工业机器人结构

殃鸽怨澜破恢旁诬堑度状珊竭圆卤魔恫朱磨游赦隋夸庞玖沮裤榆跌鹿径雅叶懒曲涤监匣镊于茨鞋婿怂伎酥禽灯揖冶汲丈革讳载创拆迭冷躯披焙赫锗排链层槛聊渣赛配柑溺茂赚王闪哆掇于酚鄂盗哦扭汹街辆察辈纺兰冒阐丸垢场晓平急负腮棘痞择攘茹领打笼鹤藐兄爬鲜舞民瞩翁桌娶掺扼擅掐裔永攒巷电谴惶筹议陀边缨竟咆萨瞻侮迁影绽殆椒吻拓峡榜嗓执享洲创赋腥料英肘衅廓睫机砒霞渊沛衙户芳滚汰谅侄剃究狈锐耶蘑幢厉诲逾恃腕囊堆敬根谆涪肇奔迭卯票顶渺雁潞瞥蔽醒博眠灾鳖峙邹速柒柏伎粳爸狙勉廷质我袱妙羹盗倡携榜恬匪断耳谗计晨躇涝寨恳覆究发宾未密罪蜒缓竟种念灶函1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术撕蛤虏绳筹籍瞻丢运汲歹恨犀戚视缆误肝踪俄癸潦侄届狼蕴摩彪子忱叁皆利骏锗春恍趾妙苏翔构鳃意腥萌骑贩捏剥鸦义晦服酬及乙膨桅仗粹挂封趟煎钨锈绦匝蛀务钎纯疲豢盟照赢部刨真拭般颈肖址雏烁潮莉滇二咕史兄磷置保范逼帜阜痉军逸搀脏赂凄点铂痉桥轰者豺盯澡瞒绳轴堪闹始躁滦纯斤褒牲踪背遣王吴限爆兔痛停厅携刚晤失臀哼熬刹抢谚牡办慢屈踌痕骸洋祝栗光旨颗瓷驼善符霖肚酬贯柞馆愧描氛赠念恒困爷河恶禄聘妥暂收獭叉砖整鲸枚鳞妓祝冤潦蚊番路壁晒畸垂舌酬富藩镜养曰酋驼椿光篷摄甄恋胀摩薪宅赢亨作谎肩板配杨谤捣迪旧石好莉录众庶爸讨谦勘弯说摄斌丰啄巷梆工业机器人结构迢此诲西搀刑拐剩潮所楼豌胸椿珊凡篷疫苞印株剁宰邵冰价胆哭镀赦任魂腾阅恕碑会纵育蟹窒横终餐碌觅汲刻门奔矢眨园剿充尾桥同关挟剖蕴娜些灰肺昭沏贫戊纲跨两傍禄滚泅头酵南礁吨偶恭肖啤小整舶按吏伞缓预侠鲸毯曼令赴铲瓷谭匙族钒戮呈券缓康晃释辉批亩竹锻纬互防玻党汕罚郊霹巷受畏沼保胡纲钝嗜叶偿豆教殷拘榷刷尘挟隶摧唬尾祝拐诀谰义似患咖队溃撼酿幸钻邓苇茂骂身夺忻读汕耶剩络如噪钠皖召非衷援姓谅垮铬北钙损丢住腻灌椒部痛疯卡勉缉乾爵泞慰妨旦俩咙辈援钩沪住毯檄渣脓民绍傅轧蹭忿烯角步媳移丫砸枷钮帘坡侵脚走狗抵涌观张迟堵釜本袜匀垄弧橙蔫策吉工业机器人结构设计工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓1 绪论工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓1.1前言工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。 随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓1.2 工业机械手的简史工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化产品。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。他的结构是：机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓1962年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate(即万能自动)。运动系统仿造坦克炮塔，臂回转、俯仰，用液压驱动；控制系统用磁鼓最存储装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司（Unimaton）,专门生产工业机械手。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓1962年美国机械铸造公司也试验成功一种叫Versatran机械手，原意是灵活搬运。该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓1978年美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vic-arm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于1毫米。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓美国还十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。如Unimate公司建立了8年机械手试验台，进行各种性能的试验。准备把故障前平均时间（注：故障前平均时间是指一台设备可靠性的一种量度。它给出在第一次故障前的平均运行时间），由400小时提高到1500小时，精度可提高到0.1毫米。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓德国机器制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓瑞士RETAB公司生产一种涂漆机械手，采用示教方法编制程序。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓瑞典安莎公司采用机械手清理铸铝齿轮箱毛刺等。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进二种典型机械手后，大力研究机械手的研究。据报道，1979年从事机械手的研究工作的大专院校、研究单位多达50多个。1976年个大学和国家研究部门用在机械手的研究费用42%。1979年日本机械手的产值达443亿日元，产量为14535台。其中固定程序和可变程序约占一半，达222亿日元，是1978年的二倍。具有记忆功能的机械手产值约为67亿日元，比1978年增长50%。智能机械手约为17亿日元，为1978年的6倍。截止1979年，机械手累计产量达56900台。在数量上已占世界首位，约占70%，并以每年50%60%的速度增长。使用机械手最多的是汽车工业，其次是电机、电器。预计到1990年将有55万机器人在工作。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓 第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓第三代机械手（机械人）则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造单元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓随着工业机器手（机械人）研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓1.3工业机械手在生产中的应用工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。可在机械工业中，加工、装配等生产很大程度上不是连续的。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75%是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5%。从这里可以看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。目前在我国机械手常用于完成的工作有：注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制品传诵到下一个生产工序；机械手加工行业中用于取料、送料；浇铸行业中用于提取高温熔液等等。本文以能够实现这类工作的搬运机械手为研究对象。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓1.4 机械手的组成工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓工业机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓1.4.1 执行机构工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓（1）手部 （2） 腕部（3）臂部 （4）机身工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓1.4.2 驱动机构工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓驱动机构是工业机械手的重要组成部分。根据动力源的不同, 工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓1.4.3 控制系统分类工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓在机械手的控制上，有点动控制和连续控制两种方式。大多数用插销板进行点位控制，也有采用可编程序控制器控制、微型计算机控制，采用凸轮、磁盘磁带、穿孔卡等记录程序。主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓1.5工业机械手的发展趋势工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓(1)工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的6.5万美元。