基于单片机的智能大厦汽车库自动控制系

芃薄蚀羇腿薃螂膂薈薂羄羅蒄薁肇芁莀薀螆肃芆薀衿艿膂蕿羁肂蒀蚈蚀芇莆蚇螃肀节蚆袅芅芈蚅肇膈薇蚄螇羁蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅蚂蚁膅膁螁螄羈蒀螀袆膃莆蝿羈羆莂螈螈芁芇螈袀肄薆螇羃芀蒂螆肅肃莈螅螄芈芄蒂袇肁膀蒁罿芆葿蒀虿聿蒅葿袁莅莁蒈羃膇芇蒇肆羀薅蒆螅膆蒁蒆袈罿莇薅羀膄芃薄蚀羇腿薃螂膂薈薂羄羅蒄薁肇芁莀薀螆肃芆薀衿艿膂蕿羁肂蒀蚈蚀芇莆蚇螃肀节蚆袅芅芈蚅肇膈薇蚄螇羁蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅蚂蚁膅膁螁螄羈蒀螀袆膃莆蝿羈羆莂螈螈芁芇螈袀肄薆螇羃芀蒂螆肅肃莈螅螄芈芄蒂袇肁膀蒁罿芆葿蒀虿聿蒅葿袁莅莁蒈羃膇芇蒇肆羀薅蒆螅膆蒁蒆袈罿莇薅羀膄芃薄蚀羇腿薃螂膂薈薂羄羅蒄薁肇芁莀薀螆肃芆薀衿艿膂蕿羁肂蒀蚈蚀芇莆蚇螃肀节蚆袅芅芈蚅肇膈薇蚄螇羁蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅蚂蚁膅膁螁螄羈蒀螀袆膃莆蝿羈羆莂螈螈芁芇螈袀肄薆螇羃芀蒂螆肅肃莈螅螄芈芄蒂袇肁膀蒁罿芆葿蒀虿聿蒅葿袁莅莁蒈羃膇芇蒇肆羀薅蒆螅膆蒁蒆袈罿莇薅羀膄芃薄蚀羇腿薃螂膂薈薂羄羅蒄薁肇芁莀薀螆肃芆薀衿艿膂蕿羁肂蒀蚈蚀芇莆蚇螃肀节蚆袅芅芈蚅肇膈薇蚄螇羁蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅蚂蚁膅膁螁螄羈蒀螀袆膃莆蝿羈羆莂螈螈芁芇螈袀肄薆螇羃芀蒂螆肅肃莈螅螄芈芄蒂袇肁膀蒁罿芆葿蒀虿聿蒅葿袁莅莁蒈羃膇芇蒇肆羀薅蒆螅膆蒁蒆袈罿莇薅羀膄芃薄蚀羇腿薃螂膂薈薂羄羅蒄薁肇芁莀薀螆肃芆薀衿艿膂蕿羁肂蒀蚈蚀芇莆蚇螃肀节蚆袅芅芈蚅肇膈薇蚄螇羁蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅蚂蚁膅膁螁螄羈蒀螀袆膃莆蝿羈羆莂螈螈芁芇螈袀肄薆螇羃芀蒂螆肅肃莈螅螄芈芄蒂袇肁膀蒁罿芆葿蒀虿聿蒅葿袁莅莁蒈羃膇芇蒇肆羀薅蒆螅膆蒁蒆袈罿莇薅羀膄芃薄蚀羇腿薃螂膂薈薂羄羅蒄薁肇芁莀薀螆肃芆薀衿艿膂蕿羁肂蒀蚈蚀芇莆蚇螃肀节蚆袅芅芈蚅肇膈薇蚄螇羁蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅蚂蚁膅膁螁螄羈蒀螀袆膃莆蝿羈羆莂螈螈芁芇螈袀肄薆螇羃芀蒂螆肅肃莈螅螄芈芄蒂袇肁膀蒁罿芆葿蒀虿聿蒅葿袁莅莁蒈羃膇芇蒇肆羀薅蒆螅膆蒁蒆袈罿莇薅羀膄芃薄蚀羇腿薃螂膂薈薂羄羅蒄薁肇芁莀薀螆肃芆薀衿艿膂蕿羁肂蒀蚈蚀芇莆蚇螃肀节蚆袅芅芈蚅肇膈薇蚄螇羁蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅蚂蚁膅膁螁螄羈蒀螀袆膃莆蝿羈羆莂螈螈芁芇螈袀肄薆螇羃芀蒂螆肅肃莈螅螄芈芄蒂袇肁膀蒁罿芆葿蒀虿聿蒅葿袁莅莁蒈羃膇芇蒇肆羀薅蒆螅膆蒁蒆袈罿莇薅羀膄芃薄蚀羇腿薃螂膂薈薂羄羅蒄薁肇芁莀薀螆肃芆薀衿艿膂蕿羁肂蒀蚈蚀芇莆蚇螃肀节蚆袅芅芈蚅肇膈薇蚄螇羁蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅蚂蚁膅膁螁螄羈蒀螀袆膃莆蝿羈羆莂螈螈芁芇螈袀肄薆螇羃芀蒂螆肅肃莈螅螄芈芄蒂袇肁膀蒁罿芆葿蒀虿聿蒅葿袁莅莁蒈羃膇芇蒇肆