D系列川崎机器人安装连接手册

Y Kawasaki川崎机器人D系列控制器安装和连接手册muni liiniil1111川崎重工业株式会社90202-1063DCAD系列控制器川崎机器人安装和连接于册前言 本手册说明r欧洲/II木规格的d系列控制器的安装和连接方法。除别说明，这电的内容 均适用于这两种规格。在进行任何操作之前，敬请全而阅读、完整理解本手册和安全手册的内容，并诸一定严格 遵守所有的安全规泄。对丁只按照本手册中某-部分内容进行操作而导致的爭故或损害， 川崎公司将不负任何责任。本手册只说明了控制单元的安装与连接、接线及其初级电源（主电源）。机器人手臂的和关 信息请参阅下列手册。“安装和连接手册二机器人手臂二”本手册支持如下型号的机器人控制器D20/40, 22/42, 23/43, 24/441. 本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此川崎公司将不会对使用 这样的系统而可能导致的事故、损害和（或）与工业产权相关的问题承担责任。2. 川埼公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，预先参加 川崎公司准备的培训课程。3. 川埼公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。4. 事先未经川崎公司书而许可，对本手册整体或其中的任何部分，均不可进行任何形式 的再版、重印、翻印、转载或复制。5. 请把本手册小心存放好，使之保持在随时备用状态。如果机器人重新安装或移动到另一 个地点，或者卖给另一个使用者，请务必将本手册与机器人放在一起。一旦出现丢失或 严雨损坏，请和您的川崎公司代理商联络。All rights reserved. Copyright 2005 by Kawasaki Heavy Industries Ltd.川崎重工版权所有1D系列控制器川崎机器人安装和连接手册符号 在本手册屮，下述符号的内容应特别注意。为确保机器人的正确安全操作.防止人员伤害和财产损火，请遵守下述方框符号表达的安 全信息。A 危险不遵守本标志内容可能会弓I起人身死亡。不遵守本标志内容可能会弓I起人身伤害或死亡。A小心不遵守本标志可能会引起人身伤害和/或机械损伤。注意 表示关丁机器人规格、处理、示教、操作和维护 的注意信息。1. 本手册给出的图表、顺序和详细解释可能并不绝对正确。所以，在使 用本手册去做任何工作时，有必要投以最大的注意力。2. 操作和维护机器人的人员必须遵守所有的安全规则。当电源打开时不 要在机器人内部替换元件和进行调整。 11D系列控制器川崎机器人安装和连接于册前言i符号ii1.0安全11.1搬运和安装时的预防描施11. 2机器人控制箱的安装环境21. 3线束连接31. 4初级（输入）电源的连接41. 5警告标志52. 0工作流程一机器人控制箱的安装和连接63. 0机器人控制箱的外观和规格83.1 D20/40控制箱外观83. 2 D22/42控制箱外观93. 3 D23/43控制箱外观103.4 D24/44控制箱外观113. 5示教器外规123. 6 D20/40, 22/42, 23/43,24/44 控制箱规格134. 0机器人控制箱的搬运144.1使用吊车144.2使用叉车154. 3使用小脚轮滚动165. 0布置机器人控制箱176. 0连接196.1控制箱和机器人之间的连接196. 2连接控制箱和示教器247. 0初级（输入）电源的连接25 111D系列控制器川崎机器人安装和连接手册8. 0外鬧控制设备的连接298.1连接308.2 DI/O通用信号的连接318. 3 DI/O硬件专用信号连接328.4个人计跚L的连接（选件）338. 5 RS232C串口信号的连接（选件）338.6以太网通讯信号的连接（选件）33附录1.0传感器电缆的连接A-1附录1.1传感器电缆（选件）A-2附录1. 2接近开关和限位开关连接A-4附录1.3使用电磁阀信号A-5附录1.4使用传感器信号A-6附录2.0电磁阀接线图A-7附录3. 0传感器接线图A-10附录4.0保护传感器电缆免受干扰A-17#D系列控制器川崎机器人安装和连接于册1.安全1.0安全本章说明了控制箱单元安装和连接的安全预防措施。更多的安全事项，请参阅“安全手册”。1.1搬运和安装时的预防措施当控制箱搬运到它的安装位置时，严格的遵守下列措施:1. 用吊车或叉车搬运机器人控制箱时，绝对不能人工支撑机器人控制箱。2. 搬运中，永远不要站在或进入提起的机器人控制箱的下方。小心1. 控制箱内装有精密部件，搬运时务必避免冲击和碰撞。2. 为确保安全搬运，请事先清除搬运路线上的所有障碍物。用吊车和叉 车搬运机器人控制箱时要事先清除通道。3. 搬运和固定机器人控制箱时：(1)保持周边环境温度在-10 C60 C内 保持相对湿度在35 %85 % RH内(无凝露)(3)避免冲击和震动丿1D系列控制器川崎机器人安装和连接于册1.安全1.2机器人控制箱的安装环境请把控制箱布置在满足以I、条件的地方:1. 