运动控制指令应用示例要点课件

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,运动控制指令应用示例,运动指令应用介绍,(,脉冲,),增强型,功能更多,精度更高,经济型,整体运动指令,相对而言增强型实现的精度更高，功能更全面和丰富，但成本也相对提高,(,各运动指令的具体应用请参考说明书,),简要大纲,示例程序,1-PLS2,往复运动自动变换方向,示例程序,2-PLS2,、,PWM2PLS,、,PTO,和各配套指令的共同使用,示例程序,3-SIGLPLS,和中断及高速定时器的综合应用,示例程序,4-,带,DOG,搜索的机械原点回归和相对地址位置运动,示例程序,1,(,PLS2,往复运动自动变换方向,),示例程序,1,通过指令,PLS2,实现,-,连续完成,10,段同频率同脉冲数输出,(,也可变换,),、且每,2,段自动更换方向的运行案例,整体功能指令使用说明,该示例程序主要是脉冲输出指令,PLS2,的往复自动变换方向的运动示例,Network1,和,Network2,主要完成对各种变量的初始化，,%SX4,表示第一个运行周期为,ON,，以后的周期为,OFF,，其中,%Q1.3,为方向输出,(,所以电机运行方式为脉冲,+,方向，接线时,%QX1.0,接脉冲线、,%Q1.3,接方向线,),Network3,到,Network5,为对,PLS2,指令各参数寄存器值的初始化，包含加减速时间、基底和最高频率、一次输出脉冲数和运行的频率,Network6,即开始运行,PLS2,输出指令,(,共有,3,个输出通道，选择了通道,2-%QX1.0),，前面的判断条件需注意，运行时必须一直都为,ON(,包含,P_ON,、,%WX0.1,和,%WX0.2),，运行完了如需重新输出脉冲可有两种方法，一种改变输出频率的值，一种是断开判断条件再为,ON,，本程序中为了电机往复改变方向运动采用了后者,(,开合,%WX0.1),，并最终在完成,10,次运行后断开,%WX0.2,使,PLS2,停止运行,程序编写简介,1,Network7,中的运行结束标志位,%SX87(,一次脉冲输出完成由,OFF,转为,ON),是针对通道,2,的，其它两个通道也有相应的，还对,%WX0.1,进行开合,Network9,通过或,ORB,和异或,XORB,完成对,%Q1.3,方向的自动改变,程序编写简介,2,示例程序,2,(,PLS2,、,PWM2PLS,、,PTO,和各配套指令的共同使用,),示例程序,2,主要介绍多脉冲指令怎样进行同时混合运用，因为各指令通道输出的复用性，现举例列出,PLS2,、,PWM2PLS,和,PTO,的可混合应用表,(,其它请参考指令说明书,),通道号,混合指令输出,(PLS2,、,PWM2PLS,和,PTO),方式,1,方式,2,方式,3,方式,4,1-%QX0.2,PLS2,PLS2,PTO,PTO,2-%QX1.0,PWM2PLS,PTO,PLS2,PWM2PLS,3-%QX1.1,PTO,PWM2PLS,PWM2PLS,PLS2,整体功能指令使用说明,该示例程序主要是,3,种不同脉冲输出指令,PLS2,、,PWM2PLS,和,PTO,共同使用时的运动示例,(,包含配合指令,PLSPAUSE,、,PLSREAD,、,PLSRSME,和,PLSSTOP,的综合应用,),Network2,到,Network6,为对,PLS2,指令各参数寄存器值的初始化，以及输出和方向无限改变,(,不使用,PLSPAUSE,和,PLSSTOP,的情况下,),，采用通道,1-%QX0.2,，参考示例,1,Network7,为周期、占空比和起始电平可调的指令,PWM2PLS,输出，采用通道,2-%QX1.0,，前面判断条件也必须一直为,ON(,注：脉冲指令中要求判断条件为一直为,ON,的，都适合用,PLSPAUSE,和,PLSRSME,配套指令，否则是不能用,PLSRSME,恢复剩余脉冲输出的,),Network8,到,Network10,为对,PTO,指令各参数寄存器值的初始化及输出,(,它的运行条件为,%SX4,第一周期为,ON,，所以就不适合