PLC变频器及组态技术.ppt

PLC 变频器及组态技术 变频器实训 一 实训目的 1 了解变频器的基本结构及工作原理 2 理解变频器各参数的意义 3 掌握变频器操作面板的基本操作 4 掌握变频器的各种工作模式操作使用方法 任务一A540变频器的基本操作 二 实训器材 1 变频器1台 三菱FR A540 2 电动机1台 Y 112 0 55 3 电工常用工具1套 4 导线若干 5 实训控制台1台 变频器实训 而交 直 交变频器则是先把工频交流通过整流器变成直流 然后再把直流变换成频率 电压均可控制的交流 有称为间接式变频器 目前常用的通用变频器属于交 直 交变频器 2 变频器分类变频器的分类方法很多 下面就其主要的几种分类进行介绍 以便对变频器有一个整体上的了解 按直流电源的性质分类 变频器可分为电流型和电压型变频器 按输出电压调节方式分类 主要有两种方式PAM 脉冲幅值调节 方式和PWM 脉冲宽度调制 方式 三 基础知识从结构上看 变频器分为交 交和交 直 交两种形式 交 交变频器可将工频交流直接变换成频率 电压均可控制的交流 又称直接式变频器 3 变频器的调速原理因为三相异步电动机的转速公式为 n0 60f 1 s p式中n0 同步转速 f 电源频率 单位为Hz p 电动机极对数 s 电动机转差率 从公式可知 改变电源频率即可实现调速 因此 异步电动机的变频调速必须按照一定的规律同时改变其定子电压和频率 即必须通过变频器获得电压和频率均可调节的供电电源 变频器实训 4 变频器的基本构成 变频器实训 图1 1交 直 交变频器的基本构成 由图可见 变频器主要由主回路 包括整流器 中间直流环节 逆变器 和控制回路组成 整流和滤波电路 图3 8整流和滤波电路 逆变电路的基本结构 图3 10逆变电路的结构 a 逆变电路b 输出电压波形c 输出电压等效波形 电动机状态 图3 11电动机状态 a 空载示意图b 矢量图c 电路图d 电压 电流曲线 正弦脉宽调制 SPWM 图3 21正弦脉宽调制 SPWM 实现SPWM 单极性 图3 22单极性调制 变频器的接线端子 主回路接口 控制回路接线 输入信号出厂设置为漏型逻辑 在这种逻辑中 信号端子接通时 电流是从相应输入端子流出 端子SD是触点输入信号的公共端 SD 控制回路接线 输入信号出厂设置为原型逻辑 这种逻辑PC是触电输入信号的公共端 端子SE是集电极开路输出信号的公共端 与PU接口的连接 FA T RS40 与PU接口的连接 通信时端子的连接 通信时端子的连接 通信时端子的连接 变频器的构成 控制回路接口 以上端子均可自由编程 变频器主要应预置哪些功能 一 基本设定1 最高频率变频器容许输出的最大频率2 基本频率和变频器的最大输出电压对应的频率3 上限频率和下限频率根据生产工艺要求设定的 4 跳变频率当电动机在某一频率下运行时 其振动频率和机械的固有振荡频率相等或接近时 将发生机械的谐振 上限频率 与生产机械所要求的最高转速相对应的频率 称上限频率 用 fH 表示 如图4 9所示 例如 某机床要求的最高转速是300r min 相应的电动机转速是1200r min 则与此相对应的运行频率是上限频率fH 采用模拟量给定方式 若给定信号是0 5V的直流电压信号 则给定频率对应为0 50Hz 如果上限频率设定为fH 40Hz 在给定电压大于4V以后 变频器的输出频率都将保持40Hz 上限频率的功能设定 Pr 1参数设定范围 0 120Hz 图上限频率和下限频率 a 搅拌机b 上 下限频率 跳跃频率 特点 变频器所带负载 在某一频率点发生机械共振 使用跳跃频率回避共振点 二 给定方式1 键盘给定2 电位器给定3 电压信号给定4 电流信号给定5 脉冲给定6 接口给定7 多功能输入端子给定 三 加减速时间的设定1 加减速时间2 加减速方式 线性 S形方式 半S形方式 3 停机功能 升速方式 图9 19升速方式 22 停机功能 图9 23停机方式 a 预置时间减速停机b 自由停机c 直流制动停机 四 实训指导1 变频器的基本参数 1 输出频率范围 