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第1章基础知识第I节 示教说明所谓示教机器人，首先将所以作业流程提前设定进去，即输入机器人本体运行所需的资料，然后再 将所记录的数据（包括动作顺序、所记录的位置等）自动播放出来。简而言之，也就是能够将记录的 作业程序自动运行的机器人。该机器人的示教方法有两种：苴接示教和远离示教。苴接示教是抬M接拿机器人本体运行进彳丁小教; 远离示教则指用可移动的示教器对机器人进行示教，现机器人的示教均为此类。现将山示教到口动运 转的概要如下图：作业程序完成肩，即进行门动运转.进行门动运转时，所迭抒的作业程序即取复再牛。1/64页第2节组成说明总体分机器人系统和周边设备。机器人系统包括：机器人本体、控制箱以及示教器和操作盒：周边 设备包括：焊机（或切割机）、送丝系统（焊丝盘及支架、送丝机及支架、同轴电缆、送丝管和焊枪 或切割枪等）。现以AX-V6-DM350系统图为例，参照如下：七：诀丝毋尺支架以上，机器人系统包括四；周边设备则包括五八等。第$节常用术语说明第2/61页术语说明悬式示教作业操纵按钮台为进行机器人的手动操作或示教等者。Deadnian 开关为不使机器人因误操作等而不经意发生动作的安全装置。Deadman开关 装设在悬式示教作业操纵按钮台的背面。如果不一边按住Deadman开关 的话，即无法进行机器人的手动操作或前进/后退检查。示教模式主要为进行程序编制的模式。再生模式自动执行所编制的程序的模式。指对机器人的动力状态，运转准备ON时为供给动力，运转准备OFF时 为紧急停止。示教指对机器人教JC学习动作或焊接作业。所教的内容记录在作业程序内。作业程序持记录机器人的动作或焊接作业的执行顺序的文件。移动命令使机器人移动的命令。应用命令使机器人在动作途中进行各种辅助作业（焊接、程序的转移、外部I/O 控制等）的命令。步骤示教移动命令或应用命令的话，即在程序内写入连续号码。此类号码即 称为步骤。精确度机器人会正确匝现所示教的位置，但冇时不是正确位置也没关系。指定 动作应该精确到什么程度的功能就称为精确度。Q标机器人备有坐标。通常称为机器人坐标，系以机器人的正面为基准,前 后为X坐标,左右为Y坐标,上下为Z坐标所成的正交坐标。此坐标即成宜线内插动作或轸位动作窖的计算某准；疥卜，处岳刃匸真坐标， 系以工具的安装面（凸缘面）为基准。轴机器人系以复数马达控制。并个马达所控制部分称为轴。以6个9达所 控制的机器人称为6轴机器人。辅助轴（外部轴）机器人以外的轴（定位器或滑动器），总称为辅助轴。 有时称作外部轴。检诧/后退检少“使所编制的程序以低速逐一步骤动作，进行示教位置的确认的功能。有 前进检査（go） /后退检査（back）两种。起动再生所编制的程序，称为起动。；7 ；便起动状态（再生）的机器人停卜來，称为停止。紧急停止使机器人（或系统）紧急停卜-來，称为紧急停止。一般供紧急停止的按 钮在系统内备有多个，只要按卜任何一个，系统即肖场紧急停止。术语说明错误示教作业或再生 动作中，检测到操 作错谋、示教错 谋，或机器人本身 的并常的话，即将 该异常通知作业 者。错误若发生在再生动作中的话，使机器人成为停止 状态，并当场将伺服电源（运转准备）切断。报警报警卄发生在为再生动作中的话，使机器人成为停 止状态。并不将伺服电源（运转准备）加以切断。 为比错谋轻微的异常。信息信息即使在再生动作中，机器人依然处-起动状态。 其中也包含虽为尚无危险性的信息提供的程度,但 隐藏着将來会发展成报警或错误的可能性.机构指作为控制动作集体，无法再行分解的单位，如“操纵器”、“泄位器”、 “伺服焊枪”、“伺服行驶”。操纵器加上伺服焊枪，像这样的结构称为“多重机构”。对r多重机构, 若为手动操作的话，必须先宣称是哪个机构的操作。系统系编制作业程序的单位。