羀薅蒆螅膆蒁蒆袈罿莇薅羀膄芃薄蚀羇腿薃螂膂薈薂羄羅蒄薁肇芁莀薀螆肃芆薀衿艿膂蕿羁肂蒀蚈蚀芇莆蚇螃肀节蚆袅芅芈蚅肇膈薇蚄螇羁蒃蚄衿膇荿蚃羂罿芅蚂蚁膅膁螁螄羈蒀螀袆膃莆蝿羈羆莂螈螈芁芇螈袀蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁薅肇莈蒃螁羃莇薆薃衿莆莅蝿袅莅蒈蚂膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莂袅袁罿蒄蚈螇肈薆袄肆肇芆蚇羂肆蒈袂羈肅薁螅袄肅蚃薈膃肄莃螃聿肃蒅薆羅肂薇螁袁膁芇薄螇膀荿螀肅腿薂薂肁腿蚄袈羇膈莄蚁袃膇蒆袆蝿膆薈虿肈芅芈袅羄芄莀蚇袀芄蒂袃螆芃蚅蚆膄节莄薈肀芁蒇螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈莈莁 基于单片机8051的智能大厦汽车库自动控制系统第一章 绪论1引言汽车是现代社会的重要标志，汽车的拥有量反映了一个国家的经济发展水平。就我国而言目前，汽车拥有量正以每年10%以上的速度增长。在“九五”期间的国民经济发展纲要中，我国已明确把汽车工业确定为机械工业发展的龙头，以促进国民经济的飞速发展，可见我国汽车的拥有量将大幅度增加。随着机动车数量的急剧增长，国内许多城市停车难问题越来越突出，北京、上海、广州等大城市情况尤为严重。造成这种局面的原因：一方面是由于机动车发展速度过快，城市规划者和建设计师对比估计不足，另外一个很重要的原因是土地资源有限，而传统的地面停车场和地下停车场存在着占地使用率低，车位土地使用成本较高等缺陷。随着我国经济的飞速发展，越来越多的小区住户有了自己的私家车，这就使得原本有限的小区公共面积被一排排的车占用，这样既给城市交通秩序，市容环境和人民日常生活构成严重不便，也给盗车不法分子以可乘之机。因此根据发达国家的经验，解决这一问题的唯一有效的途径是建立立体车库特别是自动化立体停车库是一个很好的方案，自动化立体车库以其大容量、自动化、占地小、方便性等优点极大地吸引了车库建设者和普通老百姓的兴趣。自动化停车系统作为一个系统工程产品，本身就是一个集中了自动控制、计算机、网络、智能卡、机构拖动等多学科技术产品，另外还需配套消防、通风、照明、供电、监控、车位引导、收费管理等子系统，所以整个系统属于一个技术含量较高的复杂的系统工程。2、国内外发展情况目前，自动化立体车库在国外很普遍。以日本为例，从1960年建成4车位的机械工自动立体停车库起，到95年建成120多万车位的机械工自动立体停车车库起，到95年已建成了120多万车位的机械式自动立体停车库和20多万车位的自行式立体停车车库，特别是9095年，各种机械式自动立体停车库达到每年10多万个车位（其中15层以上的4万多个车位）自行式立体停车场平均每年1多万个车位。近年来，我国北京、上海、广州和深圳等大城市用巨资从日本、韩国等国家进口了一些电梯式立体停车库。研制国产机械式立体停车库及自动化立体停车库也受到了我国各级政府的重视和数十家企业、事业的青睐，如成都、深圳等城市已制定建筑物必须配建停车库和建设停车库优惠政策的文件。可以肯定，停车库行业将成为我国新的经济增长点。3、立体车库的类型与特点（1）水平循环式立体车库图1-1为水平循环式立体车库简图。