计算机控制系统计算机控制系统实验

计算机控制系统实验第1节 实验软件介绍一、CCS实验环境1、准备首先将实验台上的仿真器（ICETEK-5100USB）连接到电脑USB接口上，如果连接良好，仿真器上绿色Run和红色Power指示灯会亮。连接好实验台电源线，然后打开实验台电源开关，给系统供电。2、进入CCS 双击桌面图标，进入如图1.1界面所示图1.1 进入CCS后的界面3、一个工程中包括的文件1）头文件“Include”文件夹下后缀是“.h”的文件就是2812的头文件。头文件的作用是定义了2812内部寄存器的数据结构。在一般情况下头文件并不需要修改，用户可以将在整个工程内都具有作用域的全局变量在头文件中进行定义。Test例程中的头文件如图1.2所示。头文件一般由三部分内容组成：头文件开头处的版权和版本声明、预处理块以及函数和类结构声明等。在头文件中，用ifnde/define/endif结构产生预处理块，用#include格式来引用库的头文件。发现头文件的主要作用在于调用库功能，对图1.2 test例程中的头文件各个被调用函数给出一个描述，其本身不包含程序的逻辑实现代码，它只起描述性作用，告诉应用程序通过相应途径寻找相应功能函数的真正逻辑实现代码。用户程序只需要按照头文件中的接口声明来调用库功能，编译器会从库中提取相应的代码。2）库文件“Libraries”下的库文件是C语言系统的库文件，在CCS2.0下的File View面板中“Libraries”下是看不见的，在CCS3.0以上的版本才能看见。库文件的作用是将函数封装在一起编译后供用户调用。使用库函数的优点在于编译后的库文件看不到源代码，保密性较强，同时不会因为不小心修改了函数而出问题，便于维护。2812的库函数可以在“D:Program Filestic2000cgtoolslib”(若安装时更改了路径，可在安装目录下寻找)路径下找到。3）源文件用户开发时编写的软件代码都是保存源文件中，这些文件都是以“.c”或“.asm”为扩展名的，图1.3所示sourece目录下的文件为test例程中的源文件。下面来分析一下该文件夹下各个源文件的内容，以便于更好地理解和采用这种文件结构。DSP28_CpuTimers.c CPU定时器的初始化和配置函数，与CPU的定时器相关。DSP28_Defau1tIsr.c 包含了2812所有的中断函数，写中断时，只要将程序写在对应的函数内就可以，大大保证了中断的成功率。DSP28_GlobalVariableDef.c 全局变量的定义，这个文件也很重要，定义了2812的寄存器、中断向量表等内容。图1.3 test中的源文件DSP28_PieCtr1.c PIE初始化函数，和中断相关。DSP28_PieVect.c PIE中断向量表定义以及初始化。DSP28_Spi.c 外设SPI的初始化函数，只和外设SPI相关。DSP28_SysCtrl.c 系统初始化，主要对开门狗、时钟等模块进行初始化，以保证2812正常工作。以上为TI公司提供，一般TI公司都会针对出品的芯片提供对应的外设使用函数，用户可以直接调用或者稍作修改，以减少开发系统的工作量。DSP281x_CodeStartBranch.asm，设置跳转到用户程序的C入口点的 _c_int00（_c_int00负责初始化C环境、申请堆栈、初始化有初值的变量等）和看门狗使能。TI公司提供。test.c main函数所在的文件，每个工程只能有一个main函数，程序开始是从main开始的。为用户主要编写源程序的位置。4）CMD文件如图1.4所示是例程中的CMD文件，这个文件的作用是用来分配存储空间的。由于DSP编译器的编译结果是未定位的，DSP也没有操作系统来定位执行代码，DSP系统的配置需求也不尽相同，因此可以根据实际的需求，自己定义代码的存储位置。链接器命令文件CMD由三部分组成：输入/输出定义，MEMORY命令和SECTION命令。输入/输出定义这部分包括输入文件名（目标文件.obj、库文件.lib和交叉索引文件.map）、输出文件.OUT和链接器选项。链接器命令文件含有链接时所需要的信息。命令文件的开头部分是要链接的各个子目标文件的名字，这样链接器就可以根据子目标文件名，将相应的目标文件链接成一个文件；接下来就是链接器的操作指令，这些指令用来配置链接器；接下来就是MEMORY和SECTIONS两个伪指令的相关语句，必须大写。