构成系统的机构,有一个的情形,也有多个的情形（多重机构）。通常系统是全体仅使用一个，因此不必在意。多申:系统规格（NACHI 以往称为“多重机器人”，DAIHEN以往称为“多重机”）可同时运转 复数的系统。第4节操作盒的功能说明一、各键名称及外观：在操作箱上装仃基本的机器人控制所需垠低限度的按钮，可执行如运 转准备投入、自动运转的起动/停止、紧急停止等。参考下图：第 3/6151O ST4ST3ST2 O(E)非常件 EMERGENCY(A)運耘崖偉 MOTOR ON)J(D)fJ再生教不L-*M3 IF細(B)(C)二、各键功能介绍，见下表:在本说明书的标记功能1运转准备投入按钮使其成为进入运转准备的状态。-1进入准备状态，机器人即将 开始动作。2起动按钮在再生模式下，起动指定的作业程序。3停止按钮在再生模式下，停止起动中的作业程序。4模式转换开关切换模式，可切换为示教/再生模式。此开关与悬式示教作业操纵按钮台的TP作动开关组合而使用。5紧急停止按钮出按下此按钮时，机器人就紧急停止。不论按下操作箱或悬式示 教作业操纵按钮台上的任何一者，都可使机器人紧急停止。 若要取消紧急停止，则将按钮向右旋转（按钮回归原位）。示敎器的操作开关按钮、按键、画面 $键的功能Z说明 5/615(一、示教器外观见下图:IP竹如关急停啪閲GIB國国Deadiiiui 开关(WWaDDDgQBntDiurbcxI 1 I 2 I fl g3R| 0 I IIXst ttf步*nam 7/6151二、示教器开关及按钮功能见下表:第7/61页外观在本说明W的标记功能TP作动开关与操作面板或操作箱的模式營 开关相组介, 切换为示教模式或再生卞J 详细请参照“第3章3.2选择模式”。一按此按钮，机器人就紧急停止。亘 若哩取消遂塑I卜,则将按钮向右旋转（按钮冋 归原位）。装在背面的开关，示教模式卜手动操作机器人的情况卜便用。通常仅装在左手侧，也冇选购左右均装设者。一口握住Deadman开关，即可供应动力给机器人 些邂査址）N）,仅在握住Deadmail开关的间,1危险迫在眉瞇时，请放开Deadman开关或强力 握紧到发出喀嚓Z声为止机器人&即伸止I作o 关J： Deadman开关的帘细操作方法,请参阅“第 3章3.3使运转准备ON”三、各按键（包括f键）的功能见下表:在系统内冇多个机构被连接的情形下，可切换成于动操作机构。系统/机构依据机器人是屈以往的NACHI或DAIHEN,相同的操作键也会有不同的功能。此种功能的相异以NACHi,的（假如动作一致，则 无 IMACHi IlHSJIjoIMACHi:表示为NACHI AW以前的产品用户而设定。liffl氐:表示为DAIHEN EX以前的产品用户而设定。匹型导系统的切换在系统内定义令多个机构的悄形卜，可切换成操作对象的系统。为连接多个机构的系统所使用的按tit. n/j以下的功能:第9/6顶SW15FT协调手动操作的选禅/解除协调协调选抒/解除协调F动操作廻乜一手动速度的变更ggggC协调动作的选择/解除在示教时，选择/解除协调动作。一M针对移动命令指定协调动作时, 在步骤号码之前会显示。在手动操作时.切换成以动作为基准的朋标系.每次按卜时.即切换成各轴单独. 亶角座标（或使用者瘗标）及工具座标，并显示于液晶画面.ggggESB插补种类的切换切换记录状态的插补种类（接点插补/直线插补/圆弧插补）。切换于动操作时机器人的动作速度。每次按卜时，可切换1-5的动作 速度（数字越大，速度越快）。除此的外，介并具备以卜的功能。NACHi依此按键所选择的F动速度，也决定记录丁步骤的再生速度。EEHHI木作上述的设定。请在移动命令的示教时役宦再生速度。此功能以v常数设定一5操作和示教条件4记录速度一 记录速度的数值决定方法而设定。检査速度的变更切换前进检件/后退检代动作时的速度。每次按卜时，可切换15的动作速度（数字越人，速度越快）。