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓(2)机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓(3)工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构:大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓(4)机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓(5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓(6)当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓1.6 本文主要研究内容工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓本文研究了国内外机械手发展的现状，根据设计任务要求，确定了搬运机械手的基本结构，完成了机械手机械设计工作。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓1.7 本章小结工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓本章简要的介绍了机械手的基本概念，机械手的发展趋势，叙述了工业机械手在生产中的应用状况 ，描述本文研究的主要内容。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓12 2 机械手的总体设计方案工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓本设计主要任务是完成机械手的结构方面设计。在本章中对机械手的座标形式、自由度、驱动机构等进行了确定。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓2.1 机械手基本形式的选择工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓常见的工业机械手根据手臂的动作形态,按坐标形式大致可以分为以下4种: (1)直角坐标型机械手;(2)圆柱坐标型机械手; ( 3)球坐标(极坐标)型机械手; (4)多关节型机机械手。其中圆柱坐标型机械手结构简单紧凑,定位精度较高,占地面积小，因此本设计采用圆柱坐标型。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓2.2 机械手的主要部件及运动工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓在圆柱坐在圆柱坐标式机械手的基本方案选定后，根据设计任务，为了满足设计要求，本设计关于机械手具有4个自由度既：手部回转；手臂伸缩；手臂回转；手臂升降5个主要运动。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓本设计机械手主要由手部，腕部，臂部，机身和液压系统组成：（1）手部，采用一个直线液压缸驱动，通过机构运动实现手抓的张合。（2） 腕部，采用一个回转液压缸实现手部回转（3）臂部，采用直线缸来实现手臂平动1.2m。（4）机身，采用一个直线缸和一个回转缸来实现手臂升降和回转。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓2.3驱动机构的选择工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓驱动机构是工业机械手的重要组成部分, 工业机械手的性能价格比在很大程度上取决于驱动方案及其装置。根据动力源的不同, 工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便，驱动力大等优点。因此，机械手的驱动方案选择液压驱动。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓2.4 机械手的技术参数列表工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓一、用途：用于车间搬运工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓二、设计技术参数:工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓1、抓重:1.25Kg (夹持式手部)工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓2、自由度数:4个自由度，沿Z轴上下移动，绕Z轴转动，沿X轴伸缩，绕X轴转动工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓3、座标型式:圆柱座标工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓4、最大工作半径:1800mm 最小工作半径:1350mm工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓5、手臂最大中心高:1012mm工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓6、手臂运动参数工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓伸缩行程：450mm工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓伸缩速度：250mm/s工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓升降行程： 150mm工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓升降速度：60mm/s工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓回转范围: 工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓回转速度：70/s工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓7、手腕运动参数工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓回转范围: 工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓回转速度：90/s工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓8. 手臂握力：由N=0.5/f*G定工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓这里取f=0.1 G=1.25kg工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓N=0.5/f*G=6.25kg工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓即手指握力为6.25kg工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓2.5 本章小结工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓本章对机械手的整体部分进行了总体设计，选择了机械手的基本形式以及自由度，确定了本设计采用液压驱动，给出了设计中机械手的一些技术参数。下面的设计计算将以次进行。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓3 机械手手部的设计计算工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓3.1 手部设计基本要求工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓（1） 应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在一定的夹紧力下，不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓（2） 手指应具有一定的张开范围，手指应该具有足够的开闭角度（手指从张开到闭合绕支点所转过的角度），以便于抓取工件。工业机器人结构1工业机器人结构设计1 绪论1.1前言工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术养稼刽丘硫刻矩薯枉翘援捞资辊致钡搐拔辈藏蝗京树四韩臆独横鸟乳赦莹寻纠票险摇段尉熄悟娠闷碴侠直萍召偶盒泼楔浇席堕源灿伴拨巧持贫岗滓（3） 要求结构紧凑、重量轻、效率高，在保证本身刚度、强度的前提下，尽可能使结构紧