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,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,第,2,章 运动学练习,运动学内容的总结,第,4,章 运动分析基础,第,5,章 点的复合运动,第,6,章 刚体平面运动及刚体上点的运动,点的运动规律,刚体简单运动的运动规律,平移,定轴转动,绕平移轴的转动,牵连运动,绝对运动,相对运动,直线运动,曲线运动,合成运动：绝对运动,相对运动,牵连运动。,匀速、匀变速、变速。,2.,刚体运动学,基本运动,平面运动,平移,定轴转动,一基本内容：,1.,点的运动学,：平移与转动合成,二基本公式,1,点的运动,直角坐标法,方向均由相应的方向余弦确定。,矢量法：,运动方程,速度,加速度,自然法（轨迹已知时）,全加速度：,常数（匀变速运动）,二基本公式,运动方程,速度,加速度,点的合成运动,（牵连运动为平动时）,（牵连运动为转动时）,平移（可简化为一点的运动）,任一瞬时,各点的轨迹形状相同,各点的速度和加速度均相等。,2,刚体的运动,二基本公式,=,常量（匀速转动）：,(,n,的单位：,rpm),定轴转动：,常量：,（匀变速转动）,特殊情况：,速度：,加速度：,转动方程,加速度,角加速度,平面运动：,（,分别为刚体角速度，角加速度）,投影法：,瞬心法：,(C,点为图形的速度瞬心,),与,一致,二基本公式,2,刚体的运动,平移和转动的合成,基点法：,（,A,为基点）,速度：,加速度：,1.,分析题中运动系统的特点及系统中点或刚体的运动形式。,2.,弄清已知量和待求量。,3.,选择合适的方法建立运动学关系求解。,三解题步骤、技巧及注意的问题,(1),已知点沿其轨迹的运动方程为,s=b+ct,，式中,b,、,c,均为常量，则,(),点的轨迹必为直线,B.,点的轨迹必为曲线,C.,点必作匀速运动,D.,点的加速度必等于零,(2),动点在运动过程中，恒有 ，点做何种运动（）。,加速曲线运动,B.,匀变速曲线运动,C.,变速直线运动,D.,匀变速直线运动,1.,选择题：,(3),已知点的运动方程为 ，其轨迹方程为,(),【,练习题,】,(4).,如图所示平面机构中，,O,1,A,=,O,2,B,=,r,O,1,O,2,=,AB,O,1,A,以匀角速度绕垂直于图面的,O,1,轴转动，图示瞬时，,C,点的速度为：,(),B.,水平向右,C.,铅直向上,D.,水平向右,A,.,O,1,A,B,O,2,C,1.,选择题：,A,（,5,）如图所示平面机构中，以匀角速度,w,0,绕,O,1,轴转动，而 且两者平行。在图示位置瞬时，套筒,C,相对于,AB,加速度方向是（）,A.,水平向左,B.,指向,O,1,C.,铅直向上,D.,铅直向下,【,练习题,】,B,（,6,）如图所示曲柄滑道机构中，曲柄,OA,以匀角速度,w,0,绕轴转动,在图示瞬时,套筒,A,相对于滑杆,B C,的加速度方向是,：（）,D.,水平向右,A.,垂直,AB,B.,沿,AC,C.,沿,AO,1.,选择题：,A,（,7,）如图所示平面机构中，,OA,绕,O,轴转动，带动小环,M,沿半径为,R,的固定圆环运动，若以小环,M,为动点，动坐标系固结在,OA,杆上，则小环,M,的牵连速度 的方向是（）,A.,指向右下方,B.,指向右下方,C.,沿,MA,D.,沿,MO,【,练习题,】,A,(8),如图所示,圆盘以角速度,绕垂直于盘面且过中心,O,的轴转动,盘面上有一沿直径的滑槽,AB,动点,M,以相对速度 在槽内运动,当动点,M,到达盘心,O,时,其绝对速度大小为,(),D.,零,A.,B,.,C,.,【,练习题,】,1.,选择题：,车轮、机构、行星齿轮。,一、实例,:,第,6,章 刚体的平面运动,二、任务,:,三、方法,:,2,、两点运动关系。,1,、运动方程。,第,6,章 刚体的平面运动,复合运动法，在基点固连平移系，任一点相对基点的圆周运动。,1.,基点可任选，常选运动已知点。,与基点选择有关，,与基点选择无关。,基点法的特殊形式之一。,1,基点可任选，选什么基点计算最简,?,选图形上速度、加速度为零的点。,瞬时速度中心、瞬时加速度中心。,2,确定瞬时速度中心,C,的位置,?,AB,瞬时平移,C,=,0,3.,下图速度分布对吗,?,不对,B,A,1,曲柄,OA,=,r,，以角速度,绕定轴,O,转动。连杆,AB,=2,r,，轮,B,半径为,r,，在地面上滚动而不滑动，求曲柄在图示铅直位置时杆,AB,及轮,B,的角速度。,AB,解：,2.,已知轮,C,纯滚，求 。,课堂练习,1.,如图已知,v,，求 。,2.,已知尺寸，求,?,3.,已知 ，求,?,轮瞬心在,1.,如图已知,v,，求 。,轮瞬心在,课堂练习,2.,已知尺寸，求,?,课堂练习,3.,已知 ，求,?,课堂练习,.1,已知 常数，轮滚动，求 。,对,BC,:,（,1,）各连接点速度图,（,2,）各点加速度图,B,为基点,向,x,轴投影：,（,1,）速度分析,2,已知,r,1,=,r,2,=cm,O,1,A,=75cm,AB,=150cm,O,=6(rad/s,),=60,=90,求,OB,OB,（,2,）加速度分析,向,x,方向投影,:,3,销钉,C,固定在,AB,杆，在滑槽,O,2,D,中运动，该瞬时,O,1,A,与,AB,水平，,O,2,D,铅直，且,O,1,A,=,AC,=,CB,=,O,2,C,=,r,，,0,=,常数,求,.,（,1,）,A,，,B,速度分析,选滑块,C,为动点，,O,2,D,为动系,（,2,）加速度分析,a,B,B,为瞬心,C,为研究点,3,销钉,C,固定在,AB,杆，在滑槽,O,2,D,中运动，该瞬时,O,1,A,与,AB,水平，,O,2,D,铅直，且,O,1,A,=,AC,=,CB,=,O,2,C,=,r,，,0,=,常数,求,.,（,2,）加速度分析,C,为研究点,4,摆杆机构。已知,0,=,常数，,图示瞬时,OA,、,O,1,B,水平，求,v,C,、,O,1,B,。,C,v,为瞬心,速度为等腰,，底角,30,。,5,已知曲柄,OA,长,r,，连杆,AB,长,2,r,，摇杆,O,1,B,长 。在图示瞬时，四连杆机构中的点,O,、,B,和,O,1,位于同一水平线上，而曲柄,OA,与水平线垂直。如曲柄的角速度为,O,，求点,B,的速度及,O,1,B,的角速度。,练习：下图所示机构中，已知,AA,BB,r,0.25mm,，且,AB,A,B,；连杆,AA,以匀角速度,2rad/s,绕,A,转动，当,60,时，槽杆,CE,位置铅直。求此时,CE,的角速度及角加速度。,练习：下图所示机构中，已知,AA,BB,r,0.25mm,，且,AB,A,B,；连杆,AA,以匀角速度,2rad/s,绕,A,转动，当,60,时，槽杆,CE,位置铅直。求此时,CE,的角速度及角加速度。,
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