用,PLSRSME,指令,),程序编写简介,1,Network11采用了延时定时器，使%IX0.1从OFF到ON后触发TON(TX不同的机型有不同的范围和对应的值-参考下图，延时时间T=TX号对应的值*PT)，延时时间完成后触发%Q10.0为ON，使Network12到Network14运行，暂时终止3路脉冲输出指令并读出已经输出的脉冲数,程序编写简介,2,执行完Network1,2,到Network1,4,后，Network1,5,可恢复通道1的PLS2和通道2的PWM2PLS的指令输出,Network1,6,到Network1,8,为完全终止3路脉冲输出,(,注,：软件实现的暂停和完全终止都是无减速的急停，所以在停止应用时速率应尽量小,),程序编写简介,3,示例程序,3,(,SIGLPLS,和中断及高速定时器的综合应用,),示例程序,3,通过指令,SIGLPLS,实现,测试,PLC,主机从输入到输出的反应时间差,整体功能指令使用说明,该示例程序主要单脉冲输出指令,SIGLPLS,和中断及高速定时器的综合应用示例，用于测试主机从输入到输出的运行时间,Network1,开启高速计数器和两个中断号,(101,为,%IX0.0,上升沿中断、,103,为,%IX0.1,上升沿中断，参考下表或硬件手册中的外部中断表,),，两个中断的产生还需要注意接线，单脉冲的输出采用了通道,2-%QX1.0,和通道,3-%QX1.1,，所以首先输入端子,0CH,的,COM,需和输出端子,1CH,的,COM-,相接，再连接,%QX1.0-%IX0.0,、,%QX1.1-%IX0.1,程序编写简介,1,Network2完成每1S触发一次单脉冲输出(从通道2-%QX1.0输出)，每输出一次触发一次中断程序0-%IX0.0上升沿中断,中断程序0中首先获得当前时间存到%DD0，再触发一次单脉冲输出(从通道3-%QX1.1输出)，每输出一次触发一次中断程序1-%IX0.1上升沿中断,中断程序1中首先获得当前时间存到%DD1，再将%DD1与%DD0想减获得时间差值存到%DD2,程序编写简介,2,示例程序,4,(,带,DOG,搜索的机械原点回归和相对地址位置运动,),示例程序,4,通过指令,DSZR,和,DRVI,实现,-,任意点开始运行回归原点后再相对运行定位停止,整体功能指令使用说明,带,DOG,搜索的机械原点回归和相对地址位置运动的综合示例,Network2,到,Network5,为对运行各参数寄存器的初始化，不同于以上脉冲输出设置的地方如下：,、,Network3,对爬行速率的初始化,(DOG,机械原点回归如下图，具体参考指令说明书,),、,Network5,对运行方向的定义,、,Network7,和,Network8,对左右极限传感器的探测情况设置,程序编写简介,1,开始位置在通过,DOG,前的时候：开始运行后，先从基底速度加速到最高速度，挡块达到,DOG,信号传感器后,(,未加速到设定的最高速度就碰到则以当前为最高速度,),开始减速到爬行速度，当挡块出,DOG,信号传感器后继续爬行,(,近点信号,),，直到收到电机第一个零点信号停止，该点即为原点,开始位置在,DOG,内,开始位置在近点信号,OFF(,通过,DOG,后,),的时候,原点回归方向的限位开关,(,正转限位或反转限位,),为,ON,的时候,接线要求,(,具体请参考指令说明书,),：原点回归方向是通过初始化程序,(PLC,程序,),直接赋予,M,区；正反转极限的探测是通过未定义或未使用输入端子,(,如,I0.08,、,I0.09,、,I0.10,和,I0.11,等,),的,ON,或,OFF,赋予,M,区,(PLC,程序,),；,DOG,前后端探测也是通过未定义或未使用输入端子的,ON,或,OFF,赋予,M,区,(PLC,程序,),；来自电机的零点信号接入端子各通道固定,(I0.00I0.05),；每个通道的脉冲和方向输出端子固定,Network6,为相对地址运行指令,DRVI,，当,%WX0.4,为,ON,时开始运行，而触发,DRVI,运行是在,DSZR,搜索到原点之后，即标志位,%MX170.0,由,0,转,1,程序编写简介,2,