管道机器人的概况课件

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,2020-09-21,#,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,2020-09-21,#,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,2020-09-21,#,第一章 管道机器人的概况,从二十世纪,50,年了七起，为满足长距离管道运输、自动清理及检测的需要，美、英、法、日等国相继展开了管道机器人的研究，其最初成果就是一种无主动力的管内清理检测设备,PIG,。该设备依靠其首尾两端管内流体形成的压差为驱动力，随着管内流体的流动向前运动，其原理类似于活塞在汽缸内的运动，即把管道看作汽缸，把具有一定弹性和硬度的,PIG,看作活塞。在结构上，,PIG,的外径略大于管道内径，将其压入管内后，当其后面的流体压力大于前面的压力时，在压差的作用下，,PIG,就克服了管壁与活塞之间的摩擦阻力而向前运动。,PIG,可以携带各种传感器，一边行走一边进行管道检测，不同直径的,PIG,在管道内行走数次后，既可以完成管道的清理又可以对其进行状态检则，又可以对其进行防腐，喷涂等其他作业。,第二章 管道机器人的总体设计,2.1,总体布局设计,2.2,管道机器人的传动方案设计,2.3,管道机器人的行走机构设计,采用轮式行走机构,驱动直流电机和齿轮蜗轮蜗杆减速器合成 一体，形成一个独立的驱动装置,采用,6,轮全驱动的方式，防止出现轮子被架空的情况。,2.4,管道机器人的管径自调节机构,主要使用了平行四杆调节机构，通过压缩弹簧控制四杆的张角，就可以自动适应管径的变化，还能为驱动提供一定的压紧力。,第三章,UG,三维造型及装配,3.1 UG,造型,壳体,压紧套,3.2 UG,装配,1.,先装四杆机构,2.,再装驱动装置和轮子,3.,再装到壳体上,4.,完成整个机器人的装配,5.UG,运动仿真,进入下面的界面,先定义好所以的杆件,再定义好所有接触的运动副,定义一个杆件有驱动，点击仿真，可以实现整个机器的仿真运动,仿真完，点击导出，输出,ADAMS,动力学分析，如下选择输出方式,保持格式为,.ANL,和,.XMT_TXT,两个文件,第四章,ADAMS,分析,把,UG,导出的,2,个文件中的格式为,.ANL,的改为,.ADM,格式的文件,打开,ADAMS,的,view,程序,分别导入,2,个文件,导入,.XMT_TXT,的文件就会出现实体了,并且所有的约束是加好的，只需要添加驱动及可以仿真运动了。,添加驱动进行仿真,绿叶底下防虫害，平静之中防隐患。,10月-24,10月-24,Thursday,October 3,2024,脆弱的生命需要安全的呵护。,01:01:27,01:01:27,01:01,10/3/2024 1:01:27 AM,安全来于警惕，事故出于麻痹。,10月-24,01:01:27,01:01,Oct-24,03-Oct-24,质量是制造出来的，而不是靠检验出来的。,01:01:27,01:01:27,01:01,Thursday,October 3,2024,不懂莫逞能事故不上门。,10月-24,10月-24,01:01:27,01:01:27,October 3,2024,消防安全是关系社会稳定、经济发展的大事。,2024年10月3日,1:01 上午,10月-24,10月-24,质量创造生活，庇护生命，维系生存。,03 十月 2024,1:01:27 上午,01:01:27,10月-24,立安思危，创优求存。,十月 24,1:01 上午,10月-24,01:01,October 3,2024,用对自我的永远不满意，来换取顾客的永远满意。,2024/10/3 1:01:27,01:01:27,03 October 2024,内部审核定期做，系统维持不会错。,1:01:27 上午,1:01 上午,01:01:27,10月-24,来料检验照标准，交期品质必然稳。,10月-24,10月-24,01:01,01:01:27,01:01:27,Oct-24,严格按照规章操作，确保安全每时每刻刻。,2024/10/3 1:01:27,Thursday,October 3,2024,我们的策略是以质量取胜。,10月-24,2024/10/3 1:01:27,10月-24,谢谢大家！,