MEMORY用来配置目标存储器，SECTIONS用来指定段的存放位置。CMD文件又分成两种，一种是分配RAM空间的，用来将程序读取到RAM内进行调试，因为大部分时间都是在调试程序，所以多用这类CMD文件，工程中的“F2812_EzDSP_RAM_lnk.cmd”就是用于分配RAM空间的。另一种是分配FLASH空间的，当程序调试完毕后，需要将其烧写到FLASH内部进行固化，这个时候需要使用这类CMD文件。“DSP281x_Header_nonBIOS.cmd”是外设寄存器链接命令文件，将头文件中定义的外设结构体分配到正确的存储器映射空间。图1.4 test程中CMD文件4、建立一个工程点击菜单栏中的“Project”按钮，会出现如下图所示的界面，然后选择“New”，如图1.5所示的界面。图1.5 新建一个工程执行菜单命令“Project”“New”，弹出“Project Creation”对话框。在“Project”文本框中输入工程名称“test”， 在“Location”区域选择工程所要保存的路径“D:Program FilesICETEKF2812As60F2812AS60DSP281x_examples”，如图1.6所示。图1.6 Project Creation对话框单击按钮，CCS就创建了一个新的工程，如图2.7所示。图2.7 创建一个新的工程5、向工程添加文件工程文件创建好后，开始向工程中添加文件，包括源文件、库文件、ASM文件以及CMD文件。在向工程中添加文件之前先要建好所需要的工程文件。1）建立一个“test.c”文件，执行菜单命令“File”“New” “Source File” ，或者执行“Ctrl+N”，如图1.8所示，然后点击“保存”按钮，将其保存为“test.c”在工程文件夹test下，然后就可以在其中编写实现特定功能的源代码。图1.8 新建一个.c文件2）执行菜单命令“Project”“Add Files to Project” ，选择上一步保存的“test.c”，然后单击按钮，将源文件添加到工程中。3）执行菜单命令“Project”“Add Files to Project”，在 “D:Program FilesICETEKF2812As60F2812AS60DSP281x_commonsource”目录下加入已经编写好的工程所需的源文件（.c），如图1.9和1.10所示。图 1.9 工程加入c文件图1.10 本工程所需.c文件4）执行菜单命令“Project”“Add Files to Project”，在根目录“D:Program FilesICETEKF2812As60F2812AS60DSP281x_commonsource”中选择“DSP281x_CodeStartBranch.asm”，如图1.11所示，然后单击按钮，将该文件添加到工程中。图1.11 项工程中添加“.asm”文件5）执行菜单命令“Project”“Add Fi1es to Project”，在弹出对话框的查找范围中找到目录：“D:Program FilesICETEKF2812As60F2812AS60DSP281x_commoncmd”，选择“F2812_EzDSP_RAM_lnk.cmd”，然后单击按钮，将CMD文件添加到工程中； “D:Program FilesICETEKF2812As60F2812AS60DSP281x_headerscmd”中的“DSP281x_Headers_nonBIOS.cmd”加入到工程中。这两个CMD文件包含程序段到存储器的映射。6）执行菜单命令“Project”“Add Files to Project”，在弹出对话框的在弹出对话框的查找范围中找到目录“D:Program Filestic2000cgtoolslib”。选择“rts2800_ml.lib”，然后单击按钮，将库文件添加到工程中。该库文件对目标系统DSP提供运行支持。在以上的操作中并没有将头文件加载到工程中，CCS将在创建时自动查找所需要的头文件。当创建完成时，可以再Project视图中看到生成程序所需要的头文件。6、 查看源代码双击Project View中的 “ .c” 文件，可在窗口的右半部看到源代码。