环境温度0 C45 Co2. 相对湿度35 85 %RHo （无凝露）3. 无灰尘、烟雾、水、油等。（控制箱保护等级:IP53）（除主空气开关的把手、变压器和散热片部分外。见下图。）IP53IP224. 无易燃、腐蚀性液体和气体。5. 无有过大的振动。6. 无电气干扰。（控制箱初级电源电气噪声:小丁-lKV/lps ）小心如果控制箱的附近的设备会产生大量的电气干扰，请一定在该设备上安装 干扰吸收装置。会产生干扰的设备包括：感应电机、电磁刹车、电磁阀、 接触器等等。s丿7. 电源供电电压在规定范围内。（变化在+/-10 %以内）8. 具备专用接地线。（100 Q以下）9. 安装位置位丁机器人（带手爪或射枪）的运动范围外（至少lm）、安全围栏的外边。也需满足下列条件：具备足够空间，以便在维修时进入控制箱。安全開栏上，安装带有安全插销的进口。关丁安全圉栏的技术细节，请参考对各区域的具体耍求。（例如 EN953、EN294、EN811、EN1088、IS013852、IS013854 和 IS0/NP14120）1.3线束连接连接机器人手臂和控制输时，务必严格遵守下列预付措施。不要连接输入电源，直到控制箱与机器人之间的连接完毕。有可能发生触电等事故。K小心1. 连接线束时要小心。连接前，应确保使用正确的线缆，并且检査线束和机 器人/控制箱之间的连接器应完全匹配。用错线束、过分用力、连错接头将 可能破坏连接器或破坏电气系统。2. 请使用管道、电缆槽等，以防止人员或设备（如叉车等物体）踩上或碾压这 些信号和马达线束。未受保护的线束可能会被损坏，从而导致电气系统故 障或破坏。3. 将线束与高压线分开（至少1 m以上的距离）。排布时既要避免一起捆扎， 又要避免并行走线，以免线缆之间的干扰。丿3D系列控制器川崎机器人安装和连接手册1.安全#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册1.安全1.4初级（输入）电源的连接在连接初级电源时，请务必严格遵照如下注意事项。#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册1.安全5D系列控制器川崎机器人安装和连接手册1.安全15警告标志操作期间注意该页图中列出的警告标志。即使控制电源开关关闭.接线端子仍IH是带电的。#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册2.工作流程-机器人控制箱的安装和连接2. 0工作流程一机器人控制箱的安装和连接本匸作流程只对机器人控制箱进行r说明。对r机械单元，请参阅“安装和连接手册 二手臂=” O#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册2.工作流程-机器人控制箱的安装和连接#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册2.工作流程-机器人控制箱的安装和连接检住安装位置（包括接线）和 环境确认电源电爪和容量搬运机器人控制箱布置和安装机器人控制箱参阅3. 0机器人控制箱的外观 和规格参阅3. 0机器人控制箱的外观 形和规格 参阅4. 0机器人控制箱的搬运左侧550门锁背侧#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册3.机器人控制箱的外观和规格11D系列控制器川崎机器人安装和连接手册3.机器人控制箱的外观和规格3.4 D24/44控制箱外观8cj左侧/550550门锁600小教器操作面板T/P连接器吊钩辅助面板示教器示教器 支架（选件）支架（选件）右侧背侧各线束连接器各线束 连接器#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册3.机器人控制箱的外观和规格#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册3.机器人控制箱的外观和规格3. 5示教器外观紧急停止开关示教锁开关o Q0#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册3.机器人控制箱的外观和规格3. 6 D20/40, 22/42, 23/43. 24/44 控制箱规格结构全密封，间接冷却系统约200 kg （含变压器）丿贝甲.约120 kg （不含变压器）周边温度0 - 45 C环境湿度3585 %RH （无凝露）日本规格AC 200 V (50 Hz) /AC 220 V (60 Hz) +/-10 %欧洲规格AC 380/400/415/440 V +/-10 % 50/60 Hz 3 相电源容量参阅下表接地专用接地线（100 Q以下）示教器电缆长度5 m/10 m/15 m (10 m, 15 m 为选件)各线束长度*5 m/10 m/15 m (10 m, 15 m 为选件)注*机器人手愕和控制箱之间的线束长皮。 