外观在本说明书的标记功能1停止、停止/连续匚上口连续、非连续的切换切换询进检査/后退检査动作时的连续、非连续。选择连续动作的话，在各步骤中机器人的动作即不会停止。 怎四匹）再生的停匚n?停止再生中的作业程序（具冇与停丄按钮相同的功能）.1拝闭关闭/画而移动二画面的切换、移动在监视画面竹多种显示的怡形匕切换为成为操作对彖的iwiifi|o W腐枝悄呃关闭画面关闭所选择的监视御面。EE卜卜:轴操作键匚和打二）不起作用。HWtt轴操作以于动使机器人移动。耍移动辅助轴时，预先以系统/机构切换操作 的对彖。S3耐进检査后退检弈匚瓯灯二1不起作用。0八5前进检査/后退检査执行询进检査/财退检査的动作。通常毎次在记录位艷（步骤）上，使机器人停止下 來，但也可使机器人连续动作.切换步骤/连续时，使用停止/连续11 盖记杲覆盖/记录T移动命令的记录在示教时，执行務动命令的记录.仅可在作业程序的最厉步骤被选择的惜形下使用.F移动命令的覆盖在目前的记录状态（位置、速度、插补种类、粘度）上，黴盖己完成记录的移动命令. 但是,只有在变更移动命令的记录内容时才可覆盖。不可在应用命令上写入移动 命令，或在别的应用命令上写入应用命令.NACHl IlJ使用位置修正、速度、精度,各别修正（2完成记录的移动命令的记 录位寛、速度、粽度.应血可使用位代修正修正（2完成记录的移动命令的记录位I,仁r 速度、粘度按铤的功能以v常数设定一 Q操作和示教条件一卩操作条 件一5速度键的使用方法/ 6耕度键的使用方法而设定.外观在本说明书的标记功能插入L不起作用。少二勺移动命令的插入nachi将移动命令插入到rr询的步骤的“询”RHTJ将移动命令插入到R就的步骤的“后”=可用常数设定一，操作和示教条件1操作条件一卩步骤中途插入位 置更换为“前”或“后”。压板/弧焊此按键的功能根据应用（用途）而有所差异。点焊用途时匚吗”二1点焊命令设定使用丁设定点焊命令的请形.毎次按键.则切换记录状态的ON/OFF.决祁t j点焊手动加压将点焊枪以手动加压.弧焊用途时一命令的简易迭择可将移动命令、焊接开始、结束命令及常用的应用命令以简单的操作选择的,并 选择“简易乎教械出J网朴申勵匾不起作用.戛位直修正/L不起作用.妙已巴昭位置的修正将选择中的移动命令所记忆的位氏、变更到1询的机器人的位朮。帮助对操作或功能有不消楚的地方时，将其按卜即可调用内直的示范功能 （帮助功能）删除1 闻二不起作用.E”林）步骤的删除删除选抒中的步骤（移动命令或应用命令）。复位/ R取消输入，或将设定画面恢复原状。此外，可输入R代码（快捷方式代 码）。当输入R代码时，立即可调用想使用的功能。程序/步骤步骤的指定要调用作业附 内所指宦的步豫时使用步骤阿今竺Q程序的指定凋用所指定的作业程序。外观在本说明书的标记功能!r Enter确定菜单或输入数值的内雪/c箭号键1-叱一1光标的移步移动光虽丽k W师移动夺审在设定内容以多页所构成的画而上,执行页的移动。在程序编辑画面等上,执行以多行单位的移动。以维护或常数设定画面等,切换并排的选择项目（收音机按纽）。以示教/再生模式曲面,变更目前步骤的号码。Sa输出t进入应用命令SETM的快捷方式.在示教中,调用输出信号命令（应用命令SETM）的快捷方式.Erm*手动信号输出以手动方式使外部信号代J ON/OFF,A1输入在示教中.调用输入信弓等待正逻侏命令（应用命令WAITI ）的快捷 方式.速度1速度NACHI修正（2完成i止录的移动命令的速度。匾翹设泄移动命令的速度（设圧内容破反映在记录状态上）。 此功能以一 5操作和示教条件一 1操作条件-5速度置的使 用方法而被设定.1精度MACHI修正已完成记录的移动命令的楮度。RW!T设宦此后耍记余的秘动命令的耕度（设泄内容被反映在id录状公上人 此功能以一5操作和示教条件一1操作条件一6粘度键的使 用方法而被设定.1定时器在示教中记录定时器命令（应用命令DELAY ）的快捷方式。