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,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,Copyright,东莞市速美达自动化有限公司,All Rights Reserved,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,*,Copyright,东莞市速美达自动化有限公司,All Rights Reserved,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,雅马哈机器人培训课程,2015.5.4,雅马哈机器人培训课程2015.5.4,2,目录,1.,雅马哈机器人系统的基本知识,P3,2.RCX-studio,软件,P19,3.,示教作业,P42,4.,程序编辑,P73,5.,程序调试,P85,6.,自动运行,P90,7.,程序范例,P99,2目录1.雅马哈机器人系统的基本知识 ,3,1.,雅马哈机器人系统的基本知识,【1】,雅马哈机器人的机器组成结构,P4,【2】,机器人与控制器的连接,P9,【3】RCX340,控制器的紧急停止电路,P10,【4】RCX340,控制器的通信接口,P12,【5】RCX340,控制器的输入输出接口,P13,【6】RCX340,控制器的电源,P15,【7】,绝对式电池的安装方法,P16,【8】7segLED,显示功能,P17,31.雅马哈机器人系统的基本知识【1】雅马哈机器人的机器组成,4,1.,雅马哈机器人系统的基本知识,整体组成,【1】,雅马哈机器人的机器组成结构,41.雅马哈机器人系统的基本知识 整体组成【1】雅马哈机器,1.,雅马哈机器人系统的基础知识,5,多台机器人的链接,（,YC-Link/E,选配,）,用,1,台,RCX340,作为主控制器最大可以控制管理,4,台机器人或,16,轴,各个机器人可以同时开始移动，同时到达目标,程序及设置都可由主控制器全权管理（仅主控制器进行,PLC,连接也是可行的）,主控制器,从属控制器,从属控制器,从属控制器,机器人编号,机器人编号,机器人编号,机器人编号,1.雅马哈机器人系统的基础知识5 多台机器人的链接（YC-,1.,雅马哈机器人系统的基础知识,6,关于机器人控制器,【RCX340】,名称,功能,名称,功能,1,M1/M2/M3/M4,驱动伺服马达的接口。,9,BAT1/2/3/4,绝对备份用电池的接口。,2,ROB I/O1-2/3-4,用于伺服马达的反馈及传感器信号的接口。,10,AC INL/N/L1/N1,控制电源，主电源（驱动马达用电源）接口。,3,SAFETY,紧急停止等的安全用输入输出接口。,11,EARTH,接地端子。请施行,D,种设置工序。,4,PB,连接手持编程器的接口。,12,“,PWR”LED,电源开启时将会亮灯。,5,COM,RS-232C,接口用的接口。,13,7seg LED,显示控制器或机器人的状态。,6,EN,连接以太网的接口。,14,FAN,将控制器内部的温度维持在一定范围。安置控制器时请将左侧空出,50mm,以上的空间，不要遮蔽风扇的开口。,7,USB,连接,USB,用的接口。,15,BK24V,刹车（制动）用外部,24V,输入电源的接口。,8,（,OP,）,1/2/3/4,选配件板,16,RGEN,扩展用的再生接口。（一般会连接短路连接器）,1.雅马哈机器人系统的基础知识6关于机器人控制器【RCX3,1.,雅马哈机器人系统的基础知识,7,【2】,机器人与机器人控制器的连接,机器人的电缆连接分为，控制器前面的,M1,M2,M3,M4,（马达线），及,ROB I/O 1-2,ROB I/O 3-4,（信号线）的连接。,M1,M3,接口与,M2,M4,接口的形状相同。请不要接错。,ROB I/O,接口,（,1-2/3-4,）,的形状也相同,。,请不要接错。,警告,1.雅马哈机器人系统的基础知识7【2】机器人与机器人控制器的,1.,雅马哈机器人系统的基础知识,8,安全,IO,的连接,注：,A1,跟,A2,连接，,B1,跟,B2,连接，,A3,跟,A4,连接，,B3,跟,B4,连接，,A5,跟,A6,连接，,B5,跟,B6,连接。,【3】,RCX340,控制器的紧急停止电路（,SAFETY,电路）,1.雅马哈机器人系统的基础知识8安全IO的连接注：A1跟A2,1.,雅马哈机器人系统的基础知识,9,【4】RCX340,控制器的通信接口,RCX340,标配有与,PBX,，外部机器通信的接口。,RS-422,（,手持编程器专用,）,PBX,专用的接口，不可通用。,RS-232C,（,D-sub 9pin,）,与外部机器或,PC,连接的接口。,Ethernet,（,100BASE-TX/10BASE-T,）,与外部机器或,PC,连接的接口。端口数中，专用的,1,个，通用的,16,个。,USB,（,B,型接口,）,RCX340,升级专用的接口，不可通用。,PB,（,PBX,接口,）,COM,（,RS-232C,）,EN,（,Ethernet,）,USB,（,目前升级用,）,IO,电源（上,24V,，下,0V),1.雅马哈机器人系统的基础知识9【4】RCX340控制器的,1.,雅马哈机器人系统的基础知识,10,【5】,RCX340,控制器的输入输出接口,输入输出接口的概要及种类,为了支持客户的设备系统，雅马哈的控制器可选择专用或通用的输入输出接口。,输入输出接口,并行,I/O,NPN,PNP,串行,I/O,CC-Link,DeviceNet,EtherNet/IP,Profibus,Profinet,1.