Pr 1 Pr 2 Pr 18 Pr 1为上限频率 Pr2为下限频率 Pr18为高速上限频率 输出频率与设定值的关系如图1所示 2 多段速度运行 Pr 4 Pr 5 Pr 6 Pr 24 Pr 27 3 加减速时间 Pr 7 Pr 8 Pr 20加减速基本频率 变频器实训 图1 2输出频率和设定频率关系 四 实训指导 2 基底频率和基底电压 Pr 3 Pr 19 变频器实训 四 实训指导 2 多段速度运行 Pr 4 Pr 5 Pr 6 Pr 24 Pr 27 变频器实训 4 电子过电流保护 Pr 9 Pr 9用来设定电子过电流保护的电流值 以防止电动机过热 故一般设定为电动机的额定电流值 5 起动频率 Pr 13 启动频率能设定在0至60Hz之间 设定在启动信号ON时的开始频率 注 如果设定频率小于Pr 13 启动频率 的设定值 变频器将不能启动 变频器实训 图1 3启动频率输出信号图 6 适用负荷选择 Pr 14 7 点动运行 Pr 15 Pr 16 变频器实训 注 1 在S 形加 减速方式A中 设定时间是到达Pr 3 基底频率 的一个时间段 2 对于点动运行 加速时间和减速时间不能分别设定 3 请把Pr 15 点动频率 的设定值设定在Pr 13 启动频率 的设定值之上 图1 4点动频率输出信号图 2 变频器的主接线 图1 5变频器的主接线 变频器实训 8 参数写入禁止选择 Pr 77 9 操作模式选择 Pr 79 3 变频器的操作面板FR A540型变频器一般需通过FR DU04操作面板或FR PU04参数单元来操作 总称为PU操作 操作面板外形如图1 6所示 操作面板各按键及各显示符的功能如表1 1 表1 2所示 图1 6操作面板外形图 变频器实训 表1 1 操作面板各按键的功能 变频器实训 表1 2 操作面板各显示符的功能 变频器实训 变频器实训 4 变频器的运行操作模式 5 变频器的基本操作 1 PU显示模式 在PU模式下 按MODE键可改变PU显示模式 其操作如图1 7所示 图1 7改变PU显示模式的操作 变频器实训 2 监示模式 在监示模式下 按SET键可改变监示类型 其操作如图1 8所示 图1 8改变监示类型的操作 说明 1 按下标有 1的SET键超过1 5s时 能将当前监示模式改为上电模式 2 按下标有 2的SET键超过1 5s时 能显示包括最近4次的错误 变频器实训 3 频率设定模式 在频率设定模式下 可改变设定频率 其操作如图1 9所示 将目前频率60Hz设为50Hz 图1 9改变设定频率的操作 变频器实训 4 参数设定模式 在参数设定模式下 改变参数号及参数设定值时 可以用或键增减来设定 其操作如图1 10所示 将目前Pr 79 2改为Pr 79 1 图1 10参数设定的操作 变频器实训 5 运行模式 在运行模式下 按或键可以改变操作模式 其操作如图1 11所示 图1 11改变操作模式的操作 变频器实训 6 帮助模式 在帮助模式下 按或键可以依次显示报警记录 清除报警记录 清除参数 全部清除 用户清除及读软件版本号 其操作如图1 12所示 图1 12帮助模式的操作 变频器实训 报警记录清除的操作如图1 13所示 图1 13报警记录清除的操作 全部清除的操作如图1 14所示 其他的操作 如报警记录 参数清除 用户清除的操作与上述操作相似 图1 14全部清除的操作 变频器实训 五 实训内容变频器的PU操作 即在频率设定模式下 设定变频器的运行频率 在监示模式下 监示各输出量的情况 在参数设定模式下 改变各相关参数的设定值 观察运行情况的变化 1 按图9 3连接好变频器 2 按MODE键 在 参数设定模式 下 设Pr 79 1 这时 PU 灯亮 3 按MODE键 在 频率设定模式 下 设F 40Hz 4 按MODE键 选择 监示模式 5 按FWD或REV键 电动机正转或反转 监示各输出量 按STOP键 电动机停止 6 按MODE键 在 参数设定模式 下 设定变频器的有关参数 Pr 1 50HzPr 2 0HzPr 3 50HzPr 7 3sPr 8 4sPr 