结构光3D视觉原理PPT课件

,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,结构光,3D,视觉原理,图像处理、分析与机器视觉,三维视觉技术分类,结构光三维视觉系统和原理,结构光模式,结构光三维视觉模型,三维视觉技术分类,三维视觉技术主要包括双目立体视觉和结构光三维视觉，还有其他的三维视觉技术，如由明暗恢复性状、由纹理恢复形状、激光测距、莫尔阴影与散焦测距；,按照景物的照明条件，三维视觉技术可分为,被动和主动,两大类，前者中景物的照明是由物体周围的光照条件来提供，而后者则使用一个专门的光源装置来提供目标物体周围的照明；,按照这种分类，前面介绍的双目立体视觉是被动方式，而,结构光三维视觉则是主动方式,。,结构光三维视觉系统和原理,结构光测量系统主要由结构光投射装置、摄像机、图像采集及处理系统组成。,投影,设备,被测,物体,读取,图像,图像,处理,三维,重构,结构光模式,根据光学投射器所投射的光束模式的不同，结构光模式,又可分为点结构光模式、线结构光模式、多线结构光模式、,面结构光模式、相位法等,需要通过逐点扫描物体进行测量，,图像摄取和图像处理需要的时间,随着被测物体的增大而急剧增加,1,、点结构光模式,如图所示，激光器发出的光束投射到物体上产生一个光点，光点经摄像机,的镜头成像在摄像机的像平面上，形成一个二维点。摄像机的视线和光束,在空间中于光点处相交，形成一种简单的三角几何关系。通过一定的标定,可以得到这种三角几何约束关系，并由其可以唯一确定光点在某一已知世,界坐标系中的空间位置。,2,、线结构光模式,实际上，线结构光模式也可以说是点结构模式的扩展。过相机光心,的视线束在空间中与激光平面相交产生很多交点，在物体表面处的交点,则是光条上众多的光点，因而便形成了点结构光模式中类似的众多的三,角几何约束。很明显，与点结构光模式相比较，线结构光模式的测量信,息量大大增加，而其实现的复杂性并没有增加，因而得到广泛应用。,线结构光模式是向物体投射一条光束，光条由于物体表面深度的变化,以及可能的间隙而受到调制，变现在图像中则是光条发生了畸变和不连续，,畸变的程度与深度成正比，不连续则显示出了物体表面的物理间隙。任务,就是从畸变的光条图像信息中获取物体表面的三维信息；,很明显，与点结构光模式相比较，线结构光,模式的测量信息量大大增加，复杂性没有增,加因而得到广泛应用,3,、多线结构光模式,多线结构光模式是光带模式的扩展。如图，由光学投射器向物体表面投射,了多条光条，其目的的一方面是为了在一幅图像中可以处理多条光条，提,高图像的处理效率，另一方面是为了实现物体表面的多光条覆盖从而增加,测量的信息量，以获得物体表面更大范围的深度信息。也就是所谓的“光,栅结构模式”，多光条可以采用投影仪投影产生一光栅图样，也可以利用,激光扫描器来实现。,较之光带模式，多线结构光模式的效率和,范围增加，但同时引入了标定复杂性的增,加和光条识别问题,4,、面结构光模式,当采用面结构光时，将二维的结构光图案投射到物体表面上，这样不需要进行扫描就可以实现三维轮廓测量，测量速度很快，光面结构光中最常用的方法是投影光栅条纹到物体表面。,当投影的结构光图案比较复杂时，为了确定物体表面点与其图像像素点之间的对应关系，需要对投射的图案进行编码，因而这类方法又称为编码结构光测量法。图案编码分为空域编码和时域编码。空域编码方法只需要一次投射就可获得物体深度图，适合于动态测量，但是目前分辨率和处理速度还无法满足实时三维测量要求，而且对译码要求很高。时域编码需要将多个不同的投射编码图案组合起来解码，这样比较容易实现解码。主要的编码方法有二进制编码、二维网格图案编码、随机图案编码、彩色编码、灰度编码、邻域编码、相位编码以及混合编码,5,、相位法,近年来基于相位的光栅投影三维轮廓测童技术有了很大的发展，将光栅,图案投射到被测物表面，受物体高度的调制，光栅条纹发生形变，这种变形,条纹可解释为相位和振幅均被调制的空间载波信号。采集变形条纹并且对其,进行解调可以得到包含高度信息的相位变化，最后根据三角法原理计算出高,度，这类方法又称为,相位法,。基于相位测量的三维轮廓测量技术的理论依据,也是光学三角法，但与光学三角法的轮廓术有所不同，它不直接去寻找和判,断由于物体高度变动后的像点，而是通过相位测量间接地实现，由于相位信,息的参与，使得这类方法与单纯光学三角法有很大区别。,结构光三维视觉模型,1,、解析几何模型（公式过多，省略）,2,、透视投影模型,摄像机坐标系与模块坐标系的空间位置关系可用下式表示：,但上式不能够由摄像机二维像点坐标（,X,Y,）得到唯一对应的三维物点坐标,，还需要增加一个方程的约束才能消除这种多义性，为此，设结构光光平面在模块坐标系（注：其建立是任意的）下的方程为：,