车库主体结构为一水平放置的链式输送机，车辆停放在链式传送带的托盘上，随着车辆的入出库，所有车辆同时按固定次序作循环运动，由平动机构确保车辆始终处于水平状态，整套系统由一大型电机单独驱动。图1-1 水平循环式立体车库由于整个车库只有一个水平循环动作，因此电气控制系统简单，便于维护。但是由于其平动机构导轨易于磨损，因而增加了维护工作量。（2）垂直循环式立体车库图2-2为垂直循环式塔形立体车库，这种车库减少了占地面积，有效地提高了土地利用率。垂直循环式塔形立体车库主体是一垂直回转链式输送机，车辆停放在托盘上，由做垂直循环运动的链条带动，在平动机构控制下保持车位水平。这种车库由单一大型电机驱动，电气控制系统简单，但其平动机构也存在导轨易磨损的问题，从而引发运行卡死现象。图1-2垂直循环式塔式立体车库3、电梯提升式塔式立体车库图1-3为电梯提升式塔形立体车库，它主要由高层停车架、升降电梯、车辆存取机构及回转台等组成。这种车库的主体结构由工字钢或槽钢焊接而成，结构简单，制造难度不大。由于提升运送车辆的升降电梯应具有较高的升降速度，以降低了车辆存取的时间，所以一般采用直流调速装置或交流变频调速装置，实现自动加减速控制，达到高速运行与平稳起停的双重目的。升降电梯要求具有平层停车定位装置，需要一套行程检测系统。车辆存取机构是升降电梯的附属装置，回转台的作用是调整车辆入、出时的方位。图1-3电梯提升式塔形立体车库4、多层平移式立体车库图1-4为多层平移式立体车库。这种车库多为中、小型车库。一般采用24层结构。整套车库由支架及若干台结构相同的台车，典型台车由卷扬提升机构、横移机构及托盘组成。适合于厂矿企业、机关内部停车和社会小区内停车。图1-4 多层平移式立体车库5、输送带式大型立体停车库图1-5为输送带式大型立体停车库。采用升降电梯提升车辆，再用输送带将车辆送至停车位。整个车库系统复杂，必须采用计算机控制。 图1-5输送带式大型立体车库6、电梯式立体停车库高层自动立体停车库主要有电梯式和垂直循环式两种。垂直循环式立体停车库由垂直循环机构和平动机构组成，平动机构存在导轨易磨损而引发运行卡死问题，而且车辆一直处于悬挂状态，存取车时所有车辆一起运动，因而电机功率大，停车库的可靠性和安全性不易保证，所以只适用于车位较少的情况。电梯式立体停车库，每个停车库有约40个车位，面积利用率可达8左右。电梯式立体停车库主要停放轿车和小型面包车。电梯式立体停车库主要由停车架、升降机构、存取机构、控制系统和安全系统组成，目前这些机构已有多种结构型式，每种形式都存在与成本、效率、可靠性和安全性等有关的优缺点及适应性。第二章 总体方案的确定根据上述各种结构形式的分析：我确定了电梯式立体停车库的总体方案。一、系统结构电梯式立体停车库主要由升降系统、存取系统、检测系统、IC卡控制系统及相应的设备组成。系统硬件电路设计：1、设计控制器电路、显示电路、IC卡控制电路、开关量输入电路和护警电路、控制输出电路。2、设计电机控制电路：包括电机控制立电路、电机换向控制电路、电压、电源检测电路等。系统软件设计：软件设计主要指控制系统程序的设计，此外为了弥补抗干扰能力不足，还进行了软件的抗干扰设计。二、控制器的选择1、采用PLC作控制器设计时有两种控制器可选用：可编程序逻辑控制器（PLC）单片机。