第#/61页外观在本说明书的标记功能第13/64页数值输入（卜头小数点输入数值或小数点。“吐凹ON的选择（同时按下） 以设定画面等.在检戏箱内投入检衣OFF的选择（同时按下2以设定画而等.取消检在箱的投入检查。重作（Redo）（同时按卜3）数值输入徙09 / 取消刚才的操作（Undo）以恢奴原状或區新操作。仅在作业程序的新编制或编辑 中有效.隣町树糾“ + ”的输入（同时按卜0）输入“十”I“”的输入（同时按卜I）输入“BS数值.字符的删除町删除光标位代之询一数值或字符.文件操作时也町用來解除选择。M 刚才操作的取消（Undo）取消刚才的操作，恢父变更询的状态仅在作业程序的新编制或编辑中育效。FN（功能）I / F（界而）使用丁选择应用时。打开程序编辑画而.程序编辑画面主要在执行应用命令的变更、追加、删除，或移动命令的乞参数的变更.在使用触挾而板观格的恳式示教作业操纵按钮台时，打开界而而板窗f键在选择显示丁液晶画面的两端的图标时使用。匡）四、画面显示见下图:3K1EOF.V.V.V.V1x精疫誰侈平稳回毬曲妙遊.1仇器人程序UMT1100 % JOINT A8 T1a监视器2）文件换作宥数友定0 STARTS 工具 T12004刖 3 1S:46以上，说明如卜： 模式显示区*4可显示出选择中的模式（示教/再生/高速示教）。（岛速示教模式为选项）。 此外，也可介并显示运转准备、起动中及紧急停止中的并种状态.运转准备OFF运转准备ON、伺服电源OFF运转准备ON、伺服电源OFFrciT运转准备ON、伺服电源ON运转准备ON、伺服电源ON运转准备ON、运转准备ON、前进后退检査操作中（示教模式）、起动中（再生模式）紧急停止中前进后退检査操作中（示教模式）、起动中（再生模式）紧急停止屮 程序号码显示区显示选择中的作业程序号码。S 步骤程丿鬥;码显爪区显示作业程序内选择中的步骤I;码。显示选择中的作业程序号码。步骤程庁匕码显小区显示作业程序内选杼中的步骤号码。TW处：第 #/615111时显不区显示目前的日期和时间.|T|机构显示区显示出成为-动运转対彖的机构、机构号翌机构名称（型号）。 沁纟索址规格附删人，也介并显示出示矗成为对發的系统弓码。H 用标系显示区显示选择中的座标系。座标系的种类显示轴座标系陆1机械座标系31工具座标系（图标左边的数字为工具号码）1工4工件坐标系绝対座标系（世界座标系）im圆筒座标系羸1用户座标系r（图标人边的数字为座标兮码）S 速度显示区显示于动速度。一按作动则显示检衣速度.速度显示手动速度检査速度1.H监视显示区显示作业程序内容（初始设定的悄形）。H f键显示区以f键显示可选择的功能。左边八个相当T Flf6右边六个相当于f7-fl2e 详见下小节“五”第11 / 61页回 可变状态显不区“输入等待（I等待）中”或“外部起动选择中”等种状态显示，以图标显示丁此区 内。该状态一结束，图标即消失。衣错误！文档中没有指定样式的文字 1状态的图标显示状态图标外部信号的输入等待中（I等待中）“起动选择：外部”、“程序选择：内部”的选择中“起动选择：内部”、“程序选择：外部”的选择中“起动选择：外部”、“程序选择：外部”的选择中软件PLC起动中软件PLC停止中机械锁定设定中堡1空转设定中经由以太网，与外部的PC连接中自动备份中（%显示表示目前的备份进展情况。）卩Ira轩时停止中（仅限F标准起动时）保持中、或暂停中探仅限再生中输入保持信号或暂停信Y时显示。机构分离中團I/O模拟试验模式选择屮J5轴为特异点的状态Deadl2：如彳伺服枪：枪搜索标准位置写入中伺服枪：存储位置确认模式选择中机构连接状态数值：机构号码连接中的伺服机构号码（机构分离功能为选项）机构脱离状态数值：机构号码连接中的伺服机构号码（机构分离功能为选项）監关丁选项功能.丿卞不是刊發了所仃选项功能。