9 1A 变频器实训 7 分别设变频器的运行频率为35 45 50Hz 运行变频器 观察电动机的运行情况 8 单独改变上述一个参数 观察电动机的运行情况有何不同 9 按MODE键 回到 运行模式 再按 键 切换到 点动模式 此时显示 JOG 运行变频器 观察电动机的点动运行情况 10 按MODE键 在 参数设定模式 下 设定Pr 15 10Hz Pr 16 3s 按FWD或REV键 观察电动机的运行情况 变频器实训 一 实训目的 1 掌握变频器的各种操作模式设定方法 2 掌握变频器的基本操作 3 掌握变频器有关参数的特殊用法接线 任务二A540变频器运行操作模式 二 实训器材 1 变频器1台 三菱FR A540 2 电动机1台 Y 112 0 55 3 电工常用工具1套 4 导线若干 5 实训控制台1台 变频器实训 三 实训内容 1 利用外部开关 电位器将外部操作信号送到变频器 并用开关控制电动机以50Hz正 反转运行和按钮自保持运行 2 利用外部点动信号控制电动机以点动频率10Hz运行 3 用外部开关启动电动机 在不接电位器的情况下 以45Hz频率启动电动机运行 4 组合运行操作 即由PU面板给定启动信号 FWD或REV 由外部电位器调节运行频率 变频器实训 四 实训步骤 一 外部运行操作方式 Pr 79 2 1 变频器上电 按MODE键到操作模式设定 设定操作模式Pr 79 2 确认操作模式中显示为 EXT 2 按图2 1所示接好线路 当按SB1时 电动机正转 断开SB1 电动机停止工作 当按SB2时 电动机反转 断开SB2 电动机停止工作 图2 1开关操作运行图 变频器实训 给定范围 DC0 5V DC0 10V 电压给定信号功能设定 Pr 73参数设定范围 Pr 73 00 5V 与前面的10对应 Pr 73 10 10V 与前面的10E对应 3 顺时针缓慢旋转电位器 频率设定电位器 改变运行频率 4 按钮自保持操作运行 按图2 2接好电路 当按SB1时电动机开始工作 同时是STOP信号接通 即使SB按钮保持接通 当断开SB1时 电动机依然保持正转 当断开SB时 电动机停止工作 反之亦然 变频器实训 5 外部点动运行操作 按图2 3接好线路 设定点动频率Pr15 10Hz 设定点动加 减速时间Pr 16 3s 按MODE键选择运行模式 按上 下键选择 外部操作模式 确认EXT灯亮 先接通SB1 再接通SB2或SB3 电动机便会以10Hz的点动频率正转或反转运行 变频器实训 图2 3外部点动运行图 SB1 SB2 SB3 注意 外部操作时 按STOP RESET键将会出错报警不能启动 报警代码为P5 必须进行停电复位 二 组合运行操作方式1 Pr 79 3 1 变频器上电 按MODE键到操作模式设定 设定操作模式Pr 79 3 确认操作模式中显示为 PU 和 EXT 2 按图2 4所示接好线路 合上SB1或SB2使STF或STR中一个信号接通 变频器实训 SB1 SB2 公共端 图2 4组合模式1接线 3 用PU面板设定运行频率为45HZ 运行状态显示 REV 或 FWD 4 停止 断开SB1或SB2 电动机停止运行 三 组合运行操作方式2 Pr 79 4 1 变频器上电 按MODE键到操作模式设定 设定操作模式Pr 79 4 确认操作模式中显示为 PU 和 EXT 2 按图2 5所示接好线路 按面板上的正转和反转 用外部电位器调节至运行频率50Hz 变频器实训 图2 5组合模式2接线 拓展任务 控制电机正反转 通过电位器调速 当发生报警时 设计控制电路 并设置必要的参数 一 实训基本知识 某控制器的输出信号为2 8V 要求变频器的对应频率是0 50HZ 如何处理 变频器实训 PR902 2 0PR903 8 50 一 实训基本知识 有一台鼓风机 每当运行在20HZ时 振动就特别严重 怎么办 变频器实训 一 实训基本知识 变频器实训 PR31 18PR32 22 变频器实训 一 实训基本知识 任务四A540变频器程序运行操作模式 在程序运行时 按照预设定的时钟 