雅马哈机器人系统的基础知识10【5】RCX340控制器,1.,雅马哈机器人系统的基础知识,11,Pin,I/O No.,名称,备注,Pin,I/O No.,名称,备注,1,DI 01,专用输入 伺服上电输入,26,DI 12,专用输入,自动运行开始,2,DI 10,专用输入 逻辑控制,27,DI 13,备用,禁止使用,3,DI 13,备用,禁止使用,28,DI 14,专用输入,原点复归,（,INC,轴用,）,4,CHK 1,确认信号,1,与,CHK2,之间的短路,29,DI 15,专用输入,程序复位,5,DI 05,备用,禁止使用,30,DI 16,专用输入,警报复位输入,6,DI 06,专用输入,停止,31,DI 17,专用输入,原点复归,（,ABS,轴用,）,7,DI 07,备用,32,DI 30,通用输入,30,8,DI 20,通用输入,20,33,DI 31,通用输入,31,9,DI 21,通用输入,21,34,DI 32,通用输入,32,10,DI 22,通用输入,22,35,DI 33,通用输入,33,11,DI 23,通用输入,23,36,DI 34,通用输入,34,12,DI 24,通用输入,24,37,DI 35,通用输入,35,13,DI 25,通用输入,25,38,DI 36,通用输入,36,14,DI 26,通用输入,26,39,DI 37,通用输入,37,15,DI 27,通用输入,27,40,CHK 2,确认信号,与,CHK1,之间的短路,16,DO 00,备用,禁止使用,41,DO 02,专用输出输出,伺服上电输出,17,DO 01,专用输出,CPU_OK,42,DO 03,专用输出,警报输出,18,DO 10,专用输出,自动模式输出,43,DO 20,通用输出,20,19,DO 11,专用输出,原点复归完成,44,DO 21,通用输出,21,20,DO 12,专用输出,逻辑控制程序执行中,45,DO 22,通用输出,22,21,DO 13,专用输出,机器人程序执行中,46,DO 23,通用输出,23,22,DO 14,专用输出,程序复位状态输出,47,DO 24,通用输出,24,23,DO 15,专用输出,警告输出,48,DO 25,通用输出,25,24,DO 16,备用,禁止使用,49,DO 26,通用输出,26,25,DO 17,备用,禁止使用,50,DO 27,通用输出,27,I/O,配置,【,标准规格,（,NPN,）,】,注：,IO,电源在,IO,接口的上方，上,24V,下,0V,。,1.雅马哈机器人系统的基础知识11PinI/O No.名称备,1.,雅马哈机器人系统的基础知识,12,电源为单相的,200V,。,1.雅马哈机器人系统的基础知识12电源为单相的200V。,1.,雅马哈机器人系统的基础知识,13,【,7,】,7segLED,显示功能,一般情况下会显示伺服状态，原点复归状态及紧急停止状态。,警报,/,警告发生时，会显示相应的警报及警告编号。,一般情况的显示模式,1.雅马哈机器人系统的基础知识13【7】7segLED显示,1.,雅马哈机器人系统的基础知识,14,警报及警告发生时的显示模式,程序运行中的显示画面,1.雅马哈机器人系统的基础知识14 警报及警告发生时的显示,15,2.RCX-studio,软件操作,2.RCX,340,编程软件,【1】,软件简介,P20,【2】RCX-studio,软件界面,P22,【3】RCX-studio,软件连接,P23,【4】,软件窗口树形图,P24,【5】,手动操作,P32,【6】,程序操作,P36,【7】,自动操作,P37,【8】,系统模式操作,P38,【9】,工程保存下载操作,P39,152.RCX-studio软件操作2.RCX340编程软件,2.RCX-studio,软件操作,16,【1】,前言,RCX-studio,软件是,YAMAHA,针对,RCX340,控制器开发出来的一款控制应用软件，当前的软件版本为,1.1.0,，,2.RCX-studio软件操作16【1】前言 RCX,2.RCX-studio,软件操作,17,【2】,RCX-Studio,软件启动,启动,RCX-Studio,有以下,2,种方法。此处以,Windows 7,为例介绍,RCX-Studio,的启动方法。,双击桌面上的,RCX-Studio,图标。,2.,从,开始,菜单中选择,所有程序,-RCX-Studio-RCX-Studio,。,RCX-Studio,启动后，将显示,RCX-Studio,窗口。,2.RCX-studio软件操作17【2】RCX-Stud,2.RCX-studio,软件操作,18,【2】,RCX-Studio,软件启动,RCX-Studio,窗口。,标题栏,工具栏,目标树,主菜单,2.RCX-studio软件操作18【2】RCX-Stud,2.RCX-studio,软件操作,19,【3】,RCX-Studio,软件连接,点击连接按钮进行电脑连接控制器，进行在线连接画面,点击“连接”按钮,2.RCX-studio软件操作19【3】RCX-Stud,2.RCX-studio,软件操作,20,【4】,软件窗口树形图,标题栏,工具栏,目标树,主菜单,2.RCX-studio软件操作20【4】软件窗口树形图标题,2.RCX-studio,软件操作,21,【5】,手动操作,双击操作,如图，操作则出现右图界面，可以对机器人进行伺服上断电以及刹车借出操作。,注意：需要对,Z,轴进行刹车释放时，请确认是否有悬挂重物，防止刹车释放过程重物突然掉落摔坏。,双击操作,双击操作,双击操作,2.RCX-studio软件操作21【5】手动操作双击操作如,2.RCX-studio,软件操作,22,【5】,手动操作,双击可以进行所有机器人原点复归操作，原点复归完成后相应,多台机器人原点复归操作,2.RCX-studio软件操作22【5】手动操作双击可以进,2.RCX-studio,软件操作,23,【5】,手动操作,双击可以进行所有机器人原点复归操作，原点复归完成后相应,原点复归操作,选择机器人,2.RCX-studio软件操作23【5】手动操作双击可以进,2.RCX-studio,软件操作,24,【
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