自动控制原理(梅杨)1

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,第一章 自动控制的一般概念,1-1,自动控制的,基本原理,与方式,1-2,自动控制系统示例,1-3,自动控制系统的,分类,1-4,对自动控制系统的基本要求,1-5,自动控制系统的,分析与设计,工具,无人直接参与,机器、设备或生产过程的工作状态或参与,自动实现某种规律运行,经典控制：单输入、单输出,现代控制：多输入、多输出,反馈（控制思想的精髓，知己知彼）,1-1,自动控制的基本原理与方式,1,、自动控制技术及其应用,所谓,自动控制,，是指没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控量）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。,如：,飞机导航,飞机导航系统,哈勃望远镜特殊地卫星,中巴资源卫星,人造地球卫星,控制其准确地进入预定轨道运行并回收,无人驾驶飞机按预定轨迹飞行,渐露锋芒地无人驾驶飞机,制导导弹,现代的高新技术让导弹长上了“眼睛”和“大脑”，利用负反馈控制原理去紧紧盯住目标,我国研制的地空导弹,雷达技术,雷达操作时，天线就要不停地转动。天线的作用是把雷达中产生的无线电波按照一定的方向向外发射出去，并把被反射回来的无线电波接收下来。正因为天线所起的作用好似人的眼睛一样，因此雷达要注视和侦察整个天空的状况，天线就要不停地转动，用一个驱动马达使天线作,360,度的旋转，这样它就能在,360,度范围内进行,“,搜索,”,。,自动控制技术应用于其他领域,由于计算机等技术的诞生和飞速发展，使得控制技术水平不断提高，已扩大到经济与社会生活的各个领域，如通信、交通、医学、环境保护、经济管理等领域，控制技术已成为现代社会不可缺少的重要组成部分。,近年来，我国在自动化仪表、工业调节器、数字控制技术、航天工程、核动力工程等方面的研究和应用取得了长足进展。,工业自动生产线,(1),、最早的稳定性研究,J.C.Maxwell,（,麦克斯韦尔）,，,1868,年发表,论调节器,，研究调节器的微分方程，线性化处理，系统稳定性取决于微分方程的特征根是否都具有一对负的实部，针对二阶和三阶系统讨论了使特征根具有负实部时，特征多项式系列应满足的条件。,(2),、系统稳定准则,由,Hurwitz,（,霍尔维茨）,和,E.J.Routh,（,劳斯）,提出的劳斯霍尔维茨稳定判据。,2,、自动控制理论,A.M.Lyapunov,（,李雅普诺夫）提出了李雅普诺夫第一法与第二法,H.Nyquist,提出奈氏判据，,Bode,提出了对数频率特性的方法。,二战期间，军事科学的需要大大促进了反馈控制理论的发展。美国麻省理工学院雷达实验室的科学家们将反馈放大器理论、,PID,（,比例,-,积分,-,微分）控制以及,N.Wiener,的随机过程理论等结合在一起，形成了一整套被称为随动控制系统的设计方法。,(3),、根轨迹方法,W.R.Evans,提出的方法和规则是当系统参数变化时特征方程式根变化的几何轨迹。,(4),、经典自动控制理论,以反馈控制原理为基础的自动控制理论已形成比较完整的体系。其特点相对言，生产技术水平较低，控制对象结构较简单，被控参数较单一，要求达到的预期效果（性能指标）也不高。主要研究对象为单输入，单输出的单变量系统（属于线性定常时不变系统）。,(5),、现代控制理论的发展,从,50,年代末期开始，控制系统设计问题的重点从设计许多可行系统中的一种系统，转变到设计在某种意义上的一种最佳系统。,大约从,1960,年开始，数字计算机的出现为复杂系统的时域分析提供了可能性，利用状态变量、基于时域分析的现代控制理论应运而生。,从,1960,年到,1980,年，确定性系统的最佳控制，随机系统的最佳控制，乃至复杂系统的自适应和学习控制，都得到了充分的研究。,从,1980,年到现在，现代控制理论的进展集中于鲁棒控制、,H,控制及其相关的课题。