PLC最早出现于1969年，是继电器控制的概念和设计思想、计算机技术及微电子技术结合形成的专门从事逻辑控制的微机系统。由于继电器控制符号及概念依然被采用，所以可以认为PLC内部操作是许多内部继电器的操作，只是与传统继电器控制相比，它具有更高的可靠性及灵活性。二十年来，PLC得到了迅速的发展。作为一种专用的计算机系统，和其他的系统一样由如2-1所示各部分组成：图2-1 PLC硬件结构框图其主要特点为；（1）可靠性高，稳定性好（2）编程简单，使用方便（3）维护检修方便（图2-2为立体车库PLC控制系统回路简图）图2-2 立体车库PLC控制回路PLC根据操作人员发出的指令（按钮）及当前车库的状态（行程开关）决定车库的动作（继电器线圈通电与断电）和信号的显示（指示灯亮与灭），实现车库的自动运转。在上述运作过程中，PLC发出控制信号，通过变频调速器实现电机的高速或低速转动。2、采用单片机控制器由上述可知，PLC机实际上也是一种计算机，从微机应用范围来说，PLC机是专用机，微机是通用机，但从控制角度来说，PLC是控制通用机，厂商根据控制要求并应用微机技术已对它作过一番精心的改造，而微机又可做成某一控制设备的专用机。单片机是随着近代超大规模集成电路的基础上发展起来的，功能更多，控制更灵活，应用范围更广。利用单片机控制立体车库具有成本低、通用性强、灵活性大及易于实现复杂控制等优点。八位单片机的功能已中以完成控制系统的一系列逻辑判断。图2-3是利用单片面控制的原理框图。时钟电路电源电路复位电路开关量输入IC卡控制执行电机显 示扩展存储器I/O 接 口单 片 机限位开关光电开关环形线圈I/O 接口图2-3单片控制原理图3、控制方案的比较与选择PLC机和单片机作为机电一体化设备的两种重要的控制装置，各有优缺点，本控制系统设计时，对两种控制器方案进行了研究，比较如下：PLC是为进和逻辑控制而研制的。当然，随着PLC的发展，其应用已不再局限于逻辑控制。PLC的使用对象是工厂的电器在设计和一般不太熟悉计算机制电器设计人员。因此，其设计思想和编程语言均参照继电器的概念和设计思想而成，很适合逻辑控制，并容易为一般电器设计人员掌握和使用。特别是PC的梯形图编程语言，即使对计算机毫无概念的人也可以应用。正因为如此，也就PC系统本身设计时，没有给使用者留有二次开发的余地。这里所指的二次开发是指利用PC的系统资源进行模块机新的功能单元的设计。PLC主要是利用逻辑运算以实现各种开关的控制。不同型号PLC机的价格不同，而且价格随VO点数增多而提高。如有模拟量输入输出，则需要另配模似量接口模块。单片机是计算机技术，特别是微型机技术与半导体集成电路工艺发展的结晶。它在一块芯片上集成了一台微型计算机的主要部分，单片机成本低，集成度高，可灵活地组成各种智能控制装置。它能针对性地设计成专家系统，解决从简单到复杂的各种任务，实现最佳的性能价格比。可以毫不夸张地说，凡是采用各种模拟电路、数字脉冲电路及逻辑控制电路来实现测控的装置，均可以用单片机来代替。而且从芯片的设计制造开始，就考虑了对工业环境的适应性，因而抗干扰性强、温度范围宽。采用单片机可实现各种复杂的控制要求，方便地增加或改变控制功能，控制更灵活，二次开发性能极佳。所以本控制系统采用单片机作为控制器。三、工作原理车库采用以单片机控制系统核心，采用层面车位检测装置代替车自行找位，用传送机构和升降装置输送汽车到位。