轮式车辆的行驶理论课件

单击此处编辑母版标题样式,*,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,第二章轮式车辆的行驶理论,2-1,轮式行走机构的运动学,2-2,轮式行走机构的动力学,2-3,轮式车辆的滚动阻力及附着性能,2-4,轮式车辆总体动力学,2-5,双桥驱动车辆的运动学和动力学,2-1,轮式行走机构的运动学,车轮的分类,车轮的三种运动情况,几个重要定义,车轮的分类,根据产生运动的力学原因来分,、驱动轮；,、从动轮；,、自由轮。,豫章故郡，洪都新府。星分翼轸，地接衡庐。襟三江而带五湖，控蛮荆而引瓯越。物华天宝，龙光射牛斗之墟；人杰地灵，徐孺下陈蕃之榻。雄州雾列，俊采星驰。台隍枕夷夏之交，宾主尽东南之美。都督阎公之雅望，棨戟遥临；宇文新州之懿范，襜帷暂驻。十旬休假，胜友如云；千里逢迎，高朋满座。腾蛟起凤，孟学士之词宗；紫电青霜，王将军之武库。家君作宰，路出名区；童子何知，躬逢胜饯。,时维九月，序属三秋。潦水尽而寒潭清，烟光凝而暮山紫。俨骖騑于上路，访风景于崇阿；临帝子之长洲，得天人之旧馆。层峦耸翠，上出重霄；飞阁流丹，下临无地。鹤汀凫渚，穷岛屿之萦回；桂殿兰宫，即冈峦之体势。,披绣闼，俯雕甍，山原旷其盈视，川泽纡其骇瞩。闾阎扑地，钟鸣鼎食之家；舸舰迷津，青雀黄龙之舳。云销雨霁，彩彻区明。落霞与孤鹜齐飞，秋水共长天一色。渔舟唱晚，响穷彭蠡之滨；雁阵惊寒，声断衡阳之浦。,遥襟甫畅，逸兴遄飞。爽籁发而清风生，纤歌凝而白云遏。睢园绿竹，气凌彭泽之樽；邺水朱华，光照临川之笔。四美具，二难并。穷睇眄于中天，极娱游于暇日。天高地迥，觉宇宙之无穷；兴尽悲来，识盈虚之有数。望长安于日下，目吴会于云间。地势极而南溟深，天柱高而北辰远。关山难越，谁悲失路之人？萍水相逢，尽是他乡之客。怀帝阍而不见，奉宣室以何年？,嗟乎！时运不齐，命途多舛。冯唐易老，李广难封。屈贾谊于长沙，非无圣主；窜梁鸿于海曲，岂乏明时？所赖君子见机，达人知命。老当益壮，宁移白首之心？穷且益坚，不坠青云之志。酌贪泉而觉爽，处涸辙以犹欢。北海虽赊，扶摇可接；东隅已逝，桑榆非晚。孟尝高洁，空余报国之情；阮籍猖狂，岂效穷途之哭！,勃，三尺微命，一介书生。无路请缨，等终军之弱冠；有怀投笔，慕宗悫之长风。舍簪笏于百龄，奉晨昏于万里。非谢家之宝树，接孟氏之芳邻。他日趋庭，叨陪鲤对；今兹捧袂，喜托龙门。杨意不逢，抚凌云而自惜；钟期既遇，奏流水以何惭？,呜乎！胜地不常，盛筵难再；兰亭已矣，梓泽丘墟。临别赠言，幸承恩于伟饯；登高作赋，是所望于群公。敢竭鄙怀，恭疏短引；一言均赋，四韵俱成。请洒潘江，各倾陆海云尔：,滕王高阁临江渚，佩玉鸣鸾罢歌舞。,画栋朝飞南浦云，珠帘暮卷西山雨。,闲云潭影日悠悠，物换星移几度秋。,阁中帝子今何在？槛外长江空自流。,路漫漫其修远兮，吾将上下而求索！,车轮的三种运动情况,、纯滚动；,、滚动时带有滑移；,、滚动时带有滑转。,百度文库,VIP,特权福利,特权说明,服务特权,VIP,专享文档下载特权,VIP,用户有效期内可使用,VIP,专享文档下载特权下载或阅读完成,VIP,专享文档（部分,VIP,专享文档由于上传者设置不可下载只能阅读全文），每下载,/,读完一篇,VIP,专享文档消耗一个,VIP,专享文档下载特权。,年,VIP,月,VIP,连续包月,VIP,享受,60,次,VIP,专享文档下载特权，一次发放，全年内有效。,VIP,专享文档下载特权自,VIP,生效起每月发放一次，每次发放的特权有效期为,1,个月，发放数量由您购买的,VIP,类型决定。,每月专享,9,次,VIP,专享文档下载特权，自,VIP,生效起每月发放一次，持续有效不清零。自动续费，前往我的账号,-,我的设置随时取消。,共享文档下载特权,VIP,用户有效期内可使用共享文档下载特权下载任意下载券标价的文档（不含付费文档和,VIP,专享文档），每下载一篇共享文档消耗一个共享文档下载特权。