木说明帖木说明的图标请参照乞选项功 能的使用说明书.五.f键的操作，详见下述:要选择分配丁图标的功能时.按下图标旁边的fl-f!2o按卜图标旁边的flfl2, 可选择各种功能。例如按VM则可选择文件 操作。E)第16/64页通當沖独抜下fiF2.则可选抒功皈 但仆时需耍冋时按下作动n当按卜作动: 时.则会改变i e 显 ZJ字符的输入，见下述:I软键盘的功能n字符输入一旦成为可行的状态，软键盘便起动.选择字符时请以上卜左右选择字符，并按hEnter或fllEntea。El SoftKeybordAITASKPRO0RAM35 19/64 页移动字符输入栏的光标时一边按卜I动作可能,一边按卜左右。打入空格時按下 f4 或 flO。G.I Soft-KeyboardATASK PROGRAM!删除字符时将光标移到想耍删除的字符的右侧，按F f5o 光标左边的字符即被删除。在软键盘的初始起动状态时，可输入数字、字母，以及半角记号。创 Soft-Keyboard1pH#$%&9()11234567890/ABCDEFGHIJ+*KLMN0pQRST9(Blank)uVWXYz9(Blank)abCdefgh1jBSk1n0pqrstItEnteruVWXyzVEsc确定曙颦殳塊t馨垮择软龜 再按下“丽心”。以fl2 ”按照上页的操作，输入字符。机器人示教一、机器人在示教时冇大致可以分为两种方法进行示教（-）、通常用的示教方式.（这种示教方式是以七用按键分别指定速度.耕度及内插种类而记录）（=）、简易示教方式简易方式可以分为两种：（1、使川爪板弧炸功能使并个功能分配是F进上，以F键选择移动命令或常用 的应用命令后，设定以种必要条件肩而记录。（2）、使用酸件功能（数字键）的功能，以磧件（数字键）选择移动命令或常用的应用 命令后,设定各种必耍条件后而记录。白平常在示教的时候请用容易操作的方式进行示教机器人将记录的状态如下说明京斗傑弓护5 跳d人仏帰II寸川定此；V：乐口i i殳；TFJJ?衣 W矶 内 4i! 41. JOINT. LIX. C 1,：i *r I x_系r. m廿匹一第19/6顶注:图中重豐及璽复为翻译时有爲 以下4中是正解。 、图中1为机器人程序中的步骤弓码.此步骤:;码会随祥程序步骤的删除或插入步骤此码会相应的增 加或是减小. 、图中2为机器人移动的速度.这个速度町以令三种我示方式 *这个是指机器人的移动能力的衣示方式 cji/xin这个是指机器人线速度的衣示方式 比C这个是指机器人移动时间的表示方式JOINT 、图中3指机器人的内插种类.种类也可以分为三种C1K指关W内插.是鈕器的人冬轴哄独运动，工具尖端的轨迹不定机器人程序设定动.机器人步骤応匠Eiw rw 从 恥y 屮!二；2& r j 五 iwmiB用掘M 园阿! .图中4揃的是机器人的内插特度.精度可以分为8个等级.其中A1的梢度是最准确的.A8的特度是 离记录点的位置相差是蛾大的.如下图图屮5指的足机器人的工具号码机器人匕町以安装多种匸具.在设定程序时设定好工具质.只耍更 换匸具就可以使用了。、通常示教方式：第27/61页第3步第4步AS第5步第6步AE图1.记录第1步骤（作业原点）ii1先将示教器肯面的SW开关点的位世.以下是还没仃记录机器人位?W的显示状态: El SdteJ iiJhd id fed 4按卜轴键1凹 超1囤将机器人移动到想要作为作业n|机丸人帝帀UNrri100 %0STARTJOINT Al T1EOF2如果要更改速度时需要按卜速度键进行速度的调空:输入想要的速度（能力是在1 -100）之间。3 要更改内插种类时按下动作可能 改变依次出 JOINT-LIN-CIR-JOff7+插补/座标就可以更改内插种类.仃二种侮次按卞都会80. 0 % JOINT A8 T17200 cm/m LIN A8 T17200 cm/m CIR A8 T180. 