通过IC卡控制车辆出入库，识别车主身份及显示相关信息；有车存车时车主只需持IC卡靠近读卡器，确认并将车驶入载车机上之调出的车位板上，后即可离开，机械装置全将车送至库内存放。出车时，车主将IC卡靠近读卡器，系统会自动寻找对应的车辆并自行将其调出。从而实现了车库车辆的自动存入及自动取出的控制。四、主要组成部件介绍：1、升降机构根据驱动型式分，可分为直流电机驱动和交流电机驱动：直流电机驱动的调速性能好，运行平稳，平层精度高（5mm），但构造复杂、设备体积大和制造成本高；交流电机驱动有两种控制方式，即变压调速和变频变压调速控制，其调速性能、运行平稳性都能满足停车库的要求，平层精度也较高（15mm），构造相对较简单，设备体积小和制造成本低。在提升载荷大和提升高度低时，也可考虑采取液压驱动。从安装地点分，可分为顶部安装和底部安排两种：顶部安装易于布置，易于解决钢丝绳与其物体的磨擦或被卡住问题，钢丝绳需要量小，但维护不便；底部安装的特点正好相反。从有无平衡重分，可分为有平衡重和无平衡重两种：设置平衡重可使驱动电机功率减少约40%，减速器、驱动轴、制动器等也都可相应减少，避免了钢丝绳的多层卷绕和在升过程中的钢丝绳横移，只是增加了约1.5吨的平衡重及其导向装置。高层立体停车库一般都设置平衡重。但对于本次设计（三层车库）来说，顶部安装、无需设置平衡重是较好的方案，如图2-4所示图2-4升降机构布置载车机控制模由门控制，升降控制及变频器控制部分组成。在整个升降过程中，可按设定的升降曲线启动升速；到达降速位置时通过变频器控制电机降速，并以设定的降速驱线接近目的层。平层接近开关检测到平层信号时，挖掘电机制动并使控制器抱闸。在本次设计中共需10台控制电机（每一台控制三辆车，共30辆车）。2、存取机构存取机构主权有货叉式（日本进口的车库）、平台式（韩国进口的车库采用）和推拉式三种。货叉式存在机构安装在升降平台上，每个车辆只需一套。它是靠货叉的升缩把车辆（与托盘一起）存入或取出的。在车库的每一个工作循环（存车和取托盘或存车或存托盘和取车）中，货叉需要伸缩各两次，而且每次存取或托盘时货叉（升降平台）需一次降升微动。另外，货叉结构比较复杂，维护不便；对升降平台的平层精度要求较高；为了使车库能存放后部凸起的车辆，需要增加车辆的层高（约1015%）。因而，虽然每个车库只需一套货叉式存取机构，货叉式也不是较好的方案。平台式存取机构安装在车位和井道两侧，动力源通过滚轮与停车平台（托盘）之间摩擦力使停车平台平移到位或井道，从而实现存取车。在车库的每一个工作循环（存车或取车）中，停车平台只需来回各一次，从而提高了车库的工作效率。另外，它对升降平台的平层井道要求较低；由于升降平台上没有停车托盘，因而升降电机的功率、减速器等较小。其主要缺点是需要的存取机构太多；每个车位需一套，升降井道中每层两套或数层两套，因而增加了制造成本和安装难度，当然相应的好处就是某些存取机构的故障不影响其它车位的存取。针对货叉式和平台式的缺点提出了纵横平移式存取机构。整个车库共有三层，（地下两层，地上一层），每一层为一个小区，每一个小区有10个车位，整个车库可停放30辆车，如图2-5所示车辆每个小区由11个纵横向传动装置及10块车位板组成，可自动控制10辆车在该区域内的纵横平移、调入调出，并与载车机协调工作。