运行频率和旋转方向在内部定时器的控制下自动执行运行操作 1 程序运行相关参数设定意义及设定范围 变频器实训 2 参数设置说明 1 PU灯亮 设置除程序运行参数以外的其他参数 2 在操作模式Pr 79 5程序运行模式下 才能设置有关程序运行的参数 3 当Pr 76 3和Pr 79 5参数设定时 此功能有效 4 可以在 分 秒 和 小时 分 之间选择程序运行时间单位 用P 200设定进行程序运行时使用的时间单位 可选择 分 秒 和 小时 分 中的任一种 见表 变频器实训 5 启动时间 旋转方向和运行频率可以定义为一个点 每10个点为一组 共分3个组 第1组 Pr201 Pr210 第2组 Pr211 Pr220 第1组 Pr221 Pr230 6 用Pr231设定的时钟为基准开始程序运行 变频器有一个内部RAM 当在Pr 231设定了日期的参考时间 程序运行在日期的这一时刻开始 当开始信号和组选信号都被输入时 参考时间 日期定时器回到 0 时间单元取决于Pr 200的设定 通常Pr 231 0 而且Pr 201 Pr 211 与Pr221三个参数的启动时间都设为0 重新设定日期的参考时间 通过接通定时器的重新设定信号 STR 或者重新设定变频器 可以清除日期的参考时间 值得注意 在Pr 231中即可设定日期的参考时间值 也可复位到 0 7 程序运行即可以选择单组运行 也可选择2组或3组运行 按组一 组二或组一 组二 组三的顺序运行 即可选择单组重复运行 也可选择多个组重复运行 变频器实训 3 接线 按图3 1所示接线 各端子输入输出功能见表 变频器实训 图3 1程序运行接线 4 多组程序运行的实现 当两个或更多的程序组同时被选择 被选择的组运行按组一 组二 组三的顺序执行 例如若程序组一和组二被选择 组一运行首先被选择执行 运行结束后 日期和参考时间复位 组二开始运行 在组二运行完成后 到时信号 SU 输出 如图3 2所示 变频器实训 图3 2多组程序运行示意图 5 重复程序运行 1 仅重复第一组的程序运行接线如图3 3所示 2 重复第一组和第二组程序运行接线如图3 4所示 变频器实训 图3 3重复第一组程序运行图 图3 4重复第一组和第二组程序运行图 6 程序运行注意事项 1 如果在执行预定程序过程中 变频器电源断开后又接通 包括瞬时间断电 内部定时器将复位 并且若电源恢复 变频器亦不会重新启动 若要继续开始运行 则关断预定程序开始信号 STF 然后再接通 这时 若需要设定日期的参考时间 则在设定前断开开始信号 2 当变频器按程序运行接线时 一些信号是无效的 包括AU STOP 2 4 1 JOG 3 程序运行过程中 变频器不能进行其他模式操作 当程序运行开始信号 STF 接通时 运行模式不能进行PU运行和外部运行之间的交换 4 当STR复位信号为ON时 程序运行不执行 变频器实训 二 程序运行实训操作某生产设备电动机由变频器拖动 用变频器实现图3 5所示程序控制速度图 变频器实训 图3 5生产设备电动机实现程序控制速度图 根据图3 5控制要求 实训操作步骤如下 1 参数设置 1 首先将变频器参数清零 2 在 灯亮时 设置基本参数 r 1 Pr 7 s Pr 8 2s Pr 76 3 报警代码输出 3 设置程序运行操作模式 r 79 5 4 设置 r 200 2 5 读 r 201的值 6 在Pr 201中输入 即旋转方向为正方向 然后按 键 s 7 输入 运行频率为 按 键 s 8 输入 按 键 s 按上 下键移动下一个参数 r 202 变频器实训 9 仿照步骤 设置下列程序组的参数Pr 201 1 30 0 00 r 202 1 48 0 04Pr 203 1 20 0 16 Pr 204 0 00 0 22 r 205 2 50 0 26Pr 206 0 00 0 382 运行接线1 按图所示接好控制电路 变频器实训 2 先按 接通程序组选信号 3 再按 接通开始信号 使内部定时器被自动复位 此时就开始顺序执行所设定的运行程序 图3 15中 为第一组程序运行指示 