被控对象的特性(简化)

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,被控对象的特性,过程控制系统的控制品质，是由组成系统的各环节的特性所决定的，,特别是被控对象的特性对整个控制系统的运行的好坏有着重大影响。,1,第2章 被控对象的特性,2-1 概述,一、基本概念,常见的被控对象有各种类型的换热器、反应器、精馏塔、加热炉、液体储槽及流体输送设备等等。,尽管这些对象的几何形状和尺寸各异，内部所进行的物理、化学过程也各不相同，但是从控制的观点来看，它们在本质上却有许多共性，这便是研究对象特性的基础。,2,2-1 概述,被控对象的特性：对象的输入变量与输出变量之间的相互关系。,扰动变量,操纵变量,被控对象的输出变量通常就是控制系统的被控变量。,所有对被控变量有影响的变量都可看成是被控对象的输入变量。,3,多输入,-,单输出对象,：具有多个输入变量，一般只选一个变量做为操纵变量（,u,）对被控变量起控制作用，而其余输入变量都作为扰动变量（,f,i,）。,2-1 概述,4,多输入,-,多输出对象,:,有些被控对象可能有多个被控变量，这种被控对象成为多输入多输出对象。,2-1 概述,5,通道：,对象的输入变量至输出变量的信号关系称之为通道。,调节通道：,操纵变量至被控变量的通道,干扰通道：,干扰变量至被控变量的通道,2-1 概述,干扰通道,调节通道,6,2-1 概述,用数学表达式来精确描述过程对象的特性，即建立被控对象的数学模型，主要有两种方法：,机理建模,实测建模,质量、能量平衡原理建模,对象的输入、输出数据，采用系统辨识建模,7,一、一阶对象的机理建模及特性分析,1一阶对象的数学模型,当对象的动态特性可以用,一阶线性微分方程式,来描述时，该对象一般称为,一阶对象或单容对象,。,以单容水槽为例，推导一阶对象的数学模型,。,2-2 被控对象特性的机理建模,水槽,操纵变量,被控变量,8,对象的输出变量（被控变量）：,液位h,对象的输入变量（操纵变量）：,流量Qi,下面推导h与Qi之间的数学关系。,工艺已确定出水阀门开度,2-2 被控对象特性的机理建模,9,根据物料平衡关系有：,2-2 被控对象特性的机理建模,式中，M 为槽中的储液量。,若贮槽的横截面A不变，则有M=Ah。,10,由工艺设备的特性可知，Q,O,与h的关系是非线性的。考虑到h和Q,O,的变化量相对较小，可以近似认为Q,O,与h成正比，与出水阀的阻力系数R成反比，其具体关系式如下：,经过整理可得到:,2-2 被控对象特性的机理建模,11,令T=AR，K=R，则可得到,（2-5）,如果上式各变量都以自己的稳态值为起算点，即,h,0,=Qs=0,，则可去掉式中的增量符号，直接写成,(2-6),式（2-6）就是描述简单水槽对象特性的数学模型。它是一个一阶常系数微分方程式。,其中：,T为时间常数；K为放大系数。,2-2 被控对象特性的机理建模,12,2 一阶对象的特性分析,为了求单容水槽对象输出h在输入Q,i,作用下的变化规律，可以对一阶微分方程式进行求解。,假定输入变量Q,i,为阶跃作用，即：,则式（2-5）的通解为,h（t）=KQ + Ce,- t/T,（2-8）,将初始条件h(0）= 0 代入上式，得到,h（t）=KQ（1- e,- t/T,）,（2-9）,2-2 被控对象特性的机理建模,13,2-2 被控对象特性的机理建模,14,(1）对象输出的变化特点,对式（2-9）求导，可得h在t时刻变化速度，即,当t=0时，得h的初始变化速度,当t=时，得h的最终变化速度,2-2 被控对象特性的机理建模,15,2-2 被控对象特性的机理建模,一阶对象在阶跃输入作用下，输出变量在输入变量变化瞬间变化速度最大，随着时间增加，变化速度逐渐变缓，当时间趋于无穷大时，变化速度趋近于零，这时输出参数达到新的稳态值。