资源描述
典型PID结构,微分项的作用,从时域上看,微分项是以前面变化量预测当次变化量的一种作用。微分项具有预测作用,可以减小超调,提高响应速度,改善动态性能。对变化反应灵敏,也是微分作用的缺点。阶跃输入响应为一个脉冲,对大惯性系统几乎不起作用,而且会对系统造成冲击;而且偏差(输入-输出)较小的波动会再次放大到输出,过大的微分作用会影响系统的稳定性。,让微分不那么敏感,前面说到微分作用很灵敏,那么让微分作用不灵敏的方法呢?不完全微分是一种。不完全微分,就是在微分项上串入了一阶惯性环节(一阶低通滤波)。通过这个环节,让微分输入变得平滑,从而让输出也变得平滑。不完全微分环节如下:,一个等效变换,将G2(s)=Tds从PID中拿出来,相当于输入、反馈上同时进行G2(s)变换。,微分先行PID结构,微分先行PID结构,将Tds从输入通道上拿走。,微分先行PID适用场合,传统PID结构,通过调节一组PID参数满足控制要求,通常目标值跟随性能、抗干扰性能不好兼顾。如果采用折中的方式,又难达到最佳控制效果。给定频繁升降,微分作用会对系统产生冲击,还可能引起震荡。微分先行不对给定产生微分作用,从而避免这种现象。微分先行PID结构,将微分项放到反馈通道上提前作用,可以改善抗干扰性能。,反馈通道上有滤波环节先看一个等效变换:,怎么破,上述等效变换中,设H(s)=1/(Tcs+1),运用控制器PID1=Kp1+1/(Tis)+Tds。将1/H(s)与PID1合并,忽略s2项;可得到一个新的控制器:PID2=Kp(1+Tc/Ti)+1/(Tis)+(Td+Tc)s。这个式子表明,当反馈通道上存在一阶低通滤波器的时候,PID控制器需要更大的比例作用和微分作用,微分时间常数至少和滤波时间常数相等。,申明,以上观点纯属个人理论学习时的总结,未经实践检验。由于个人水平有限,错误之处在所难免,还望批评指正。,
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