参考型号电源 容量推荐电缆尺寸（包括接地线）小F系列（6-20）5.4 KVA3.5 mm2或以上（AWG #12或以上）大 F 系列(30-60, FS10X)11 KVA8.0 mm:或以上（AWG # 8或以上）ZX/ZT/ZD 系列11 KVA8.0 mm：或以上（AWG # 8或以上）MX/MD系列11 KVA8.0 mm；或以上（AWG U 8或以上）13D系列控制器川崎机器人安装和连接于册4.机器人控制箱的搬运3. 0机器人控制箱的搬运要搬运机器人控制箱，请來用如下方法:使用卅乍、使用义乍、使用小脚轮。无论采用何种 方法，操作时必须注意安全。4.1使用吊车#D系列控制器川崎机器人安装和连接于册4.机器人控制箱的搬运#D系列控制器川崎机器人安装和连接于册4.机器人控制箱的搬运1.搬运中，绝对不能触摸、人工支撑机器人。永远不要站在或进入提起的 机器人控制箱的下方。2. 请按下图所示，将吊绳的吊钩穿入两个吊环来吊装。3. 在穿入吊钩前，请确认吊环是否有松动。请检査每个吊环，并紧固松动 的吊环。否则，控制器可能掉落损坏。J丿m或以上小心1.请准备可以起吊200 kg或以上能力的 吊绳和吊车，以满足配有全部选件的控 制箱。2.在用吊绳起吊前，请卸去示教器和示教 器支架。3吊绳长度：1 m或以上，如左图所示。4.请小心，控制箱在起吊时可能会倾斜。5.小心避免吊绳勾住其他设备。#D系列控制器川崎机器人安装和连接于册4.机器人控制箱的搬运15D系列控制器川崎机器人安装和连接于册4.机器人控制箱的搬运4. 2使用叉车#D系列控制器川崎机器人安装和连接于册4.机器人控制箱的搬运#D系列控制器川崎机器人安装和连接于册4.机器人控制箱的搬运防倒皮带2.搬运时，请小心避免冲击控制箱。3.小心不要钩住其它的设备和电缆等。A 警告为防止控制箱倾覆，用下图所示的皮带把它固定在叉车上。小心1.卸去示教器和示教器支架。如左图所示 把叉脚穿入控制器下面。#D系列控制器川崎机器人安装和连接于册4.机器人控制箱的搬运#D系列控制器川崎机器人安装和连接于册4.机器人控制箱的搬运0义脚穿入位置#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册4机器人控制箱的搬运4. 3使用小脚轮滾动A 警告1.只有搬运路线全部平坦时，才能使用小脚轮移动控制箱。 否则，如果碰到倾斜或不平的地面，可能会弓I起控制箱的倾覆, 这将会引起严重损坏。2.控制箱倾斜到如下角度时，将会倾覆。 前后:大于等于10 左右：大于等于15 小心1.移动控制箱时，松开前面两个小脚轮上的制动器。（推“0FT边踏板。）2.搬运结束后重新锁住小脚轮。（推FIT边踏板锁住。）#D系列控制器川崎机器人安装和连接于册5.布置机器人控制箱4. 0布机器人控制箱为保持控制箱的内部温度，安装位置必须符合以下四点。17D系列控制器川崎机器人安装和连接于册5.布置机器人控制箱#D系列控制器川崎机器人安装和连接于册5.布置机器人控制箱1.将控制箱布置在水平的地面上。2.控制箱右侧远离墙而100 mm或以上距离。3.控制箱左侧远离墙而200 mm或以上距离。#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册5.布置机器人控制箱小心或以上。4.空冷吸风口在控制箱背部的左上方,排风口在控制箱背部的下方。布置控制箱时不要堵住进风口和 排风口。控制箱的背部离墙200 mn5.使用尚定支架，用M12螺栓尚定控制 箱。见下图。#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册5.布置机器人控制箱#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册5.布置机器人控制箱小心#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册5.布置机器人控制箱#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册5.布置机器人控制箱1.移动控制箱时，松开前面两个小脚轮上的制动器。（推“OFF”边踏板。） 2.搬运结束后重新锁住小脚轮。（推“ON”边踏板锁住。）19D系列控制器川崎机器人安装和连接手册6.连接#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册6.连接6 .0连接6.1控制箱和机器人之间的连接不要连接初级电源直到控制箱与机器人连接完毕。有发生触电等事故的可能。小心1.连接线束时要小心。连接前，应确保使用正确的线缆，并且检査线束和机 器人/控制箱之间的连接器应完全匹配。用错线束、过分用力、连错接头 将可能破坏连接器或破坏电气系统。2.请使用管道、电缆槽等，以防止人员或叉车踩上或碾压线索。未受保护的 线束可能会被损坏，从而导致电气系统断路或故障。3.将线束与高压线分开(至少1 m以上的距离)。排布时既要避免一起捆扎, 又要避免并行走线，以避免线缆之间的相互干扰。4.