如想使窗口更大一些，以便能够即时地看到更多的源代码，可以选择“Option”“Font”更改窗口中的文字的字体、颜色和大小。双击Project View中的“test.c”可以查看其中的源代码如图1.12所示。图1.12 一个工程中的部分源代码二、编译和运行程序1） Project菜单执行菜单命令“Project”“Rebuild All”或者在“Project”工具栏上单击图标，开始对程序进行编译、汇编和链接，“Output”窗口将显示进行编译、汇编和链接的相关信息，如错误、告警执行菜单命令“Project”“Build”或者在“Project”工具栏上单击图标，开始对编译和链接，对那些没有修改的源文件，CCS将不重新编译。执行菜单命令“Project”“Compile File”或者在“Project”工具栏上单击图标，对C或汇编源文件进行编译。2）File菜单执行菜单命令“File”“Load Program”，打开如图1.13所示“Debug”文件夹，选择选择刚编译过的程序的输出“test.out”并将其打开。CCS把程序加载到目标系统DSP上，并打开如图1.14所示的反汇编窗口，该窗口显示反汇编指令。图1.13 下载文件时的窗口图1.14 反汇编窗口执行菜单命令“File”“Reload Program”，重新加载COFF文件，如果程序未做更改则只加载程序代码而不加载符号表。3） Debug菜单执行菜单命令“Debug”“Run”，或者点击图标，运行程序，碰到断点将暂停程序。执行菜单命令“Debug”“Animate”，或者点击图标，运行程序，碰到断点时程序暂停运行，在更新未与任何Probe Point相关联的窗口后程序继续运行。执行菜单命令“Debug”“Halt”，或者点击图标，终止程序运行。执行菜单命令“Debug”“Go Main”，可以把刚编译好的文件跳转到main函数，然后开始单步调试执行菜单命令“Debug”“StepIn”，或点击图标，单步运行，如遇到子函数会进入到子函数，然后单步运行。执行菜单命令“Debug”“StepOver”，或点击图标，执行一条C或者汇编指令，为保护处理器流水线，该指令后的若干条延时分支或调用将同时执行执行菜单命令“Debug”“Run to Cursor”，或点击图标，执行到光标处，光标所在行必须为有效的代码行。光标放在想要设置断点的行点击图标或者双击的最左边的灰色边框，可以设置断点，设置完成后断点所在行最左边灰色区域有断点，程序运行到断点时将停止运行。当程序停止运行时，可以检查程序运行的状态，查看和更改变量值，查看堆栈等。点击图标或者双击断点的红色图标，就可以取消断点。执行菜单命令“Debug”“Run Free”，忽略所有断点，从当前PC处开始执行程序。执行菜单命令“Debug”“Reset DSP”，初始化所有的寄存器到其上电的状态并终止程序运行。执行菜单命令“Debug”“Restart”，将PC值恢复到程序入口处，此命令并不开始程序的执行。4） View菜单执行菜单命令“View”“Watch Window”，或者点击图标，用来检查和编辑变量或者C表达式，可以以不同的格式显示变量值，对变量“EvaRegs.T1PR”“ EvaRegs.T1CMPR”的查看如图1.15所示图1.15 Watch Window对变量的查看执行菜单命令“View”“Quick Watch”，或者点击图标，可以用来对变量的查看和编辑和“Watch Window”有着相同的作用，查看“EvaRegs.T1CMPR”变量时如图1.16所示。图1.16 Quick Watch对变量的查看执行菜单命令“View”“Memory”，显示指定存储器的内容。执行菜单命令“View”“Disaseembly”，当将程序加载到目标板后，CCS将自动打开一个反汇编窗口，反汇编窗口根据存储器的内容显示反汇编命令和符号信息。第二节 直流电机闭环调速系统实验一、调速原理1、直流电机调速模型直流电动机是通过作用于转子电枢上的电压Ua产生电流Ia使电枢形成磁场，再而与定子的磁场作用达到输出转速和转矩的目的。其模型示意如图2.1所示（忽略回路电感效应）。图2.1 直流电动机模型对电动机电枢回路 （1.1）为加到电动机两端的电网电压，为电枢绕组反电动势，为回路电流，为电动机总电阻。