一种五自由度串联机器人的设计【优秀课程毕业设计+含SW三维3D建模及47张CAD图纸+带任务书+开题报告+外文翻译+33页加正文1.06万字】-jxsj14
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10 平键.dwg
11 定距环.dwg
12 端盖.dwg
13 同步带轮.dwg
14 伞齿轮.dwg
15油封.dwg
16 五轴电机垫片.dwg
17 二轴电机转接板.dwg
18 护罩.dwg
19 三轴电机转接板.dwg
1一轴减速器.dwg
2 一轴减速机入力轴.dwg
20 四轴电机转接板.dwg
21 五轴连接盖.dwg
22 油封.dwg
23 手部连接件.dwg
24 油封盖.dwg
25 连接件.dwg
26 垫片.dwg
27 轴.dwg
28 油封.dwg
29 轴承.dwg
3 二轴减速器.dwg
30 手爪拉杆.dwg
31 手爪座.dwg
32 手指.dwg
33 橡胶软垫块.dwg
34 轴承7003C.dwg
35 轴承(12-28-7).dwg
36 LCS-20-80-C-Ⅰ.dwg
37 LHD-17-80-C-Ⅰ.dwg
38 LHS-17-50-C-Ⅱ.dwg
39 小臂连接桶.dwg
3D.stp
4 二轴减速机入力轴.dwg
40 底座.dwg
41 小臂支架.dwg
42 大臂支架.dwg
43 腕关节支架.dwg
44 肘关节支架.dwg
45 腰部支架.dwg
5 肘部连接轴.dwg
6 三轴减速机入力轴.dwg
7 三轴减速器TTRV-20E.dwg
8 五轴谐波减速器.dwg
9 轴.dwg
三维图
二维图pdf打印.zip
五自由度机器人装配体.dwg
外文翻译.doc
开题报告.doc
文件清单.txt
文献综述.doc
等轴侧.dwg
设计说明书.docx
摘 要
本文设计了一个五自由度串联机器人，首先通过计算得到执行端所需要的驱动力矩，再以此为依据选出该关节所需的减速器和伺服电动机，设计出外壳和关节的连接结构，绘制3D图，通过软件的测量求出设计好的部分重心，求出下一个关机所需的驱动力矩，选出所需的减速器和伺服电动机，以此类推最终完成总体设计，并且绘制了串联五自由度机器人的工程图。
关键词：五自由度 串联机器人 总体设计 伺服电动机
Abstract
This paper designed a five DOF serial manipulator. First of all, through the calculated execution end driving torque, and this is the basis to select reducer and servo motor which the joint required, then design the shell and joint connection structure by 3D software . through the measurement , design part of the center of gravity for a shutdown required driving torque, select the desired speed reducer and servo motor, and so on. And final?complete the overall design,and made a five DOF serial manipulator engineering drawing.
Key words: 5-dof serial manipulator overall design Servo motor
目 录
摘 要 I
Abstract II
第1章 绪论 1
1.1概述 1
1.1.1机器人定义 1
1.1.2机械手的应用简况 1
1.1.3发展趋势 1
1.2研究内容 2
第2章 搬运机械手结构设计 3
2.1 机械手的组成 3
2.1.1执行机构 3
2.1.2驱动机构 3
2.2 机械手的分类 3
2.3机械结构设计与分析 4
2.4传动、驱动方式的分析与选择 4
第3章 机器人手部的设计 6
3.1手部设计要求 6
3.2 驱动力的计算 6
3.3两支点回转式钳爪的定位误差的分析 8
3.4 手抓夹持范围计算 8
第4章 总体设计 10
4.1总体设计参数 10
4.2 设计原理 10
4.3 传动设计 10
4.4 关节处设计 11
4.5 手臂设计 12
4.6 整体设计 13
第5章 静力矩估算与电机、减速器的选择 14
5.1 电机、减速器的选择 14
5.1.1 手腕转动 14
5.1.2手臂俯仰 16
5.1.3小臂俯仰 17
5.1.4大臂俯仰 19
5.1.5大臂转动 21
5.2手臂的校核计算 22
5.3轴的校核 23
致 谢 27
参考文献 28