当程序组运行完毕时 要使 复位 为下一次运行准备 变频器实训 一 实训相关知识1概述在工业控制应用中 经常用到多段速度控制实际生产设备 用参数将多种速度预先设定 用输入端子进行转换 如恒压供水控制 电梯速度控制等 多段速度可通过开启 关闭外部触点信号 选择各种速度 多段速度在外部操作模式 r 或 外部组合操作模式 Pr 79 3 4 中有效 任务四多段速度实训 变频器实训 2多段速度参数用参数将多种运行速度预先设定 用输入端子进行转换 可通过开启 关闭外部触点信号 REX信号 选择各种速度 多段速度参数见表 设定 用相应参数设定运行频率 在变频器运行期间 每种速度 频率 能在 范围内设定 读出需要修改的多段速度设定值 通过按 键改变设定值 用Pr 180 Pr 186中的人一个参数安排端子REX信号的输入 变频器实训 多段速度参数表 3两段速度运行有时候经常用到两段速度的情况 如电梯运行和检修时要用到两段速度 洗衣机的脱水和洗衣机旋转也要用到两段速度 两段速度可以用基准速度 r 上限速度 和 或 任意触点组成两段调速 4多段速度几点说明当多段速度信号接通时 其优先级别高于主速度 只有 段速设定的场合 段速度以上同时被选择时 低速信号的设定频率优先 即以低速设定的信号频率运行 Pr 24 Pr 27和Pr 232 Pr 239之间的设定没有优先级别 运行期间参数可以改变 当用到Pr 180 Pr 186改变端子分配时 其他功能可能受到影响 设定前要检查相应的端子功能 变频器实训 二 实训控制要求某电动机在生产过程中要求按 25HZ 35HZ 的速度运行 请设置参数模拟运行 三 实训基本步骤 1设置下列参数基本参数 Pr 7 s Pr 8 s Pr 9 电动机的额定电流 2操作模式 Pr 79 3设置各种速度参数Pr 4 45HZ 1段 Pr 5 40HZ 2段 Pr 6 35HZ 3段 Pr 24 30HZ 4段 Pr 25 25HZ 5段 Pr 26 20HZ 6段 Pr 27 15HZ 7段 变频器实训 4按图4 1所示接好控制线路 变频器实训 图4 17段速度运行接线图 5运行 闭合SB1 SB2 则电动机按速度1 45HZ 运转 闭合SB1 SB2 SB3 则电动机按速度6 20HZ 运转等 通过PU面板监视频率的变化 运转速度段对应触点接通及参数见表段速度随时间变化的曲线及对应内触点ON情况如图4 2所示 变频器实训 图4 27段速度运行触电接通情况 PLC与变频器的综合实训 一 基础知识当利用变频器构成自动控制系统进行控制时 很多情况下是采用PLC和变频器相配合使用 PLC可提供控制信号和指令的通断信号 一个PLC系统由三部分组成 即中央处理单元 输入输出模块和编程单元 1 运行信号的输入 PLC与变频器联接设计 变频器的输入信号中包括对运行 停止 正转 反转 微动等运行状态进行操作的开关型指令信号 变频器通常利用继电器接点或具有继电器接点开关特性的元器件 如晶体管 与PLC 相连 得到运行状态指令 如图所示 PLC与变频器的综合实训 PLC与变频器的综合实训 在使用继电器接点时 常常因为接触不良而带来误动作 使用晶体管进行连接时 则需考虑晶体管本身的电压 电流容量等因素 保证系统的可靠性 在设计变频器的输入信号电路时还应该注意 当输入信号电路连接不当时有时也会造成变频器的误动作 例如 当输入信号电路采用继电器等感性负载时 继电器开闭产生的浪涌电流带来的噪音有可能引起变频器的误动作 应尽量避免 图5 2输入信号的连接 PLC与变频器的综合实训 2 数值信号的输入变频器中也存在一些数值型 如频率 电压等 指令信号的输入 可分为数字输入和模拟输入两种 数字输入多采用变频器面板上的键盘操作和串行接口来给定 模拟输入则通过接线端子由外部给定 通常通过0 10V 5V的电压信号或0 4 20 的电流信号输入 由于接口电路因输入信号而异 因此必须根据变频器的输入阻抗选择PLC的输出模块 图为PLC与变频器之间的信号连接图 频率指令信号与PLC的连接 PLC与变频器的综合实训 