电枢绕组反电动势 （1.2）：电势常数；：磁通，常数。电磁转矩 （1.3）：转矩常数。 （1.4）由（1.1）（1.2）（1.3）得： （1.5）由此得到直流电动机转速公式，即调速基本模型。负载不变，转速随电压变化。为达到闭环调速要求能平稳连续过渡的情况，实验中采用PWM改变电枢端电压调速的方法。2、PWMPWM是pulse width modulation 的简写，也就是脉宽调制，就把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电机转速。图 2.2 PWM波电源幅值为Us,加到电机两端的平均电压为： （1.6）二、系统总体设计1、系统实现原理框图将式（1.1）-（1.4）拉式变换，电机闭环调速整个控制原理框图如图2.3所示图2.3 电机调速系统原理框图采用DSP2812实现的原理框图如2.4所示图2.4 基于2812的直流电机闭环调速系统原理框图系统各部分说明：1）人机交互：键盘（给定值和方向设定）和液晶参数和信息显示显示 ；2）光电隔离实现系统强电（电机24V）和弱电（5V）分开；3）.将控制信号变成功率信号带动电机工作；4）码盘输出电脉冲信号供计算机测速5）DSP2812计算反馈速度，完成控制算法，控制输出，并通过片上PWM模块完成控制信号PWM波的输出。2、系统主要部分分析1）控制算法及数字实现电机的电压输入和速度输出近似成一级惯性环节，采用PI控制规律。离散的位置式： (1.6)其中: 第k次采样时的偏差； 第k-1次采样时的偏差。增量式为： (1.7)第k-1次控制周期里输出的控制量。由于不能准确的建立系统的数学模型，所以只能采用试凑法来整定系统控制器的参数。一般先调控制器Kp的参数，适当增加Kp，使系统的响应速度提高，偏差减小，但不可过大增加Kp，否则系统会产生严重超调甚至不稳定。当动态特性较好时，但偏差不在允许范围内，这时适当加入积分控制器，以消除静差。联合调试Kp和Ki两参数直到系统的性能指标达到要求。2）PWM产生一种是定时中断，基本思路：用一个定时器做基本单元定时，每次基本定时到，则在中断程序中将高电平计数减1，直到高低平计数完，开始低电平计数，周而复始。DSP2812上自带PWM信号发生单元。基本思想：利用高速时钟HSPCLK的周期t0为基本时间单元，一般PWM产生要设定两个寄存器，一个是周期寄存器，另一个是比较寄存器（改变占空比的），假设周期寄存器设定的值为N，PWM波的周期T=N* t0。当启动PWM单元工作后，对应定时器工作，当定时器的计数值与周期寄存器相等时对应输出管脚的电平发生翻转，当计数结束又从新开始，周而复始从生成PWM波。基本思想跟第一种方式基本相同。用中断模拟的方式要占用CPU的资源，而自带PWM模块的，自动完成。3）速度检测（1）码盘工作原理电机速度检测一般可用测速电机或光电编码盘。本系统中采用1024线的光电码盘，其工作原理如图2.5所示，光源通过两个光电孔发出两束光，通过码盘的缝隙在光电元器件A、B上产生两路脉冲信号。码盘和电机同轴，如果码盘被电机带动转动一圈，光电元件A,B会输出两路N个脉冲)，相位相差1/4周，正传，A相超前，反转,B相超前。转过一圈Z相发出一个脉冲。 图2.5 光电码盘原理及输出（2）转速计算T法：两个脉冲所花的时间。适用慢速。需要一个定时器定时基本微小时间T0，和一个可以响应脉冲信号作为中断源的中断入口。M法：一段微小基本时间有多少个脉冲。适用高速。需要一个定时器定时一个基本单元T0，一个作为计量脉冲个数的计数器。本系统由于码盘输出脉冲频率较高，采用M法。码盘一圈输出1024个脉冲，假如1ms计数器计数变化值为100，电机的转速n=1000*100*60/1024转/分。（3）正交解码单元（DSP上）DSP2812上有专门的正对码盘的计数单元叫正交解码单元（QEP）；和码盘的连接，A相输出接QEP1，B相接QEP2。其内部原理图如图2.6所示。图2.6 正交编码电路示意图QEP译码电路将码盘输出的信号4倍频给计数器，同时将A,B两项的前后关系议成DIR信号给计数器，如果A相超前B（电机正转）则计数器计数值增加，如果B超前（电机反转）则计数器的计数值减小。