这样提高了车库的工作效率，存车时间可缩短约小于等于60S，存放后部凸起的车辆时也不需要增加车库的层高。3、车库检测系统（1）存车时，检测载车机上车辆停放是否到位，采用光电开关在底层进行扫描，光电开关的接收器与发身器分别安装在底层左右两边，在载车机托板前后位置进行检测。当车辆停放不到位时，车辆就将光电开关光源挡住，此进系统就会告警；只有当车辆停放到位后，系统才正常工作。（2）调出车位板时，要检测载车机上车位板停放是否到位。（3）检测车位板上有无车辆；在每个车位板的一条对角线上安装一套光电开关，用于检测其上有无车辆。（4）检测载车机升降是否到位；在升降机垂直运动的各层轨道上装上限位开关，用于检测其上升及下降是否到位。（5）检测车位板平移运动是否到位：在每个车位上分别装上限位开关，检测车位板平移是否到位。（6）车辆出入车库时，采用环形线圈检测方式。车位状态通过开关量输入到单片机中。3、IC卡控制系统IC卡是集成电路卡的简称，是继磁卡之后新一代数据卡，IC卡分为接触式IC卡和非接触式IC卡。本次设计中采用非接触式IC卡。通过非接触式IC卡实现车辆出入库管理。非接触式IC卡又称不射频式卡是世界上最近几年发展起来的一项新技术，它成功地将射频识别技术和IC卡技术结合起来，将具有微机处理器及大容量存储器的集成电路芯片和天线封装于塑料基片之中。外形与普通的信用卡基本相同，信息是靠卡中的集成电路进行存储和处理。卡中存储器分多个分区，支持不同应用，达到一卡多用，而且具有很强的安全保密性。读写器采用兆频段及磁感应技术，通过无线方式对卡中的信息进行读写并采用高速离的半双工通信协议。非接触式IC卡供电方式不同，可分为无源非接触式IC卡和有源非接触式IC卡。两者能量业源的不同决定了其操作距离。对前者，能量是通过天线感应来的，而且由于受到卡形状的限制，卡中不可能封装很大的天线，使得接收的能量较小，从而决定了操作距离很短，一般在100mm以内；而对后者，能量是由卡内的电池来提供，操作距离最大可达到几米。本次设计中采用无源非接触式IC卡。（1）非接触IC卡的结构非接触式IC卡的硬件结构是由一个天线和一个专用集成电路（ASIC）组成。其中天线是只有几组绕线的线圈，很适合于封装到符合ISO7816标的卡片中；ASIC是由一个高速射频接口、一个控制单元和一个EPROM组成，如图2-6所示。天线射频接口控制单元EEPROM（2）非接触式IC卡的工作原理非接触型IC卡与读写器之间通过调制的射频信号来完成。如图2-7所示图2-7IC卡的工作原理图当非接触IC卡进入读写器工作区域内，读写器身非接触式IC卡发一组固定频率的电磁波，卡片内有一个LC串联谐振动电路，其频率与读写器发射的频率相同。在电磁波的激励下，LC谐振电路产生共振，从而使卡内电容有了电荷，在这个电容另一端，接有一个单向导通的电子泵，将电容内的电荷送到另一个电容内储存当，当所积累的电荷达到2V时，此电容可作为电源的为其它电路提供工作电压，将卡内数据发射出去或接收读写器发来的数据。（3）非接触式IC卡的优点可靠性高，操作方便、快捷，安全防冲突，加密性能好。（4）本设计中IC卡控制过程如下：当车辆接近车库口时，首先见到车库标志，车库满车位显示器。满车位显示的指示灯被点亮时，则指示车辆不要进入，否则指示车辆可以进库。