工业机器人及其控制系统的分类与特点详解

工业机器人及其控制系统的分类与特点详解册y站竈一、工业机器人的分类1.按操作机坐标形式可分为：（1）直角坐标型工业机器人其运动部分由三个相互垂直的直线移动（即PPP组成，其工作空间图形为长方形。它在各个轴向的移动距离，可在各个坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计 算，定位精度高，控制无耦合，结构简单，但机体所占空间体积大，动作范围小，灵活性 差，难与其他工业机器人协调工作。（2）圆柱坐标型工业机器人其运动形式是通过一个转动和两个移动组成的运动系统来实现的，其工作空间图形为圆柱，与直角坐标型工业机器人相比，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动 范围大，其位置精度仅次于直角坐标型机器人，难与其他工业机器人协调工作。（3）球坐标型工业机器人又称极坐标型工业机器人，其手臂的运动由两个转动和一个直线移动（即RRP一个回转，一个俯仰和一个伸缩运动）所组成，其工作空间为一球体，它可以作上下俯仰动作并能抓 取地面上或教低位置的协调工件，其位置精度高，位置误差与臂长成正比。（4）多关节型工业机器人又称回转坐标型工业机器人， 这种工业机器人的手臂与人一体上肢类似，其前三个关节是 回转副（即RRR），该工业机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与大臂见形成肩关节， 大臂和小臂间形成肘关节，可使大臂做回转运动和俯仰摆动，小臂做仰俯摆动。其结构最 紧凑，灵活性大，占地面积最小，能与其他工业机器人协调工作，但位置精度教低，有平 衡问题，控制耦合，这种工业机器人应用越来越广泛。（5）平面关节型工业机器人它采用一个移动关节和两个回转关节（即PRR），移动关节实现上下运动，而两个回转关节则控制前后、左右运动。这种形式的工业机器人又称（SCARA（Seletive ComplianeeAssembly Robot Arm）装配机器人。在水平方向则具有柔顺性，而在垂直方向则有教大的刚