,年,VIP,月,VIP,连续包月,VIP,享受,100,次共享文档下载特权，一次发放，全年内有效,赠送的共享文档下载特权自,VIP,生效起每月发放一次，每次发放的特权有效期为,1,个月，发放数量由您购买的,VIP,类型决定。,赠送每月,15,次共享文档下载特权，自,VIP,生效起每月发放一次，持续有效不清零。自动续费，前往我的账号,-,我的设置随时取消。,累积特权,在购买的,VIP,时长期间，下载特权不清零。,100W,优质文档免费下载,VIP,有效期内的用户可以免费下载,VIP,免费文档，不消耗下载特权，非会员用户需要消耗下载券,/,积分获取。,部分付费文档八折起,VIP,用户在购买精选付费文档时可享受,8,折优惠，省上加省；参与折扣的付费文档均会在阅读页标识出折扣价格。,内容特权,0,下载券文档一键搜索,VIP,用户可在搜索时使用专有高级功能：一键搜索,0,下载券文档，下载券不够用不再有压力！,无限次复制特权,VIP,有效期内可以无限次复制文档内容，不用下载即可获取文档内容,文档格式转换,VIP,有效期内可以将,PDF,文档转换成,word,或,ppt,格式，一键转换，轻松编辑！,阅读页去广告,VIP,有效期内享有搜索结果页以及文档阅读页免广告特权，清爽阅读没有阻碍。,多端互通,VIP,有效期内可以无限制将选中的文档内容一键发送到手机，轻松实现多端同步。,其他特权,抽奖特权,开通,VIP,后可以在,VIP,福利专区不定期抽奖，千万奖池送不停！,福利特权,开通,VIP,后可在,VIP,福利专区定期领取多种福利礼券。,VIP,专享精彩活动,开通,VIP,后可以享受不定期的,VIP,优惠活动，活动多多，优惠多多。,VIP,专属身份标识,当您成为百度文库,VIP,后，您的专有身份标识将被点亮，随时随地彰显尊贵身份。,专属客服,VIP,专属客服，第一时间解决你的问题。专属客服,QQ,：,800049878,VIP,礼包,百度阅读,VIP,精品版特权,享受阅读,VIP,精品版全部权益：,1.,海量精选书免费读,2.,热门好书抢先看,3.,独家精品资源,4.VIP,专属身份标识,5.,全站去广告,6.,名人书友圈,7.,三端同步,知识影响格局，格局决定命运！,几个重要定义,有效滚动半径,滚动半径,理论速度,实际速度,滑转率,2-2,轮式行走机构的动力学,驱动轮力矩平衡方程式,自由轮力矩平衡方程式,从动轮的力矩平衡方程,驱动轮力矩平衡方程式,参看下图,M,K,Fr,K,R,a,=0,式中：,Ra,滚动阻力矩；,R,地面垂直反力，,R=Q,。,自由轮力矩平衡方程式,参看下图,所谓自由轮是指在车轮上只作用有轴负荷,Q,和仅用以克服滚动阻力矩所需要的驱动力矩,MK,，它不具有牵引任何负荷的能力，因此有：,M,K,=Ra,从动轮的力矩平衡方程,参看下图,从动轮被机架推着前进，其力矩平衡方程为：,F,c,r,K,Ra=0,F,c,机架对从动轮的推力,.,2-3,轮式车辆的滚动阻力及附着性能,滚动阻力及滚动阻力系数,附着性能及其影响因素,滚动阻力及滚动阻力系数,车轮压实土壤引起的滚动阻力,轮胎变形引起的滚动阻力,滚动阻力系数,车轮压实土壤引起的滚动阻力,F,f,弹性轮胎通过松软的土壤滚动时，土壤被压实变形，所引起的滚动阻力可按贝克法计算。,承载面平均接地比压：,p=Q,（,lb,）,Q,轮胎荷载；,l,接地平面长度；,b,轮胎接地平面宽度。,式中：,p,i,轮胎气压；,p,c,胎壁刚度换算的气压。,轮胎变形引起的滚动阻力,F,ft,F,ft,与载荷,Q,成正比，从而可得：,F,ft,=Qf,t,f,t,轮胎变形引起的滚动阻力系数。,经验还表明，系数,f,t,随轮胎气压,p,i,而变化，,f,t,-p,i,变化规律可通过试验求得。