,反馈控制,是这样的一种控制过程，它能在存在扰动的情况下，力图减小系统的输出量与参考输入量（也称参据量）之间的偏差，而其工作正是基于这一偏差基础之上的，这就是反馈控制的原理。,反馈控制又称闭环控制,3,、反馈控制原理,系统方框图符号组成,：“”,下图为反馈控制原理方框图,方框图,被控制量,手的 位置,扰动,误差信号,控制信号,参考输入,书的位置,被控对象,（手）,测量元件,（眼睛）,控制器,（大脑）,例、人用手去拿书,龙门刨床速度控制系统原理图,在工业控制中，龙门刨床速度控制系统就是按照反馈控制原理进行工作的。当负载波动时，必然会引起速度变化，由于龙门刨床不允许速度变化过大，因此必须对速度进行控制。,龙门刨速度自动控制过程,M-,负载,n-,电机速度,u-,测速电机偏差电压,u,0,-,给定电压,注意：,龙门刨床速度控制系统是一个有精差系统。速度最终达到的稳态值与原始给定速度之间始终有一个差值存在，这个差值是用来产生一个附加的电动机电枢电压，以补偿因增加负载而引起的速度下降。这个差值的存在是保证系统正常工作所必需的，一般称为,稳态误差,。如果从结构上加以改进，可以消除这个稳态误差。,4,、反馈控制系统的基本组成,反馈控制系统是由各种不同的元部件组成的。,a),测量元件：检测被控制的物理量。,b),给定元件：给出与期望的被控制量相对应的系统输入量（即参据量）。,c),比较元件：把测量元件检测的被控量的实际值与给定元件给出的参据量进行比较，求出它们之间的偏差。,d),放大元件：偏差信号的放大，用以推动执行元件。,e),执行元件：直接推动被控对象，使被控量发生变化。,f),校正元件：也叫补偿元件以改善系统性能,。,典型的反馈控制系统基本组成框图：,信号从输入端到达输出端的传输通路称为前向通路；系统输出量经测量元件反馈到输入端的传输通路称为主反馈通路。前向通路与主反馈通路共同构成主回路。此外，还有局部反馈通路。只包含一个主反馈通路的系统称为单回路系统，有两个或两个以上反馈通路的 系统称为多回路系统。,5,、自动控制系统基本控制方式,(1),、反馈控制方式,(,闭环控制系统,),按偏差进行控制，具有抑制扰动对被控量产生影响的能力和较高的控制精度。,(2),、开环控制方式,(,按给定控制、按扰动控制,),指控制装置与被控对象之间只有顺向作用而,没有反向联系的控制过程。,结构特点：信息单向传递，没有形成闭合回路。,系统特点：,1,、控制系统结构简单，成本低廉。,2,、控制精度差，抗干扰能力差。,使用场合：多用于系统结构参数稳定和扰动信号较弱的场合。如：自动售货机、自动报警器、自动化流水线、全自动洗衣机等。,有一开环调速系统如图所示。电位计的输出电压,Ur,经两极放大，使伺服电机上的端电压也随之改变。从而使负载具有所要求的转速。试说明该系统的给定值、被控量和干扰量，并画出方块图。,下图为发电机电动机调速系统的方框图,(3),、复合控制方式,按偏差控制和按扰动控制相结合的控制方式,称为复合控制方式。,1-2,自动控制系统示例,1,函数记录仪,函数记录仪通常由衰减器、测量元件、放大元件、伺服电动机,-,测速机组、齿轮系及绳轮等组成。,测量元件由电位器,R,Q,和,R,M,组成的桥式测量电路，记录笔就固定在电位器,R,M,的滑臂上，因此，测量电路输出电压,u,p,与记录笔位移成正比。当有慢变的输入电压,ur,时，在放大元件输入口得到偏压 ，经放大后驱动伺服电机，并通过齿轮系及绳轮带动记录笔移动。同时使偏差电压减小。当偏差电压为,0,时，电机停止转动，记录笔也静止不动。如果输入电压随时间连续变化，记录笔便描绘出随时间连续变化的相应曲线。,2.,飞机示意图,反馈电位器,给定电位器,给定装置,放大器,舵机,飞机,反馈电位器,垂直陀螺仪,0,c,扰动,俯仰角控制系统方块图,飞机方块图,3,电炉温度控制系统,电阻丝通过晶闸管主电路加热，炉温期望值预先设定，炉温实际值由热电偶检测，并转换成电压，经放大、滤波后，由,A/D,转换后送入计算机，并与所设置的期望温度进行比较，产生偏差信号，计算机根据控制算法计算相应控制量，再经,D/A,转换成电流，通过触发器控制晶闸管导通角，从而改变电阻丝中电流大小，达到控制炉温的目的。