将电机线束与信号和通信电缆分开，排布时既要避免一起捆扎，又要避免 并行走线。而且，连接通信和传感器的电缆，应采用具有网络状屏蔽的双 绞线电缆，且应将其连接到FG端子台上。(见附录4)这些措施防止机器 人电机控制的PWM噪声通过电缆传播引起通讯故障。5.把焊接一次电缆和机器人信号线束隔开，不要把它们接在同一电缆槽中O6.机器人和控制箱之间的马达线束(动力线)，由于受到马达驱动的PWM控制 影响，会产生开关噪声。这些噪声可能会干扰信号线。可以通过下列措施 来减少干扰：(1)尽可能的隔离电源线和信号线。(2) 尽量缩短动力线的长度。(3) 尽可能的避免捆扎线束和并行走线。电源线的屏蔽套接地在FG端子上。不要在同一个管道/电缆槽中，敷设接动力线和信号线。(6)控制箱必须接地。#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册6.连接将各线束连接到它们的指定插口，如下图所示。控制箱部分21D系列控制器川崎机器人安装和连接手册6.连接#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册6.连接腕部轴马达线束(X5)大轴马达线束(X4)信号线束(X3)D22/42, 23/43 卩小心畳澀束(X4-2)腕部轴马达线束(X5) $iii马达线束(X4-1)信号线束(X3)UD24/440免腔wm的藪器上,可能会导gms人瞬#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册6.连接#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册6.连接2.机器人手臂部分FS06/FA06, FS10E/N/C(C001)X4AX3A入马达线束X信号线束FS10L, FS20/FA20(C001)X4AX3A马达线束信号线束#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册6.连接23D系列控制器川崎机器人安装和连接手册6.连接FS30/45/60/10X(C001)X4AX3A#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册6.连接#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册6.连接入信号线束腕部轴马达线束大轴马达线束#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册6.连接#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册6.连接ZX/ZT/ZD#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册6.连接#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册6.连接(C001)#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册6.连接#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册6.连接X4AX5AfflX3A#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册6.连接#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册6.连接II、，大轴马达线束、腕部轴马达线束、，信号线朿#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册6.连接#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册6.连接MX/MD(C001)#D系列控制器川崎机器人安装和连接于册6.连接A小心6. 2连接控制箱和示教器1. 通过操作面板右下方的连接器，连接示教器电缆。拉下操作杆，插入连接器，然后推上 操作杆锁定。2. 把示教器放在如下图所示的控制箱顶部的支架上(选件)。同时，把示教器电缆放在巾钩 上。小教器(T/P)支架(选件)吊钩T/P连接器(XI)吊钩只能用来悬挂示教器及其 电缆。X/25D系列控制器川崎机器人安装和连接手册7.初级（输入）电源的连接#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册7.初级（输入）电源的连接7.0初级（输入）电源的连接A 危险#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册7.初级（输入）电源的连接在安装位置连接初级电源电路断路器。腔制电源开关2.把控制箱门上的睨制电源|开关拨向OFF 边。请根据下列步骤连接初级电源(输入电源)。1.关闭控制箱的初级电源。