当车辆驶入（出）车库入（出）口车道时，埋设于地下的车辆探测器环形线圈感应，灯S1（S2）亮，自动闸门将开启，驾驶人员将非接触式IC卡（有效期内）靠近读卡器确认后进（出）库，车辆探测器线圈再次感应闸门关闭。以阻止下一辆车入（出）场，此时车库总停车数自动统计加一（减一）。环形线圈检测方式如下图所示：1.6S1L2L1车入车出D2D11.6S2AL1：环形线圈 D：检测器 S：报警灯 A：交流220V电流通过环形线圈L1使灯S1动作（绿灯），表示进；通过线圈L2使灯S2动作（绿灯），表示出。参考文献：（1）陈金华等，可编程序控制器（PC）应用技术，电子工业出版社 1995.3（2）沈任元、吴勇，常用电子元器件简明手册M北京；机械工业出版社 2001.4（3）胡崇岳，现代交流调速技术M北京；机械工业出版社 2000.4，96-101（4）李华德、白晶、李志民、李擎，交流调速控制系统M北京：电子工来出版社2003.3，99-111，166-223（5）朱昌明、洪致育、张惠桥、电梯与自动扶梯 1995.10（6）秦曾煌，电工学，高等教育出版社 1988.11（7）李秉操、张登举等，单片机接口技术及其在工业控制中的应用，陕西电子编辑部 1991.3（8）张勇东，大连理工大学硕士学位论文，1998.3（9）朱慧真，汇编语言教程，国防工业出版社，1988.4（10）张友德，飞利浦80C51系列单片机原理与应用技术手册，北京航天大学出版社，1992.8（11）李朝青，单片机原理及接口技术，北京航天大学出版社，1994（12）许大中，交流电机调速理论，浙江大学出版社，1991.7（13）齐联，高层全自动电梯单片机实时控制系统，微电脑应用（14）刘福才、杜崇杰、路正午，液压电梯的单片机控制系统，电气自动化，1996（15）万力等，JB/T8137机械停车设备类型与基本参数，机械工业部标准化研究所出版社，1998（16）何立民，MCS-51系列单片机应用系统设计，北京航空航天大学出版社，1998（17）李华等，MCS-51系列单片机实用接口技术，北京航空航天大学出版社1995（18）周斌等，机电一体化实用技术手册，机械工业出版社，1994（19）韩振振、李亚伯，数字电路逻辑设计，大连理工大学出版社，1992（20）任兴全，电力拖动基础，冶金工业出版社，1989（21）蒋嗣荣、洪振华，计算机控制技术，西北电讯工程学院出版社，1992（22）成大先等，机械设计手册，化学工业出版社，1993（23）艾维超，电机学，机械工业出版社，1998（24）华小洋等，电梯式立体停车库，起重运输机械（25）程国全，立体停车库及设计要点，物流技术与应用，1997.2（26）梁华、梁晨，建筑智能化系统工程设计手册，中国建筑工业出版社兰州理工大学开 题 报 告学 院：电信学院专 业：电气工程及其自动化指导老师：王惠忠姓 名：张晓霞班 级：02级（5）班学 号：02230530 袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇薃袀肃莇蚆肆莁莆螈衿芇莅袀肄膃蒄薀袇聿蒃蚂肃羅蒂袄袅莄蒁薄膁芀蒁蚆羄膆蒀蝿腿肂葿袁羂莁蒈薁螅芇薇蚃羀膃薆螅螃聿薅蒅羈肅薅蚇袁莃薄螀肇艿薃袂袀膅薂薂肅肁薁蚄袈莀蚀螆肃芆蚀袈袆膂虿薈肂膈芅螀羄肄芄袃膀莂芃薂羃芈芃蚅膈膄节螇羁肀莁衿螄荿莀蕿罿芅荿螁螂芁莈袄肈膇莇