三抓机械手设计

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1、毕 业 设 计设计题目 棒料抓装机械手的设计 学生姓名 学 号 专业班级 指导教师 院系名称 1目 录中文摘要 3英文摘要 4第一章 绪 论 .51.1 工业机械手 .51.1.1 工业机械手概述 51.1.2 选题背景 61.1.3 设计目的 61.2 机械手的组成和分类 .71.2.1 机械手的组成 .71.2.2 机械手的分类 .101.3 国内外发展状况 .121.4 课题的主要要求 .13第二章 手部结构 142.1 手部结构设计 .142.1.1 概述 .142.2 手部计算 162.2.1 驱动力的计算 162.2.2 夹紧缸驱动力计算 .182.3 两支点回转式钳爪的定位误差的分析 .18第三章 腕部结构 193.1 腕部的结构设计 19。

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