章智能电动小车课件

标题,第二级,第三级,第四级,第五级,第22章 智能电动小车,*,泉州信息学院,第,*,页,第22章,智能电动小车,任务要求：,智能循迹小车,采用单片机作为小车检测和控制的核心，实现显示和自动控制功能。,通过三个红外光电传感器对汽车运动方向进行检测，使其沿着引导线前进，运用,PID,算法调速技术，完成对小车运动速度和运动方向的控制，并用动态显示显示小车的运动时间和速度。,11/6/2024,1,泉州信息学院,一、硬件电路方案的选择与论证,STC89C52RC单片机,显示模块,时间与速度,电机驱动模块,红外循迹传感模块,霍尔测速模块,11/6/2024,2,泉州信息学院,对各模块的实现分别有以下一些不同的设计方案：,1、电动机驱动调速模块,根据题目要求，通过控制电机两端电源的极性就可实现电机的正、反转，采用不同占空比的PWM信号来控制直流电机，即可实现电机调速的目的，三种设计方案的比较如下：,11/6/2024,3,泉州信息学院,方案一,：采用继电器对电动机的开关进行控制，通过控制继电器开与关的时间比例达到对电动机速度的调节。这个方案的优点是电路简单，缺点是继电器响应时间慢、易损坏、寿命短、可靠性低。,方案二,：采用数控电位器X9313集合NE555多谐振荡器输出PWM信号。通过单片机控制数控电位器来调整NE555多谐振荡器的输出方波的占空比，达到对电机速度的控制。这个方案的优点是控制比较方便、节约软件资源，但数控电位器不易购买且硬件参数的计算较繁琐。,11/6/2024,4,泉州信息学院,方案三,：,采用单片机直接产生PWM信号结合由772组成的经典H型桥式PWM电机驱动电路。,此电路中驱动管772工作在占空比可调的开关状态，通过单片机可精确调整电动机的转速。由于此电路中管子工作在饱和截止的状态下，所以效率非常高；H型电路保证了可以简单实现转速和方向的控制；电子开关的响应时间很短，稳定性极强。,兼于方案三调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，因此本设计采用方案三。,11/6/2024,5,泉州信息学院,2.红外循迹传感模块,探测引导黑线的原理大致是：光线照射到路面并反射，由于黑线和白纸的反射系数不同，可根据接收到的反射光强弱判断是否到达黑线。可采用以下几种方案,方案一：可见光发光二极管与光敏三极管组成的发射接收电路。这种方案的缺点在于其他环境光源会对光敏三极管的工作产生很大干扰，一旦外界光亮条件改变，很可能造成误判和漏判；虽然采取超高亮发光管可以降低一定的干扰，但这又将增加额外的功率损耗。,11/6/2024,6,泉州信息学院,方案二：,利用激光。此方案虽然抗干扰性强，可靠性高，但其缺点在于体积大、功耗大、价格高。,方案三,：,使用红外发光二极管和接收管组合,。由于红外光波长比可见光长，因此受可见光的影响较小。同时红外系统还具以下优点：尺寸小，质量轻，能有效的抗可见光波段的伪装，对辅助装置要求最少，对人眼无伤害。,通过对比，在这次设计中由于是近距离探测，采用方案三来完成数据采集较为合适,11/6/2024,7,泉州信息学院,3、显示电路模块,方案：,4位动态显示,。用单片机I/0口直接控制四位数码管的段码与位端再加上切实的软件算法便可组成数码管动态显示，该方案较为简单，显示时也较为稳定。,4、测速模块,方案：,采用简单的霍尔传感器对小车轮胎磁片在单位时间检测到的次数，通过采集到的数据加以软件的算法来完成。,11/6/2024,8,泉州信息学院,二、软件部分流程图,开始,I/O口初始化,打开定时器T1时时进行红外口数据采集,控制电机,打开定时器T1计时,显示,打开定时器 T0,时时检测小车速度,11/6/2024,9,泉州信息学院,三、电路板制作及调试要点,电路构建完毕后，制作,PCB,板，焊接，调试是项目成功的关键。,结合课题一存在问题讲解电路板制作及调试要点。,11/6/2024,10,泉州信息学院,1、PCB板构图要点,板层符号,信号电路板层,Toplayer,表层、元件面敷铜板面，用红色表示；,Bottomlayer,底层、焊接面敷铜板面，用兰色表示；,对于双面板来说，缺一不可。单面板,Toplaver,可以作为跳线表,示。,机械板层,Mechanical,标注和加工有关的标志，打印时必须存在。,板尺寸界限层,Keepoutlayer,在印刷板上有此线，便于决定版图大小，有利,加工。,以上板层制作印刷电路板打印时必须加入。,11/6/2024,11,泉州信息学院,丝印层,TopOverlay,表层元件标号、外形，用黄色表示；,建议器件标号、参数均显示。可以打印一张器件安装参考。,阻焊层 尺寸即焊盘大小,TopSolder,，,BottomSolder,阻粘层 尺寸即焊盘大小,TopSolder,，,BottomSolder,钻孔板层,Drill layer,以上板层工厂加工方有用。,11/6/2024,12,泉州信息学院,一些特殊技巧,放汉字（注释）,放板尺寸界限 便于控制加工尺寸,焊盘大小改变（可修改封装库）,器件标号、参数,敷地线,地线、电源线宽度应作相应加粗。,设置必要参数,Clearance constraint,规定导线至焊盘最小距离,Witch constraint,规定导线宽度,11/6/2024,13,泉州信息学院,2、电路板调试,用万用表检查线路板有无短路、断路。,按照,IC,插座、电阻、瓷片、蜂鸣器、继电器、电容顺序焊接。（注意二极管、电解电容极性，,IC,插座方向）,检查要点,：,元器件位置、参数、极性；,量测整块板电源、地之间电阻值约在,2K,以上；,量测,IC,各相邻引脚之间应无短路；,量测各,IC,的电源、地引脚连接正确。,11/6/2024,14,泉州信息学院,通电测试,接入,5V,电源，测量,各管脚电位正常,；,用万用表电流档测量,电源电流在,200mA,以下,；,插入带有,测试程序,的芯片，用示波器检查相关波形正确，蜂鸣器响，,LED,顺序亮。,接入,USB,线、烧写线，重新烧写实际调试程序。,11/6/2024,15,泉州信息学院,THANK YOU VERY MUCH！,本章到此结束，,谢谢您的光临！,结束放映,返回本章首页,11/6/2024,16,泉州信息学院,