27D系列控制器川崎机器人安装和连接手册7.初级（输入）电源的连接切割位锂(O x x :电缆直径)控制器附件3. 在控制箱左边的输入口，送入初级电源 电缆。固定电缆的详细步骤如下图所示。(1) 根据电缆的H径切割电缆密封接头(随控制器配备)O(2) 从密封接头穿过电缆。(3) 在调节电缆的长度后紧固螺钉。从输入口穿过电缆并且紧固锁紧 螺帽。#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册7.初级（输入）电源的连接#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册7.初级（输入）电源的连接锁紧螺帽#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册7.初级（输入）电源的连接#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册7.初级（输入）电源的连接明确当前要求，并选择有一定余量的电缆。不要安装直径太细的电线，这样会造成电压下降或电缆过热。/初级电源电缆地线锁口QQQ黔潑齋霽缆吐接推如下图所小连接地线到接地端子。4. 给电源电缆每根线的末端夹上园的.圈 形接线端子片；用圆形绝缘套套住端子 片与电线的连接部分。（见左图）5. 连接电源电缆到断路器端子台（3个螺 钉），连接接地线到专用接地端子台。6.安装初级电源电缆连接端子保护盖。确认电源电缆的每个端子都被螺钉紧 固在了端子台上。螺钉松动可能会导致 触电、机器人故障或电气系统的故障。29D系列控制器川崎机器人安装和连接手册7.初级（输入）电源的连接#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册7.初级（输入）电源的连接危险初级电源连接完毕后，请一定重新 盖上端子保护盖，以免发生触电等 事故。#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册7.初级（输入）电源的连接主输入电压改变丄输入电改变变压器连接器的连接。对V 200/200V,不需要改变变床器连接 器的连接。主输入电压连接380/400/415 VX601A440 VX601B改变连接时，移去控制柜左边的底部面板。#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册8.外围控制设备的连接8. 0外围控制设备的连接特别根据应用场合和规格，连接下图所示的控制单元的每一个连接器到外用控制设备。 对于DC（24V以下）配线，请使用线束支架。31D系列控制器川崎机器人安装和连接手册8.外围控制设备的连接#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册8.外围控制设备的连接ESI线束支架1GW/1HW板（选件） 外部DI/O连接头 CN2（ttlll）接线板X7连接器，X8连接器外部DI/O连接头CN4（输入）1KA板1KB板1KP板O8o1#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册8.夕卜闌控制设备的连接#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册8.夕卜闌控制设备的连接8.1连接连接外部I/O时关闭控制器和外围设备的电源。为防止输入电源或断路器 被误开，请在所有的电源单元、断路器上放置清晰的标志，指明连接工作 正在进行中。或者，在断路器前指派一个监督员，直到所有的连接工作完 成。电源开关打开着连接输入电源是极端危险的，将会导致事故、触电等 的发生。V丿1.对于外部I/O与控制箱相连的设备采取必要的反干扰对策。干扰I/O 的电气噪声可能引起电气系统的故障和损坏。2.连接外部I/O时不要弄错接头的引脚号。否则会引起系统的故障。3.防止人员或设备（叉车、物体等）踩上或碾压外部I/O电缆。未受保 护的线束可能会被损坏，从而导致电气系统断路或故障。4.排线时尽量避免外部I/O电缆和电源线靠近，也要避免并行走线。 将电缆和线分开至少20 cm的距离。机器人马达线束，外围设备的 动力线、焊接电缆等的电磁感应（控制箱的内部和外部都有），可引 起I/O电缆的噪声干扰而导致故障。5.当连接诸如程控器等轻负荷时，推荐使用屏蔽电缆。#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册8.夕卜闌控制设备的连接#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册8.夕卜闌控制设备的连接6.7.请用控制单元顶部线束支架的扎紧带，固定外部I/O电缆，以免接 线板上的连接器受到过大的冲击。（线束的拉、磨等）请安装保护装置，以免外部I/O电缆绝缘失灵或者输入口的连接 不良。#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册8.