0 Y18;G92 X0 Y18;G90 G02 X18 Y0 I0 J-18 F100 S300 T01 M03;G90 G02 X18 Y0 I0 J-18 F100 S300 T01 M03;G03 X68 Y0 I25 J0;G03 X68 Y0 I25 J0;G02 X88 Y20 I0 J20 M02;G02 X88 Y20 I0 J20 M02;例例2-5:2-5:铣削加工如图铣削加工如图2-192-19所示的曲线轮廓，设所示的曲线轮廓，设A A点为起刀点，点为起刀点，从点从点A A沿圆沿圆C1C1、C2C2、C3C3到到D D点停止，方向如图中所示，进给速点停止，方向如图中所示，进给速度为度为100mm100mmminmin。1）绝对值方式）绝对值方式(圆心坐标参数法圆心坐标参数法)：用增量值方式编程：用增量值方式编程：2）增量值方式）增量值方式(圆心坐标参数法圆心坐标参数法)：G92 X0 Y18;G92 X0 Y18;G91 G02 X18 Y-18 I0 J-18 F100 S300 T01 M03;G91 G02 X18 Y-18 I0 J-18 F100 S300 T01 M03;G03 X50 Y0 I25 J0;G03