《机器视觉应用》PPT课件

机器视觉,应用介绍,机器人,篇,视觉应用介绍,1,机器人应用介绍,2,视觉系统选型,3,视觉软件介绍,4,目 录,CATALOG,延迟符,视觉应用,介绍,视觉系统,构成,典型视觉系统,镜头,相机,光源,视觉控制器,视觉软件,视觉应用,介绍,视觉系统,应用类型,视觉应用,介绍,视觉系统,常见应用场景,离,离线检测机台,单工位的人工,上下料检测,静,在线静态检测,在线停止的检测,动,在线动态检测,在线不停止的检测,机,机器人辅助定位,机器人引导,扫,线扫描检测,大幅面、高均匀的检测,高,高速分检,超高速的快速分类,视觉系统,机器人应用,介绍,视觉,+,机器人,系统构成,视觉系统,机器人,位置信息,姿态调整,眼睛,手,机器人应用,介绍,为什么机器人需要视觉系统,没有视觉的机器人应用有局限性,位置必须固定,机器人辅助生产的生产线上，机器人的运动位置是根据生产产品的特征预先设定好的，即按照预先设定的运动轨迹来执行动作。因此，需要有一定的治具保证产品的位置的固定。如果产品规格多样，则需要大量的专用治具来实现产品位置的固定。其成本高昂、更换夹具的工作量巨大。,精度与可靠性的矛盾,机器人装配的精度要求越高，需要的治具的精度也越高。治具的精度越高，机器人本体的精度越难以可以每次都准确、可靠的装配。,接触式定位的弊端,某些产品因为表面细腻，不能够通过机械夹具来加持，以免破坏表面。有些产品因为是柔性材质，也无法实现可靠的抓取。,机器人应用,介绍,为什么机器人需要视觉系统,视觉系统对机器人应用的帮助,位置修调,使用视觉系统告知机器人产品的位置，提供抓取的定位信息，更换产品也只需要更换产品的检测文件即可。节省大量的机械成本及更换治具需要的时间。,多次定位保证精确性,可以用低精度的治具或者粗定位的视觉系统实现机器人完成抓取产品的工作。抓取后再通过视觉系统精确的捕捉物体的特征，实现高精度的定位，使机器人在抓取后能够进一步修正位置，实现精密装配。,非接触式测量,视觉系统采用的是光学测量的方法，不会破坏物体的表面也不会因为物体是柔性的而无法测量。,机器人应用,介绍,为什么视觉系统需要机器人,单独视觉系统在生产中的局限性,无法全面的观测,从成像的原理来说，一台相机只能捕获一个平面的图像信息。对于复杂的物体，需要检测多个面的情况下，往往需要很多相机协同工作。如果产品的规格很多，不同的规格相机需要调整到不同的位置来检测。使得整个检测系统异常的复杂。,精度与视野的矛盾,受制于相机感光芯片的分辨率的限制，越是大的视野，分辨的精度越低。在这种情况下，对于大的物体，无法实现高精度的检测。,机器人应用,介绍,为什么视觉系统需要机器人,机器人对视觉系统应用的帮助,多姿态的可能性,通过把视觉系统安装在机器人的关节上，可以使用机器人来调整相机或者光源的位置，来实现各种不同姿态的检测需求，从而实现对多规格、复杂产品的检测应用。,随动检测,可以通过使用机器人带着相机遍历大检测对象的各个检测部位或者跟随机器人的运动轨迹实时的检测，从而实现对大物体进行小视野高精度的检测。,机器人应用,介绍,视觉机器人,应用的优点,更高精度,通过视觉的定位可以实现比传统的机械工装更高的定位精度，使机器人能够实现更高精度的装配。,更高灵活度,更复杂的检测,更高的经济性,对不同的产品做抓取的时候，通过使用那个视觉系统可以快速的切换产品的规格，而无需更换复杂的工装夹具。,某些视觉检测的应用无法采用一个相机完成检测，多个相机的成本和安装要求过高。可以通过机器人带相机的方式实现单工位多检测任务的应用。,采用视觉系统可以节省人工成本及工装夹具的成本。在大量人工操作及多工装夹具的应用场景有更高的经济性。,机器人应用,介绍,视觉机器人,常见应用,单相机位置修正,通过单相机的视觉系统对目标对象进行图像分析，给出位置坐标。机器人通过位置坐标修正当前动作姿态，调整抓取位置。,相机,通用机器人,定位对象,ViTEX,视觉控制器,机器人应用,介绍,视觉机器人,常见应用,双相机粗精定位,通过一个相机做大视野的粗定位，让机器人能够正确的抓取起物体。