外围控制设备的连接薄板密封接头内部外部孔线束8.2 DI/O通用信号的连接当用1GW/1HW板I: CN2和CN4连接器连接DI/O(数字彊输入输出)信号到外用设备时，机 器人可以和外鬧设备或其他机器人同步运转。1.将电缆插入到控制箱左边的I/O信号输入U中。(1)安装电缆如下例所示。根据线束尺寸选择密封接头。(3) 移去固定在输入口上的安装板。(4) 在安装上开一个适合密封接头的孔。I/O信号输入口(5) 从密封接头穿过电缆，锁紧密封接头的螺母。2. 拆去控制箱上的CN2和CN4连接器。3. 卸去CN2和CN4连接器保护盖，接上通用信号线。4. 焊接接头引脚。5. 剥去电缆外皮23 mm,把焊料放在线的末端。6. 把电缆焊在接头引脚上。7. 用绝缘管保护接头引脚。1. 请用热缩绝缘管，或者把绝缘管固定在每条线束上以免 H 兌 o2. 电妬荐使用AWG22-24或类似的其它产品。8. 接线完成后，谙装上保护盖，并且拧动尚定螺钉牢牢固定住它。9. 把连接器插入1GW71HW板，用两头的锁紧螺钉固定它。注意耍牢牢的锁紧螺钉。任何松动可能造成连接失败，而且在 用力过猛时，会导致连接器引脚肚露出來。连接器CN2 DC-37S-N(JAE)或同等品CN4 DC-37P-N(JAE)或同等品锁紧螺钉CN2 D20419-16J(JAE)或同等品:M2. 6CN4 D20419-21 J(JAE)或同等品:M2. 6#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册8.外围控制设备的连接#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册8.外围控制设备的连接口口口口口口口口吕吕吕吕X7连接器（X8连接器）（X9连接器）插入螺丝起子8.3 DI/O硬件专用信号连接可以用硬件线路构筑安全线路，此硬件回路可以把外部紧急停止信号或暂停信号连接到 1KP板的终端连接器上。更多关丁信号和及其连接方法的细节，请参阅外部I/O手册。接线端子连接是靠弹簧來固定。1KP板用平头的螺丝起子（宽度:2.5 mm以下），推 进右边的孔中，以打开左孔中的弹簧。接 着把线插进去连接。电缆推荐使用AWG22-24或同等品。（剥线长度：7 mm）#D系列控制器川崎机器人安装和连接于册8.夕卜鬧控制设备的连接8.4个人计算机的连接（选件）如果将装有KRterm/KCwin32软件的个人计算机，连接到控制箱辅助面板的RS232C端口 上，就可以把PC作为终端來使用。更多细节，请参阅AS语言参考手册。8. 5 RS232C串口信号的连接（选件）用RS232C电缆连接1KA板上的RS232C端口时，上位计算机就可以和1KA板进行数据通 讯。更多细节可以参阅选件手册。8-6以太网通讯信号的连接（选件）使用安在1KA板上的1KN/1QN板的通讯端口，可以建立10T/100TS的以太局域网，由丁不 同的应用场合和规格，其电缆也不同，所以请参阅特殊选件手册。35D系列控制器川崎机器人安装和连接手册备忘#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册附录1.传感器电缆的连接附录1.0传感器电缆的连接电源开关开着连接传感器电缆是危险的，将会导致事故、触电等的发生。请在开始连接前，硝认电源是断开的。7小心通过快接端子接线时务必确认信号的名称，接错端子可能导 致控制箱电气系统的损坏。LJ注意 请确保所使用的接近开关和限位开关，适用丁机器人，且 和其电气特性相匹配。A-1D系列控制器川崎机器人 安装和连接手册附录1传感器电缆的连接附录1.1传感器电缆（选件）FS6/10/20/30/45/60传感器快接端子V 传感器电缆的取出口根据实际情况，传感器电缆（选件）准备端子连接器。大约1. 5 mA-#D系列控制器川崎机器人 安装和连接手册附录1传感器电缆的连接A-3D系列控制器川崎机器人 安装和连接手册附录1传感器电缆的连接F系列传感器电缆传感器输入信号1传感器输入信号2传感器输入信号3传感器输入信号4I/024V I/024G 1蓝!r.紫黑灰黑粉黑惊黑红黑RFV-K38（0. 3* X 6?外径:11 mm）注意1. 内部传感器和阀可以使用外接+24V电源。在这种情况下，请卸公X9 连接器9-10、11-12引脚之间的跳线，并且把+24V接到引脚10, 24G 接到引脚12。当使用内部+24V电源时,把引脚9-10, 11-12短路。 （出厂配置）2. 选择不超过内置电源电流容最的接近开关等传感器。电流容量：0.2 A或以下。（每个通道大约需耍10 mA, SIGI4。）附录1.2接近开关和限位开关连接+24VSIG124G可以通过快接端子连接接近开关和限位开关并且作为WX信号传送。如下图所品 注意接近 开关和限位开关的连接方法是不同的，且这些都是针对非欧洲规格的控制器。(欧洲规格控制器,请参阅A-16页。)