如码盘一圈输出1024个脉冲，1ms计数器计数增加100，电机的正转转速n=（1000*100*60）/（4*1024）转/分。三、系统硬件设计1、硬件（片上）资源分配 键盘 8个I/0 显示 LCD 4个I/0 PWM EVA 通用定时器1, T1PWM 测速 EVA 通用定时器/计数器2， CPU定时器0 定时。 系统的硬件结构图如图2.7所示。图2.7 系统硬件组成结构示意图2、各部分硬件设计1 )DSP最小系统及外围电路 外接晶振 30MHZ 复位电路 STC825S MP130 电源 1.8V 内核，3.3V片上外设 TPSHD138 电平转换 74HC254 74HLVC32452）光电隔离光电隔离通常将电子信号转换为光信号，在另一边再将光信号转换回电子信号。如此两边电路就可以互相隔离，从而防止驱动电路的高电压、脉动电流对微控电路影响，光电隔离单元电路图如图2.8所示。由于DSP281输出的电流不足以驱动TLP512，增加了74HC14驱动，同时还要注意光耦的电压承受能力和开关的时间（决定允许通过信号的频率）。图2.8 光电隔离电路3）电机驱动在前向通道上有三处PWM如图2.9所示，它们的周期和占空比是一样的，2812输出是控制信号级的，经过隔离后的PWMs也是信号级别的，经过驱动H桥后变成功率级的可以直接带动电机。图2.9 前向通道PWM控制方法配合桥式驱动电路，是目前直流电机调速最普遍的方法驱动电路示意图如图2.10。当VT1、VT2导通时，VT3、 VT4关断，电机两端加正向电压，可以实现电机的正转或反转制动；当VT3、VT4导通时，VT1、VT2关断，电机两端为反向电压，电机反转或正转制动。图2.10 桥原理示意图本设计的直流电动机驱动电路采用性能比较稳定可靠的LMD18200芯片设计，原理图如图2.11所示。幅值由PWM信号的占空比决定，零脉冲时代表零电压。使用时, 脚3 接方向信号输入, 脚5 接PWM 信号。图2.11 LMD18200驱动电机原理图4）测速码盘接口电路码盘共有五根连接线：电源（5V），地，A相信号输出，B相信号输出，Z相信号输出。由于A,B,Z信号输出是集电极开路，所以分别接上拉电阻，然后和电路板相连。A，B分别和QEP1和QEP2相连，Z和外部中断XINT1相连。图2.12 码盘连接信号后面介绍软件介绍软件的设计。四、系统监控程序设计第一节介绍了CCS下工程的结构和组成，大部分的源文件和头文件，都是TI公司提供，便于用户开发系统软件使用，这部分内容在前面做了一个基本介绍，这部分主要介绍如何在自己的新建的源文件（如前面的TEST.C）中编写基于DSP2812的直流电机调速系统监控程序，对于系统的初始化和外设的使用部分可以调用函数，其他大部分还得自己编写。1、系统程序流程图整个监控程序包括：系统初始化，变量初始化，片上外设配置，液晶屏初始化，固定字符显示，键盘程序，转速计算程序，PID控制算法，动态刷屏程序等。计算机控制程序的特点是，采用周期到就得干采样、控制和输出控制量这三件事。而要在采样时间到的时候准确的去做这三件事儿就得采用中断的方式。所以控制系统的监控程序的基本结构是主程序加中断服务程序的形式。2、各部分程序编写实验二 一阶机械臂位置控制系统设计实验一、 位置控制原理1、直流电机的机械特性根据电机拖动中的知识，直流电动机的机械特性方程如式(3.1)所示： (3.1)式中：、为额定电枢电压、额定磁通量；、分别是电动机的电动势常数、机械时间常数； 电枢内阻；、是理想空载转速、转速降。根据式(2.1)可绘制出直流电机在不同电枢电压下的机械特性曲线，如图3.1所示。图3.1 直流电机机械特性曲线 图中，是电机在转速为零时的力矩，即堵转转矩；是电枢电压。2、方案选择为了实现机械臂的位置控制，电机必须时刻输出电磁转矩来平衡机械臂的重力矩。在带动机械臂的时候，电机的转速为零，因此电机是处于堵转状态，所输出的力矩即堵转转矩。由机械特性曲线可以看出：当时，机械特性曲线上的点对应的是堵转转矩，如图3.1中所示；在不同的电枢电压下，电机的堵转转矩不同，而且这两者是成一定线性关系的，其关系如式(3.2)所示。 (3.2)由此可见，利用改变电枢电压的方法，完全可以实现对电机堵转转矩的控制，从而实现机械臂的位置控制。二 、系统建模对直流电动机带动机械臂的系统进行数学建模。