,16,(2）放大系数K,由,h（t）=KQ（1-Ce,-t/T,）,可以看出，在阶跃输,入,Qi的作用下，随着时间t，液位将达到新的稳态值，其最终的变化量为h（）= KQ，这就是说，一阶水槽的输出变化量与输入变化量之比是一个常数。,（2-12）,放大系数K 的物理意义可以理解为：,如果有一定的输入变化量，通过对象环节就被放大了K 倍输出。,K是反映对象静态特性的参数,。,2-2 被控对象特性的机理建模,17,时间常数T的物理意义理解为：,当对象受到阶跃输入作用后，对象的输出变量始终保持初始速度变化而达到新的稳态值所需要的时间。,2-2 被控对象特性的机理建模,(3) 时间常数T,该曲线在起始点处切线的斜率，就是h()/T，这条切线与新的稳态值的交点所对应的时间正好等于T。,18,理论上说，需要无限长的时间，即只有当,t,时，才有,h,（）,=KQ,。,当分别把时间,T,2T,3T,和,4T,代,入,式,h,（,t,）,=KQ,（,1-Ce-t/T,）,时，就会发现：,h(T) = KQ(1-e,-1,）,0.632KQ = 0.632h,（）,h(2T) = KQ(1- e,-2,）,0.865KQ = 0.865h(),h (3T,）,= KQ(1- e,-3,）,0.95KQ = 0.95h(),h(4T)= KQ (1-e,-4,）,0.982KQ =0.982h(),2-2 被控对象特性的机理建模,经过3T时间，液位变化了全部变化范围的95。经过4T时间，液位变化了全部变化范围的98。,19,时间常数,T,是反映对象响应速度快慢的一个重要的动态特性参数,。,T,越小，对象输出变量的变化就越快，,T,越大，对象输出变量的变化就越慢。,时间常数,T=AR,，即,T,与水槽的横截面,A,以及出口阀门的阻力系数,R,有关。从工艺常识定性知道，在进口流量发生同样变化的情况下，阀门开度一定，水槽的横截面积越大，储水能力就越强，惯性也就越大，液位需经较长时间才能达到稳态值,。,反之，水槽的横截面积越小，储水能力就越差，只需较短的时间就趋向于稳态值。,2-2 被控对象特性的机理建模,20,2-3 被控对象特性的实测建模,一种具有实用意义的建模方法就是直接从实验数据来建立模型，即经验模型。经验模型有时称之为黑箱（盒）模型（black box model ）。,阶跃响应曲线的获取：,只要使阀门的开度做一阶跃变化，然后通过记录仪就能得到响应曲线。,由曲线数据计算被控对象模型。,21,【例题】某一直接蒸汽加热器具有一阶对象特性。物料当前温度为70,，,在蒸汽量阶跃变化10后，经过1分钟，出口温度已经达到78.65。最终物料的出口温度稳定时为80时，试写出该对象相应的微分方程式，并画出该对象的输出阶跃响应曲线。,2-3 被控对象特性的实测建模,22,2-3 被控对象特性的实测建模,解：该对象的输出为出口温度y（），输入为蒸汽量x (%)。,=10/10=1 (/%),已知输入的阶跃幅值x=10%，输出的最终变化量y = 80-70 =10，则有：,23,y（t）=Kx（1-Ce-t/T ），,当t=60s时，输出变化量y=78.65-70=8.65则有：,8.65=1*10(1- e,-60/T,）,由上式可以解得：T30(s),由此可写出描述该对象的微分方程式为:,该对象的输出阶跃响应曲线如图所示:,2-3 被控对象特性的实测建模,24,在连续化生产中，有的被控对象或过程，在输入变量发生变化后，输出变量并不立刻随之变化，而是要隔上一段时间后才产生响应。我们把具有这种特性的对象称为,纯滞后对象,。,输出变量落后于输入变量变化的那段时间则称为,纯滞后的时间,，常用,表示。