《驱动模块》PPT课件

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,第,三节电源模块和电机驱动模块,主要内容,主要内容,概述,电源模块,驱动电路模块,按键应用,电机转速控制,概述,一、概述,一个小车整体的运行性能，首先取决于它的电源模块和电机驱动模块。,电机驱动模块：,驱动小车轮子转动。,电源模块：,为整个系统提供动力支持。,CPU,大脑 电源,心脏,二、电源模块,1.,保护措施,并接二极管，串接保险丝；,手机电池有带保护电路，短接验证。,2.,电池激活,当锂电池输出为,0V,，如何激活？,3.,充电器,无法给低于,2.75V,的锂电池充电,充电器平衡充电,平衡充电器,航模用电池,三、驱动电路模块,1,、,L298,驱动芯片,L298N,是,SGS,公司的产品，内部包含,4,通道逻辑驱动电路。是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个,H,桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准,TTL,逻辑电平信号，可驱动,46V,、,2A,以下的电机。,学会自己看,datasheet,文档，里面讲述原理、使用方法、经典电路、规格尺寸,(,画,PCB,封装,),三、驱动电路模块,实物图,三、驱动电路模块,管脚图,三、驱动电路模块,L298,内部的原理图,三、驱动电路模块,L298,的逻辑功能,IN1,IN2,ENA,电机状态,1,1,0,停止,0,1,1,逆时针,1,0,1,顺时针,X,X,0,停止,0,0,0,停止,三、驱动电路模块,三、驱动电路模块,L298,有两路电源分别为逻辑电源和动力电源，上图中,6V,为逻辑电源，,12V,为动力电源。,J4,接入逻辑电源，,J6,接入动力电源，,J1,与,J2,分别为单片机控制两个电机的输入端，,J3,与,J5,分别与两个电极的正负极相连。,ENA,与,ENB,直接接入,6V,逻辑电源也就是说两个电机时刻都工作在使能状态，控制电机的运行状态只有通过,J1,与,J2,两个接口。,由于我们使用的电机是线圈式的，在从运行状态突然转换到停止状态和从顺时针状态突然转换到逆时针状态时会形成很大的反向电流，在电路中加入二极管的作用就是在产生反向电流的时候进行泄流，保护芯片的安全。,各子函数定义,void turn_left(void),IN1=0;,IN2=1;,IN3=0;,IN4=0;,void turn_right(void),IN1=0;,IN2=0;,IN3=0;,IN4=1;,void go(void),IN1=1;,IN2=0;,IN3=1;,IN4=0;,void back(void),IN1=0;,IN2=1;,IN3=0;,IN4=1;,四、按键应用,1,、键盘的分类,键盘分,编码键盘,和,非编码键盘,。,编码键盘,：键盘上闭合键的识别由专用的硬件编码器实现，并产生键编码号或键值，如,ZLG7290,、,CH450,、计算机键盘；,非编码键盘：靠软件编程来识别，如阵列键盘、矩阵键盘。,2,、按键抖动,按键在闭合和断开时，触点会存在抖动现象：,抖动时间,的长短由按键的机械特性决定，一般为,5ms,10ms,。,稳定闭合时间,的长短则是由操作人员的按键动作决定的，一般为零点几秒至数秒,3,、消抖方式,消抖方式有两种：,软件消抖,和硬件消抖。,软件消抖：检测出键闭合后执行一个延时程序，,5ms,10ms,的延时，让前沿抖动消失后再一次检测键的状态，如果仍保持闭合状态电平，则确认为真正有键按下。,硬件消抖,1,硬件消抖,2,五、电机转速控制,1,、,PWM,概念,PWM调速,，即,Pulse width Modulation,（脉冲宽度调制）,2,、电机调速方式,在对直流电动机电压的控制和驱动中，半导体功率器件(L298)在使用上可以分为两种方式：,线性放大驱动方式,和,开关驱动方式,。,五、电机转速控制,线性放大驱动方式,，半导体功率器件工作在线性区,。,优点：,控制原理简单，输出波动小，线性好,，,对邻近电路干扰小。,缺点：,功率器件工作在线性区，功率低和散热问题严重。,线性放大驱动方式,五、电机转速控制,开关驱动方式,是使半导体功率器件工作在开关状态，通过脉调制（,PWM,）来控制电动机的电压，从而实现电动机转速的控制。,当开关管的驱动信号为高电平时，开关管导通，直流电动机电枢绕组两端有电压,U,。,t,1秒后，驱动信号变为低电平，开关管截止，电动机电枢两端电压为,0,。,t,2秒后，驱动信号重新变为高电平，开关管的动作重复前面的过程。,开关驱动方式,五、电机转速控制,PWM,输出波形和计算,电动机的电枢绕组两端的电压平均值,U,为：,U=,（,t1U,）,/,（,t1,t2,）,=(t1U)/T=D*U,式中,D,为占空比，,D=t/T,。,五、电机转速控制,占空比D表示了在一个周期T里开关管导通的时间与周期的比值。D的变化范围为0D1。当电源电压U不变的情况下，输出电压的平均值U取决于占空比D的大小，改变D值也就改变了输出电压的平均值，从而达到控制电动机转速的目的，即实现PWM调速。,在PWM调速时，占空比D是一个重要参数。改变占空比的方法有定宽调频法、调宽调频法和定频调宽法等。常用的定频调宽法，同时改变t1和t2，但周期T（或频率）保持不变。,占空比D,练习,按键控制车子前进、后退、左转和右转,