图3.2 直流电动机带动机械臂系统原理框图1、电势平衡关系首先，列写电枢回路的电势平衡关系微分方程： (3.3)式(3.3)中，是反电动势，它满足方程： (3.4)式(3.4)中，为电动势常数。2、转矩平衡关系直流电动机的电磁转矩克服空载转矩之后，与轴上输出的机械转矩相平衡。列写转矩平衡关系如下： (3.5)令， (3.6)式(5.8)中，是直流电机的电磁转矩；是空载情况下的转矩，是电机轴上输出的转矩，JL为负载转动惯量，J0为电机空载转动惯量。随着机械臂的位置(角度)变化。电动机的电磁转矩与电枢电流成正比，如式(3.6)所示，为力矩常数： (3.7)3、传递函数将以上算式进行拉普拉斯变换，得 (3.8) (3.9) (3.10) (3.11)根据上述方程可以画出结构框图如图3.3所示图3.3 直流电动机系统结构框图由结构框图推导传递函数如下： (3.12)输入是电机的电枢电压；由于是位置系统所以最终的输出是。只采用位置反馈，整个单闭环系统的结构图：将（3.12）写成下面标准形式 (3.13)其中 3.4位置单闭环系统的控制结构图三、系统总体设计1、系统实现原理框图整个控制原理框图如图3.5所示图3.5电机调速系统原理框图采用DSP2812实现的原理框图如3.6所示图1.4 基于2812的直流电机闭环调速系统原理框图图3.6 直流电机位置计算控制系统原理框图系统各部分说明：1）人机交互：键盘（给定值和方向设定）和液晶参数和信息显示显示 ；2）光电隔离实现系统强电（电机24V）和弱电（5V）分开；3）.将控制信号变成功率信号带动电机工作；4）码盘输出电脉冲信号供计算机检测位置5）DSP2812计算反馈位置，完成控制算法，控制输出，并通过片上PWM模块完成控制信号PWM波的输出。2、系统主要部分分析1）控制算法及数字实现 为了减小重力矩的扰动对主控制器控制参数的影响，减少主控制器的负担，采用顺馈控制器补偿或近似补偿重力矩扰动。采用前馈补偿机械臂重力矩扰动的影响，控制结构图如图3.7所示图3.7 采用前馈补偿机械臂位置控制方框图UPID（k）输出为PWM占空比，所以反馈控制器Un(k)输出为每个角度为补偿重力力矩需要提供的PWM占空比，其为系统开环时电机为堵转机械臂所需的PWM波占空比。2）PWM产生见前一节PWM波部分。3）位置检测（1）码盘工作原理电机位置检测一般可用测自整角机电机或光电编码盘。本系统中采用1024线的光电码盘，其工作原理如图3.8所示，光源通过两个光电孔发出两束光，通过码盘的缝隙在光电元器件A、B上产生两路脉冲信号。码盘和电机同轴，如果码盘被电机带动转动一圈，光电元件A,B会输出两路N个脉冲)，相位相差1/4周，正传，A相超前，反转,B相超前。转过一圈Z相发出一个脉冲。 图3.8 光电码盘原理及输出（2）正交解码单元（DSP上）DSP2812上有专门的正对码盘的计数单元叫正交解码单元（QEP）；和码盘的连接，A相输出接QEP1，B相接QEP2。其内部原理图如图3.9所示。图3.9 正交编码电路示意图QEP译码电路将码盘输出的信号4倍频给计数器，同时将A,B两项的前后关系议成DIR信号给计数器，如果A相超前B（电机正转）则计数器计数值增加，如果B超前（电机反转）则计数器的计数值减小，如果电机转动一圈码盘输出1024个脉冲，某时刻码盘的转过的位置可表示成：=(N*360)/4096，N为当前时刻相对平衡（开始）位置读取的计数器变化的数值的值。三、系统硬件设计见调速实验的硬件设计。四、系统程序设计第一节介绍了CCS下工程的结构和组成，大部分的源文件和头文件，都是TI公司提供，便于用户开发系统软件使用，这部分内容在前面做了一个基本介绍，这部分主要介绍如何在自己的新建的源文件（如前面的TEST.C）中编写基于DSP2812的直流电机位置系统控制程序，对于系统的初始化和外设的使用部分可以调用函数，其他大部分还得自己编写。1、系统程序流程图整个监控程序包括：系统初始化，变量初始化，片上外设配置，液晶屏初始化，固定字符显示，键盘程序，位置计算程序，PID控制算法，顺馈补偿，动态刷屏程序等。计算机控制程序的特点是，采用周期到就得干采样、控制和输出控制量这三件事。而要在采样时间到的时候准确的去做这三件事儿就得采用中断的方式。所以控制系统的监控程序的基本结构是主程序加中断服务程序的形式。2、各部分程序编写 30