0 % JOINT A8 T14 耍也改衲度时按下轴度逊.毎次按卜书度会依次切换山A1A2A3A4A5A6A7A8A1这样以上都选择好品按卜记录宾盖徙匸二I第一步就被记录:、第:步、第三步都足按照第步驟的编辑方式进行编辑记录后显示为:、第4步为机器人焊接的开始位用，X你把开始焊接的位克点记录下來后，就可以开始起弧开始焊接. 要开始焊接时.就必 玄机器人程序开始点位置后面加一个开始焊接的命令AS.这个命令机器只亦卜Jc ASjip抄、丿!女台UNJLTJL |UiWJ机|1 : Wil KJ1TzJ条件丈Ed中，弓底返工兮祈马厂O分配在F7鍵匕 半耍此命令时按下F7键 as .半按下F7健时机器人画而如下显示:|1 :3SOAXX.小12jd电淀知牛科圭进纟合速庆电漩150 A9焊丝进绐谨應 |cm/ml.S o vr焊按熄曲80 oxn/mo qC甘2合3束声CO 一 909ITTc中沛AutoTLTL写入参数设定好后按下F12写入，写入后机器人画而显示如下:焊接结束后机器人就可以离开机器人1：作的范1节1 、接卜來的第7步骤设定可以地第一步骤的点的位用设卅-样设定:、第7步设定好后设定第8步.第8步町以设定成跟第1点位用 样的，不设定成同一点的位禮也是|(1 j AlSK.MNI 11IBO. O%JOT NTabT1oLSTARTS1BO- O%JOXNTABT12BO. O%JOINTABT1380. O%.TOINTAST14AS 匸W OFF, OO,15OA, IB. OVp dOom/m, DC56007内部我分为两种是基本M京年宅态m1:V5G肩无广抱定缴值 技不同内祐种类JOINT工具rr10第29/61页：工具姿集1.0 - 100.0SA在基本内可以进行更改速度車査.以及机器人的内插桔度、L具.另外种是详细.选择详细是按下关闭在详细内可以更改制度.加速度、光滑,定位.内摘基准。内部设定好后按下F12丐入(1|机获丿80. O %JOINTAGT1KJNITlO匚START!_1BO. O %join rABT1、第2步，第3步也足按照1步的编程方式进彳亍编辑.、第4步为机器人焊接的开始位代当你把开始焊接的位起点记录下来后士呼起弧开始焊接耍开 始焊咚时.就必须耍在机器人程序开始点位WJdlfil加-个开始焊.接的命令AS. 7詬丽施1是分配在F2健上.当要此命令时按FF2縫as I,当按下F2鍵时机器人画面如下显示:150 A18. OV2_rJe电流rtaJ孚lAMt给熄皿 |cm/m畑按逋XK|80* um/m彩谨隹應 启动晅淀 幵女白吋冋 Move cond.no扌舀令值 堆寿位1 0 12Ocm/in COOA|G |5 msPn|i :wttoiZJ解件立件:ID距引BJ工号召号|o|1 ：35OADCAuto（2?J严轴入棊件立件号們匚CO 一 9997写入以匕画面可以调整电流电压及焊接的邃调整后按FF12写入，写入后显示为以卜咖血：.第五步（焊接的步骤）也是按照第一步步骤点位代的方式进行编辑。注：机器人在焊接过程中必须要用内插直线或是圆弧的行走方式，才能进行焊接.所以在焊接位代点的记录方式应该如下当内插种类为宜线时:按FFS聽$t内插种类为圆弧时：按下F9UNI )0 cm/m CMRABOESTARTJ1 80.O%JOINTABT12 BO.O%JOINTABT13 80.O%JOINTA8T14 AS EW1, OFF, OO, 150A, 18. OV. 8Ocm/m, DC5 600 cm/mL CTR1AB T16600 oiu/juuL CTR2A8 T1EOF注：当内插种类为圆弧时.程序中必须要有三点才能组成.因为三个点才能确定圆弧.、第伍步是机器人的焊按结束的位闫为焊接结束位代设定好后必须耍的一个收弧信号（即第6步人 这样机器人才会让焊机停止焊接.