当变频器和PLC的电压信号范围不同时 如变频器的输入信号为0 10V 而PLC的输出电压信号范围为0 5V时 或PLC的一侧的输出信号电压范围为0 10V而变频器的输入电压信号范围为0 5V时 由于变频器和晶体管的允许电压 电流等因素的限制 需用串联的方式接入限流电阻及分压方式 以保证进行开闭时不超过PLC和变频器相应的容量 此外 在连线时还应注意将布线分开 保证主电路一侧的噪音不传到控制电路 PLC控制变频器实现电动机正转 PLC与变频器的综合实训 PLC控制变频器实现电动机正 反转 任务四桥式起重机的大车和小车如不许同时运行 能够共用一个变频器 如何设计 变频器实训 变频器实训 PR1 50 频率上限 PR2 0 频率下限 PR7 8 加速时间 PR8 8 减速时间 PR44 4 第二加减速时间 PR45 9999 第二加减速时间 PR59 1 遥控设定功能 PR180 3 把RL功能定义为RT PR79 2 PLC与变频器的综合实训 一 实训目的 1 了解PLC和变频器综合控制的一般方法 2 了解变频器外部端子的作用 3 熟悉变频器多段调速的参数设置和外部端子的接线 4 能运用变频器的外部端子和参数实现变频器的多段速度控制 二 实训器材 1 变频器1台 三菱FR A540 2 电位器1个 2W 1kW 3 可编程控制器1台 FX2N 48MR 任务二三相异步电动机多速运行的综合控制 三 实训要求用PLC 变频器设计一个电动机的三速运行的控制系统 其控制要求如下 按下起动按钮 电动机以30Hz速度运行 5s后转为45Hz速度运行 再过5s转为20Hz速度运行 按停止按钮 电动机即停止 四 软件设计1 设计思路2 变频器的设定参数 1 上限频率Pr1 50Hz 2 下限频率Pr2 0Hz 3 基底频率Pr3 50Hz 4 加速时间Pr7 2s 5 减速时间Pr8 2s PLC与变频器的综合实训 6 电子过电流保护Pr9 电动机的额定电流 7 操作模式选择 组合 Pr79 3 8 多段速度设定 1速 Pr4 20Hz 9 多段速度设定 2速 Pr5 45Hz 10 多段速度设定 3速 Pr6 30Hz 3 PLC的I O分配根据系统的控制要求 设计思路和变频器的设定参数 PLC的I O分配如下 X0 停止 复位 按钮 X1 起动按钮 Y0 运行信号 STF Y1 1速 RL Y2 2速 RM Y3 3速 RH Y4 复位 RES 4 控制程序 PLC与变频器的综合实训 五 系统接线根据控制要求及I O分配 其系统接线图如1 2所示 图1 1电动机多速运行的控制程序状态转移图 PLC与变频器的综合实训 图1 2电动机多速运行的系统接线图 PLC与变频器的综合实训 六 系统调试 1 设定参数 2 输入程序 3 PLC模拟调试 4 空载调试 5 系统调试 PLC与变频器的综合实训 某搅拌机装置的要求如下 先已45HZ正转运行30MIN 再以35HZ反转20MIN 每次改变方向前应先将转速降低至10HZ运行1MIN 并发出准备检测指示 然后停止1MIN 由操作人员进行检测 如此循环直至按下停止运行的按钮 怎样实现 速度145HZ t 30min PR 4 45速度210HZ t 1min PR 5 10速度30HZ t 1min PR 6 0速度435HZ t 20min PR 24 35速度510HZ t 1min PR 25 10速度60HZ t 1min PR 26 0 由于要求在运行频率降低到10HZ时 发出检测信号 所以可以通过PR 42 10设定 其他要设置的参数 PR 79 2 一 实训目的 1 进一步掌握PLC与变频器综合控制的思路 2 能运用步进指令编制较复杂的控制程序 3 掌握变频器程序运行参数的设置和外部端子的接线 4 能运用变频器的外部端子和参数实现变频器的程序运行 二 实训器材 1 变频器1台 三菱FR A540 2 电位器1个 2W 1kW 3 可编程控制器1台 FX2N 48MR 4 手持式编程器或计算机1台 任务三工业洗衣机的综合控制 PLC与变频器的综合实训