接近开关连接快接/接头接近开关A-#D系列控制器川崎机器人 安装和连接手册附录1传感器电缆的连接A-#D系列控制器川崎机器人 安装和连接手册附录1传感器电缆的连接限位开关接近开关和限位开关一起连接快接/接头接近开关+24VSIG124GSIG2限位开关连接快接/接头SIGI(1)+24G(6)小心1. 由于手臂内部的配线、使用的接近开关等不同原因，传感器电缆可能受到 关节马达的噪声干扰。这种噪声可能会造成机器人的故障。请采取下列措施来减少干扰：(1) 在机器人手臂外部接电缆，来连接传感器。(2) 使用具有高噪声阻抗特性的接近传感器。(3) 采取必要的反干扰措施。(参阅附录4. 0保护传感器电缆免受干扰)2. 在机器人手臂外部接线时，请使用双绞屏蔽线。附录13使用电磁阀信号在搬运应用中，可通过内置预接线，來使用电磁阀信号S0L1-7,它们己被指定给通用输出 信号0UT9-15o可在AUX 0605中，将它们设定到相应的夹紧信号。信号名称信号编号SOLI (SIG01)0UT9S0L2 (SIG02)0UT10S0L3 (SIG03)0UT11S0L4 (SIG04)0UT12S0L5 (SIG05)0UT13S0L6 (SIG06)0UT14S0L7 (SIG07)0UT15小心1. 要想通过内部阀接线来指定电磁阀信号，可在AUX 0610中选 择使用/不使用。请参阅操作手册。2. 一旦设定为内部接线阀信号后,0UT9-16就不能再作为通用信 号来使用了。丿小心请安如下图所示，正确无误地设置1GW/1HW板上JT3和JT4跳线。1Oo o2Oo o3Oo o4oo oboo o6oo oJ3ABC1Oo o2Oo o3Oo o4OO O|boo o6oo oJ4ABC附录1. 4使用传感器信号可通过内部接线，使用传感器信号SIG1-4。它们已被指定为通用输入信号的IN13-16。信号名称信号编号传感器信号1 (SIG1)IN13传感器信号2 (SIG2)IN14传感器信号3 (SIG3)IN15传感器信号4 (SIG4)IN16小心1. 要想将内部接线指定为传感器信号，可AUX 0610中选择使 用/不使用。请参阅操作手册。2. 一旦设定为内部接线传感器信号，IN13-16就不能再作为通 用信号来使用了。小心请安如下图所示，正确无误地设置1GW/1HW板上J5跳线。A-5D系列控制器川崎机器人 安装和连接手册附录1传感器电缆的连接A-#D系列控制器川崎机器人 安装和连接手册附录1传感器电缆的连接1GW/1HW 板1O OO2O OO3O OO4O OO5O OOJ5ABCUJ30J4MJ5A-#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册附录2电磁阀接线图4A-7D系列控制器川崎机器人安装和连接手册附录2电磁阀接线图附录2.0电磁阀接线图(1) FS06/10/20 等控制箱机器人隔离线束SOL1S0L2SOL3SOL4SOL5S0L7S0L6控制箱机器人隔离线束x?oeXSOLX5X6AX111X1161119SOL18112220S0L2Q22V3326SOL31834A27S0L4194气5533S0L52856a34S0L66o7740S0L7387f8*841l/O24(T398注*这些是针对欧洲规格控制箱的。在非欧洲观 恪控制箱上使用时用9代替8,用I/024V代 替I/024Goxioe1234X1071234X1081234X109123SOL2S0L3SOL4S0L6S0L74A-#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册附录2电磁阀接线图用I器人(3) ZX/ZT控制箱A-#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册附录2电磁阀接线图A-#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册附录2电磁阀接线图ZDA-#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册附录2电磁阀接线图A-9D系列控制器川崎机器人安装和连接手册附录2电磁阀接线图(5) MX/MD非欧洲观格控制箱的功能原理图I/024GI/024VI/024VSOL-45.A-#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册附录2电磁阀接线图1KP板欧洲规格控制箱的功能原理图I/O24VA-#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册附录2电磁阀接线图SOLI/O24GI/024G1KP板A-#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册附录2电磁阀接线图A-#D系列控制器川崎机器人安装和连接手册附录2电磁阀接线图注意】请注意，上巾1的非欧洲和欧洲规格的电磁阀驱动方式足不同的。A-#D系列控制器川崎机器人 安装和连接手册附录3.传感器接线图