收弧信号的设定按卜F3 上WiS血显示如下,以Fii面可以调整收强的各个参数1 afJ早按古中LFNITl申，焊木几! Z WT OOlP余件文件ID 电流条丫牛种去 焊檢中渝焊按mj=F水早时冋电弧特灶|1 : 3SOA Mcu DC 广的纟合i車序150 A18. 0 V|I】5OV 1 . 2jEJ电埠牡讲纟合讳虑 厂cm/wTYAuto後工序吋冋厂OO JTTL卩片卡E m.FIrBE输入知牛立件号碎参数设定好后按FF12W入，写入后机器人画面显示如下:焊接结束后机器人就可以离开机器人I.作的范圉1 OO *.TOT NT* AB TT、接卜來的第7步骤设定可以跟第1步骤的设置样设定:0 12 3 468CC%JOINTAST186 O%JOTlMrA8T186 O%JOINTA8T1AS 匸W1,OFF,.0615OA, JL 【OVpOomEx3 JOOOKUL/mLINAliT1AE：匸Wl,OFF1 BOA, 1 8. OV,OOs, O. Os, DC J匚 STTARTJ31 / 61页171 OO %JOINT ART1LeohTT、第7步设定好后设定第8步.第8步可以设定成衆第1步点位世-样的设定成不在同-点的位出也 是可以的.不一样的位代就只要将机器人移动到为询须要的位用设定成-样的位代可以这样设定按下程；8iiS序步骤键丄丄画面如下显示步骤1 Effii厂“”输入步骤|丄按下确认键机器人前进的步骤就在OrSTARTJ1ro. O %JTOTNT AR T1LJNI机雄人理叶SO. O260. O80. O%JOINTA8T13%JOINTABT14AS 匸Wl,OFF, OOF 15OAr 1S OV丿80om/m尸 DC 25fOOom / mRINABT16AE CWOFF, 15OAr IS. OV, OO电 O. Os DC 一 DT1OO%JOINTABT1JOINF A8 T1CEOF按卜sw就町以走到步骤1匕的位代，当机器人的程序位代到达1的位代时1步第35/61页骤的允标是黄色的.如果没仃到达位代时光标是绿色的。pi 41L飄人村丿补UZIIHBO. O%JOINTAST1O START180. O %.TOINT AB T1007 O %JOINT A aT1BO. O %J OX NT AB T1AS 匸Wl, OFF, OO, 15OA, 18. OVF ROum/m, DC 一600 cm/in LIN AS T1ABCWl, OFF, 150A, 18 OV, O. Os, O Os, DC丄oo %JOXNT AB T11步辣到位肓右:按卜用序步驟键画面显示为按卜往卜键将光标移动到进往虽示为后步骤1 oo%JOINTABTLo匸STARTJ1O. O%JOINTAHT1280. O%JOINTA8T1386 O%JOINTASTJL4AS Lwi,OFF, OO,15OAr 18OV80om/m, DC J5oocm /mI.INAHT1GAE rwi.OFF. 1SOA. IS. OV,. O.Osj. O. Od DC 3%JOINTA8TLChord定位P(JoinO移到最后一个步骤后按下F7键乞个须要设定的位代裸步骤1的设泄样。完成后机器人显示这样个程序的步骤（2经编辑好了.帝要冇一个结束信弓按下F6创按下后机器人画而显示为LJMIT1JOTNr ABESTARTJRO. oso. o80. OAS LW1,500%QF已jroTNnr JOINT JOINTABA6ABOO, 15OAf 16. OV.ABcm /m LrZTNT1T1T1OomDC JT1AF LWl OFF, 15OA, 1 8. OVF O.1 OO%1 OO%JOINT AB T1 JOINT AB T19 ENDLEOFJ这样程序就算完成了。