,纯滞后对象典型特例,:,溶解槽对象,2-4 纯滞后对象的数学模型及特性,25,2-4 纯滞后对象的数学模型及特性,操纵变量：,送料量,被控变量：,溶解槽中的溶液浓度,26,若料斗处加大,送料量,，溶解槽中的,溶液浓度,并不会马上改变，只有当增加的固体溶质被输送到加料口，并落入槽中后，溶液浓度才开始变化，也就是说溶液浓度变化落后溶质变化一个输送时间。,假设皮带输送机的传送速度是v，传送距离为l ，则输送时间为l/v，该时间就是纯滞后时间。,纯滞后对象的动态特性与一阶对象的特性是类似的，数学模型的形式也基本相同，只不过输出的响应相对输入来说向后平移了的时间。,2-4 纯滞后对象的数学模型及特性,27,如果一阶对象的数学模型为：,则一阶纯滞后对象的数学模型为：,2-4 纯滞后对象的数学模型及特性,一阶纯滞后对象,的阶跃响应曲线,28,一阶纯滞后对象的实测建模,大多数过程的特性是很复杂的，其描述模型体现高阶滞后系统的特性。,在工程上，往往忽略其高阶的动态特性，用简单的一阶纯滞后对象近似描述，即：,2-4 纯滞后对象的数学模型及特性,29,2-4 纯滞后对象的数学模型及特性,方法1（当拐点易确定时）：,30,对于这种模型参数的确定，其图解法求解步骤为：,1.,求过程的增益,K,，即计算阶跃响应后,y,的稳态值与阶跃响应变化值之比,:,2.,在阶跃响应曲线的拐点作切线，该切线与时间轴的交点就是纯迟后时间 。,3.,该切线与稳态值相交点对应的时间为 ，所以时间常数,2-4 纯滞后对象的数学模型及特性,31,方法2（当拐点不易确定时）：,2-4 纯滞后对象的数学模型及特性,32,1.求过程的增益K，即计算阶跃响应后y的稳态值与阶跃响应变化值之比。,2.时间常数T和纯滞后时间采用两点法计算：,规律：,找到阶跃响应曲线达到稳态幅值28%和63%所对应的时间t1和t2，联立求解以下方程组：,2-4 纯滞后对象的数学模型及特性,33,1有自衡能力对象的动态特性,有自衡能力的对象具有这样的性质：,当受到阶跃干扰作用使平衡状态遭到破坏后，在不需要任何外力作用（即不进行控制）下，依靠对象自身的能力，对象的输出（被控变量）便可自发地恢复到新的平衡状态。,2-5 自衡与非自衡能力对象特性,例,1,：储槽对象,34,例1：储槽液位,入水阀门开度增大，液位上升，静压增大，出料增加，液位上升到一定高度，出入流量相等，达到新平衡,2-5 自衡与非自衡能力对象特性,35,例2：加热器温度,阀门开度增大，蒸汽增加，物流温度升高，,随着冷物流的不断流入，出口温度达到新平衡。,2-5 自衡与非自衡能力对象特性,36,以上两个有自衡能力的对象在阶跃输入下的响应曲线分别如图所示。,2-5 自衡与非自衡能力对象特性,37,2无自衡能力对象的动态特性,无自衡能力的对象具有这样的性质：,如果一个被控对象（或过程）在受到阶跃输入干扰作用使平衡状态遭到破坏后，在没有其它外力的作用下，依靠自身的能力无法再达到新的平衡状态，则该对象就是无自衡能力的对象。,例：储槽（加入定量泵）,2-5 自衡与非自衡能力对象特性,38,例：储槽（加入定量泵）,入水阀门开度增大，液位上升，静压增大，但出料不变,液位一直上升，达不到新平衡,2-5 自衡与非自衡能力对象特性,39,液体储槽,（加入定量泵）,的阶跃响应曲线如图2-7(a）所示。还有些无自衡能力对象的阶跃响应特性呈非线性变化，如图2-7 (b）所示,。,2-5 自衡与非自衡能力对象特性,40,小结,被控对象的特性：对象的输入变量与输出变量之间的相互关系。,扰动变量,操纵变量,深入了解被控对象的特性，可设计出性能优良的控制系统。,41,课程小结,掌握对象特性的定义；,了解一阶对象数学模型的建立方法；,掌握一阶对象特性的三个参数K，T， 的概念及物理意义。,42,做作业一（,word,附件,1,）,作业题,43,电信学院自动化系先进控制技术研究所,Thank You !,44,