通过另一个相机对小视野的局部特征进行精定位,通用机器人,ViTEX,视觉控制器,精定位相机,检测对象,检测对象,粗定位相机,机器人应用,介绍,视觉机器人,常见应用,双相机对位贴合,通过两个相机，分别拍摄两个需要对位的物体，获得两者的相对坐标。通过标定，把两者及机器人的坐标系统一到一个坐标系。机器人修正贴合的位置对准进行贴合,通用机器人,ViTEX,视觉控制器,定位相机,贴合对象,贴合对象,2,定位相机,机器人应用,介绍,视觉机器人,常见应用,多方位检测,把相机安装在机器人的关节上，通过机器人带着相机运动，用于检测复杂对象的各个部位。,相机,通用机器人,检测对象,ViTEX,视觉控制器,机器人应用,介绍,视觉机器人,常见应用,随动检测,在运动中，对物体的位置加以识别，引导机器人在运动的过程中随动抓取物体。,相机,通用机器人,输送线,ViTEX,视觉控制器,视觉系统,选型,视觉系统,相机选型,精度估算：视野宽度精度估算值,精度精确计算：视野分辨率,相机像素大小,万,万,万,万,相机分辨率（长宽）,感光芯片尺寸（英寸）,“,.,“,.,“,“,精度估算值,举例：,视野：,分辨率：,精度估算值：,精度估算：（）,.,像素,精度精确计算：,（）（）,.,.,像素,视野：相机拍摄的范围,长度,宽度,视觉系统,选型,视觉系统,镜头选型,工作距离估算,镜头焦距感光芯片尺寸,“,.,“,“,.,.,.,.,.,.,.,.,.,.,.,.,.,.,.,.,.,.,镜头视场角查询（度）,视野宽度,视场角,工作距离,工作距离估算（视野宽度）（视场角）,举例：,视野：,相机感光芯片：,.,“,镜头：,视场角：,.,度,工作距离估算,：（）（,.,）,.,视觉系统,选型,视觉系统,光源选型,环形光,条形光,背光,线性光,同轴光,通用外观检测,矩形或较大物体外观检测,尺寸测量,大幅面线扫描相机专用,缺陷划痕检测,视觉系统,选型,视觉系统,基本配置,应用类型,单相机位置修正,双相机粗精定位,双相机对位贴合,多方位检测,随动检测,相机像素大小,万万,万万,万万,万万,万万,相机数量,根据项目需求配置,镜头,普通镜头,普通镜头,普通镜头,普通镜头,普通镜头,光源,根据项目需求配置,根据项目需求配置,根据项目需求配置,根据项目需求配置,根据项目需求配置,视觉控制器,经济型视觉控制器,标准型视觉控制器,标准型视觉控制器,经济型视觉控制器,标准型视觉控制器,估价,以上配置为典型应用的常规核心部件配置，具体项目需要根据项目需求单独设计方案。,该配置不含附件及服务。,视觉软件,介绍,视觉软件,主要功能,产品特点,在,PC,平台运行的智能相机系统。,无需专业知识，无需编写代码。,集成丰富的图像处理算法。,离开现场也可以编辑及仿真。,集成数据报表功能。,支持多种协议，与机器人无忧连接。,ProSight,智能视觉软件,面向通用视觉解决方案,无需代码编程的应用式软件,视觉软件,介绍,视觉软件,主要功能,易,全,美,全图形的操作界面，通过鼠标拖拉的简单操作即可实现检测的应用。,集成了丰富的视觉检测工具，无论是存在性检测，尺寸的测量，还是图案的定位，,ID,读码都可以满足应用的需要。,采用了最新的扁平化,UI,设计，更贴合现代的软件,UI,风格和操作习惯，提供简洁美观的使用体验。,ProSight Designer,画面,视觉软件,介绍,视觉软件,主要功能,广,快,便,ProSight,提供多相机支持，多个相机可以同时运行完成，完成不同的检测任务。,ProSight,集成了相机接口、,IO,接口、通讯接口、数据报表、图像保存等等通用接口。可以简单的配置即可快速的集成到工业现场的应用中。,ProSight,提供了便捷的显示及诊断功能，更贴合工业现场的使用。包括连接状态，历史图像查询，检测数据显示，,IO,状态的监控，通讯报文的显示。,ProSight,主画面,视觉软件,介绍,视觉软件,功能演示,请观看软件,操作演示,谢谢,观看,