耍返冋脈来間血时在按卜斥板弧炸键丨L应用命令的说明以卜良机器人常川的应川命令 SLIM)功能编号标题作川SETFN32输lIMi巧 ON使被抬定的输山依号置丁 ON-RESETFN34输川信巧OFFiJ i L置于 OFFDELAYFN50计时蘇仅金被指定的时间.便其待机.CALLPFN80程序调用调川被指定的别的作业程序。CALLPIFN81附带条件ft!用调用被指定的信号为61时.凋用别的作 序.ENDFN92纳束作业用序的执行REMFN99说明/i：（1业和序内附加说叨文W4TTIFN525输入信号等待（正逻错）便机器人待机至彼指定的借号变为ONWAITJFN526输入信兮鴿待1負逻辑）使机器人待机至被指定 剛 , ； OFFJ命令的选择按下FN键 一I出現以下对话框WeldIzE)0 19 3 4 B f 7 S FPFFFFP5步醐用CALL理返回RETURMjnpi附带条件于破逅用CALLI貯带条件步轻佢冋RFTT时带次致条件方聘移JHFX附帝次数条件广嗚诙用CAI-LM附帝庆致冬件捞眯趙目RETN可以冇两种选择方法.一是克接输入相对应的号码：二是利用上F键选择到你须婆的那个命令 三泉按卞相对应的快捷键现在用FN32说明先按卜珈创Wrdulng沖坡韭记系氏卜血Signal o ulpttl(t) 镇转换Arc ueld ing步骤沁切鬼3 1S:SO1缶3w1键然后输入3 2数字.按卜Enr SLIIl示示玻，Arc sensor分类坂序 功能一曳黃Jurap in a proqraJump out of a pr ogranFnlSignal 1nputProgram/ Step calFN74FN3S ragiPNG2 利G3FNS4rN50FN55FN6T希出苦三OFF附带麻冲如延迟谕出信号 机器人停止 附帶条ft机逛入传止 箍出信号分安输出 希出烂号二逬制轴出 计吋姜(?送芾犷数器复位 哇庄丄县号悄逛择习 输出信号(1-2048)|3iRESETSRTHIJSTOP stoti OUTDISOUT DELAY CNVSYW；STCOLLedLdcr *ensorIhprmalSprayinglJFND/Stop /Drliy/C OWWj输出佶号(1-208)这个指的是输出信号的范用然后写入须要输出的信号.这里举例说明用输出1信号说明1OO %JOTNTA8T10START11OO %JOINTA8T12GO. o %JOTNTA8T1360 0 %JOINTA8T14SET LOIJ输入信号1按F Enter应川命令就会n动记录在程序当中其它的应用命令也是相对应的。LEOH焊接开始命令(AS)条件说明条件丈件ID指的是:条件文件的名称R试是指任炸接起狐失败后重试务fl(违淫it在瀬嘉不尚不熟悉的情况下需更改.悍接法:是指机器人在焊接时川的焊丝，焊接方法，电流条件种类是指什么样的方式來控制电流人小，勺是进给速度时，是根据电焊丝进给速度的快慢來决定电流，当是电流时就是调整焊接电流.一*焊接电流.焊接电爪.焊接速度是根据材料的不同可以相九改变.减速速度是指电焊丝的减速速度启动电流是指开始的启动电流开始时间指的是焊接开始时启动电流的时间焊接结束命令(AE)说明条件文件ID指的是:条件文件的爼称悍接法是焊接的方法焊接电流,外接电压是根据材料进行更改焊口时间是指在收弧位代焊接的时间后工序时间冬指滞后气体的时间/横摆运条条件VFP）说明横摆运条T谥方法种是色崔模甲模试.种足关节模试固定模条件文件ID是条件文件的名称频率是分钟内摆动的次数（数字越犬频率越犬） 动作方式是机器人运行时行走的路径可以冇三种第37/61页4砌停仙间停止时间时的行进：是指在行进中内冇设定停止时间时机器人和对就的停止时间第31/61页停止时的进行：“有”开始时仃相位：是从左边还是从右边开始振幅
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