,滚动阻力系数,根据大量的实验结果，我们发现车辆行驶阻力与车辆的使用重量成正比，即：,式中：,f,行驶阻力系数；,F,R,土壤水平变形阻力，,kN;,G,s,车辆使用重量，,kN;,附着性能及其影响因素,附着力与附着系数,影响滚动阻力和附着系数性能的因素,附着力与附着系数,地面的抗滑转能力，地面这种抗滑转的能力称为附着性能。,附着力：,规定在容许滑转率时，驱动轮所发挥的牵引力称为附着力,F,。,附着系数：,附着力与附着重量之比值称为附着系数。,影响滚动阻力和附着系数性能的因素,1,土壤条件,2,路面条件,3,附着重量,4,轮胎充气压力,5,轮胎尺寸,6,轮胎花纹,7,轮胎结构,2-4,轮式车辆总体动力学,参看图,2-10,：,计算表明,N,1,、,N,2,发生了变化，叫重量转移。,附着重量分配系数,一般用附着重量除以机械使用重量来表示，即：,=N,2,Gs,2-5,双桥驱动车辆的运动学和动力学,双桥驱动车辆的特点,双桥驱动车辆的运动学和动力学,双桥驱动的寄生功率,四轮驱动车辆的滑转效率,双桥驱动车辆的特点,1,牵引附着性有显著的改善,2,较好的操纵性和纵向稳定性,3,较好的通过性,双桥驱动车辆的运动学和动力学,双桥驱动车辆的动力学方程,F,x,=F,1,+F,2,双桥驱动车辆的运动学方程,或,双桥驱动的寄生功率,参看图,四轮驱动车辆的滑转效率,参看图,=,2,1,为超前率。,文库,VIP,特权福利,特权说明,服务特权,VIP,专享文档下载特权,VIP,用户有效期内可使用,VIP,专享文档下载特权下载或阅读完成,VIP,专享文档（部分,VIP,专享文档由于上传者设置不可下载只能阅读全文），每下载,/,读完一篇,VIP,专享文档消耗一个,VIP,专享文档下载特权。,年,VIP,月,VIP,连续包月,VIP,享受,60,次,VIP,专享文档下载特权，一次发放，全年内有效。,VIP,专享文档下载特权自,VIP,生效起每月发放一次，每次发放的特权有效期为,1,个月，发放数量由您购买的,VIP,类型决定。,每月专享,9,次,VIP,专享文档下载特权，自,VIP,生效起每月发放一次，持续有效不清零。自动续费，前往我的账号,-,我的设置随时取消。,共享文档下载特权,VIP,用户有效期内可使用共享文档下载特权下载任意下载券标价的文档（不含付费文档和,VIP,专享文档），每下载一篇共享文档消耗一个共享文档下载特权。,年,VIP,月,VIP,连续包月,VIP,享受,100,次共享文档下载特权，一次发放，全年内有效,赠送的共享文档下载特权自,VIP,生效起每月发放一次，每次发放的特权有效期为,1,个月，发放数量由您购买的,VIP,类型决定。,赠送每月,15,次共享文档下载特权，自,VIP,生效起每月发放一次，持续有效不清零。自动续费，前往我的账号,-,我的设置随时取消。,累积特权,在购买的,VIP,时长期间，下载特权不清零。,100W,优质文档免费下载,VIP,有效期内的用户可以免费下载,VIP,免费文档，不消耗下载特权，非会员用户需要消耗下载券,/,积分获取。,部分付费文档八折起,VIP,用户在购买精选付费文档时可享受,8,折优惠，省上加省；参与折扣的付费文档均会在阅读页标识出折扣价格。,内容特权,0,下载券文档一键搜索,VIP,用户可在搜索时使用专有高级功能：一键搜索,0,下载券文档，下载券不够用不再有压力！,无限次复制特权,VIP,有效期内可以无限次复制文档内容，不用下载即可获取文档内容,文档格式转换,VIP,有效期内可以将,PDF,文档转换成,word,或,ppt,格式，一键转换，轻松编辑！,阅读页去广告,VIP,有效期内享有搜索结果页以及文档阅读页免广告特权，清爽阅读没有阻碍。,多端互通,VIP,有效期内可以无限制将选中的文档内容一键发送到手机，轻松实现多端同步。,其他特权,抽奖特权,开通,VIP,后可以在,VIP,福利专区不定期抽奖，千万奖池送不停！,福利特权,开通,VIP,后可在,VIP,福利专区定期领取多种福利礼券。,VIP,专享精彩活动,开通,VIP,后可以