,下图为电炉温度控制系统的方框图,4,、锅炉液位控制系统,当蒸汽的耗汽量与锅炉进水量相等时，液位保持在正常标准值。当过锅炉给水量不变，而蒸汽负荷发生变化时，液位也相应发生变化；或者当蒸汽负荷不变，而给水管道水压发生变化时，引起锅炉液位发生变化。,但,只要实际液位高度与正常给定液位之间出现偏差时，调节器均应立即进行控制，去开大或者关小给水阀门，使液位恢复到给定值。,下图为锅炉液位控制系统的方框图,自动控制系统有多种分类方法，一般，为了全面反映自动控制系统的特点，常常将各种分类方法组合应用。,开环控制,闭环控制,(,反馈控制,),复合控制,按控制方式分,1-3,自动控制系统的分类,机械系统,恒张力系统,电气系统,机电系统,全自动照相机，光机电结合,液压系统,伺服液压缸，汽车发动机，大型的仿真模拟台,气动系统,生物系统,按,元,件,类,型,分,按系统功用分,温度控制系统,压力控制系统,位置控制系统,线性系统,非线性系统,连续系统,定常系统,时变系统,确定性系统,不确定性系统,离散系统,按系统性能分,恒值控制系统,随动系统,程序控制系统,按参据量,变化规律分,1,、线性连续控制系统,这类系统可以用线性微分方程式描述，其一般形式为：,系数,a,0,，,，,a,n,，,b,0,b,n,是常数时，称为定常系统；系数,a,0,，,，,a,n,，,b,0,b,n,随时间变化时，称为时变系统。线性定常连续系统按其输入量的变化规律又可分为恒值控制系统、随动系统和程序控制系统。,(1),、恒值控制系统,这类控制系统的参据量是一个常值，要求被控量亦等于一个常值，故又称为调节器。,在恒值控制系统中，参据量可以随生产条件的变化而改变，但是，一经调整后，被控量就应与调整好的参据量保持一致。在工业控制中，如果被控量是生产过程参量时，这种控制系统则称为过程控制系统，它们大多数属于恒值控制系统。,(2),、随动系统,系统的参据量是预先未知的随时间任意变化的函数，要求被控量以尽可能小的误差跟随参据量的变化，故又称为跟随系统。在随动系统中。扰动的影响是次要的，系统分析、设计的重点是研究被控量跟随的快速性和准确性。,在随动系统中，如果被控量是机械位或其导数时，这类系统称之为伺服系统。,(3),、程序控制系统,系统的参据量时按预定规律随时间变化的函数，要求被控量迅速、准确地加以复现。程序控制系统和随动系统的参据量都是时间函数，不过前者是已知的时间函数，后者是未知的任意时间函数，而恒值控制系统也可视为程序控制系统的特例。,2,、线性定常离散控制系统,离散系统是指系统的某处或多处的信号为脉冲序列或数码形式，因而信号在时间上是离散的。离散系统一般用差分方程描述，其一般形式可用下式表示：,r:,输入采样序列；,c:,输出采样序列。,总结：,线性系统具有齐次性、叠加性。,3,、非线性控制系统（系数与变量有关）,系统中只要有一个元部件的输入输出特性是非线性的，这类系统就称为非线性控制系统，,实际物理系统中都含有不同程度的非线性元部件，如放大器和电磁元件的饱和特性，运动部件的死区、间隙和摩擦特性等。,对于非线性程度不大的情况，可在一定范围内进行线性化。,注意：,在这本书中，输入用,r(t,),表示。输出用,c(t,),表示。,1-4,对自动控制系统的基本要求,1,、基本要求的提法,可以归结为,稳,定性（长期稳定性）、,准,确性（精度）和,快,速性（相对稳定性）,。,稳,准,快,稳定性：,稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性，通常由系统的结构决定与外界因素无关。,由系统的结构决定。,比如电阻，电阻的阻值，是由电阻本身的结构决定的。与加什么样的电流和电压无关。,稳定性也是有系统结构决定。与系统加什么信号无关。,快速性：,对过渡