6 串级控制系统

,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,串级控制系统,Cascade Control System,单回路,PID,控制系统小结,介绍了简单被控过程的机理建模方法,;,讨论了控制阀,“,气开、气关,”,形式与流量特性的选择问题；,讲述了,“,广义对象,”,动态特性的典型测试方法；,介绍了,单回路,控制器,“,正反作用,”,的选择原则；,详细分析了,单回路,PID,参数整定方法,介绍了,PID,控制器的,“,防积分饱和,”,技术,.,课堂提问,采用纯比例控制，,Kc,增加时系统的稳定性会怎样？稳定的情况下余差会怎样？,采用,PI,控制，,Ti,调小时为保持系统稳定性，比例度应该怎样变化？,什么是积分饱和？反馈控制如何防积分饱和？,主要内容,了解串级控制系统的概念与特点；,掌握串级控制系统的方框图表示法；,结合控制原理，掌握串级系统的分析方法；,了解串级控制系统的设计原则；,掌握串级控制系统的参数整定方法与仿真实现,;,了解串级控制系统的防积分饱和措施。,第一节,串级控制系统,一、串级控制系统概述,目的：,可延长炉子寿命,，,防止炉管烧坏,；,可保证后面精,馏,分离的质量。,为了控制炉出口温度,，,可以设置一个简单控制系统。,气开,反作用,PID,由于炉子的,控制,通道容量滞后很大,，,反应缓慢,，控制,精度低,，,但是,工,艺上要求炉出口温度的变化范围为,(1,2),。,上,图的单,变量,单回路控制系统是难以满足的。,串级控制系统,简单控制系统,1.,串级控制系统的组成,串级控制系统定义,:,由两个测量变送器、两个控制器其中一个控制器的输出是另一个控制器的给定、一个控制阀组成的,双闭环定值系统,.,2.,串级控制系统中常用的名词,主被控变量（,Yl,),：是工艺控制指标或与工艺控制指标有直接关系，在串级控制系统中起主导作用的被控变量。,副被控变量（,Y2,）,：大多为影响主被控变量的重要参数。,主控制器,：在系统中起主导作用，按主被控变量和其设定值之差进行控制运算，并将其输出作为副控制器给定值。,副控制器,：在系统中起辅助作用，按所测得的副被控变量和主控输出之差来进行控制运算，其输出直接作用于控制阀的控制器，简称为,“,副控,”,。,主变送器,：测量并转换主被控变量的变送器。,副变送器,：测量并转换副被控变量的变送器。,主对象,：大多为工业过程中所要控制的、由主被控 变量表征其主要特性的生产设备或过程。,副对象,：大多为工业过程中影响主被控变量的、由副被控变量表征其特性的辅助生产设备或辅助过程。,副回路,:,由副变送器、副控制器、控制阀和副对象所构成的闭环回路,又称为,“,副环,”,或,“,内环,”,。,主回路,：由主变送器、主控制器、副回路等效环节、主对象所构成的闭环回路，又称为,“,主环,”,或,“,外环,”,。,副回路,串级控制系统,3.,串级控制系统的典型的方框图,4.,串级控制系统的特点,1),对于进入副回路的干扰具有较强的抗干扰能力。,副回路,主回路,2),改善了对象特性，使控制过程加快，提高了控制质量。,3),串级控制系统的自适应能力,反应釜温度单回路控制系统,操纵变量：冷却剂流量,被控变量：反应温度,扰动变量：冷却剂温度以及工艺介质流量,控制规律：,PID,反应釜温度单回路控制响应曲线,单回路控制系统分析,问题：,从扰动开始至调节器动作，调节滞后较大，特别对于大容量的反应槽，调节滞后更大。,冷却水入口温度,夹套内冷却水温度,T,2, （,经对流传热）槽壁温度,反应槽温度,T,1,（,经反馈回路）冷却水量,系统控制与扰动的分析,干扰变量的影响：冷却水入口温度变化,夹套内冷却水温度变化,槽壁温度变化,反应槽温度变化,控制变量的影响：冷却水调节阀开度变化,冷却水流量变化,夹套内冷却水温度变化,槽壁温度变化,反应槽温度变化,解决方法,夹套冷却水温度,T,2,比反应槽温度,T,1,能更快地感受到来自干扰（冷却水入口温度）以及来自控制的影响。因而可设计夹套水温单回路控制系统,TC,2,以尽快地克服冷却水方面的扰动。但,TC,2,的设定值应根据,T,1,的控制要求作相应的变化（这一要求可用反应温度调节器,TC,1,来自动实现）。,“,串级控制,”,反应器温度的串级控制方案,特点：,两个调节器串在一起工作，调节器,TC,2,通过调节冷却剂量以克服冷却水方面的扰动；调节器,TC,1,通过调节夹套内水温的设定值以保证反应温度维持在工艺所希望的某一给定值。,反应器温度的串级控制响应,反应器温度串级控制框图,讨论: 主副控制器的“正反作用”选择。,串级控制系统常用术语,串级控制系统方块图,注：,D,1,、,D,2,综合反映了一次扰动、二次扰动对控制系统副参数与主参数的动态影响；主回路是指：副回路闭合状态下等效的单回路（将副回路看成是一个等效的控制阀）。,串级系统副环的等效性,串级控制系统的特点（1）,副回路（有时称内环）具有快速调节作用，它能有效地克服二次扰动的影响；,由于,假设副回路的动态滞后较小，对于低频干扰，有,反应器温度的串级控制响应,串级控制系统的特点（,2,）,能自动地,克服副对象增益或调节阀特性的非线性,对控制性能的影响（系统的,“,鲁棒性,”,增强） 。,对于内环等效对象的稳态增益：,串级控制系统的特点（,3,）,改善了对象的动态特性，提高了系统的工作频率。在相同的衰减比下，主调节器的增益可显著加大。,副回路等效对象为：,若：,串级控制系统的特点（,3,）,结论,：由于副回路的存在，使主控制通道的动态特性得到改善（时间常数显著减少）,反应器温度的串级控制响应,串级控制系统的设计原则,单回路控制不能满足性能要求；,有反映系统主要干扰的可测副参数；,调节阀与副参数之间具有因果关系；,副参数的选择应使副对象的时间常数比主对象的时间常数小，调节通道短，反应灵敏；,尽可能将带有非线性或时变特性的环节包含于副回路中。,串级控制副参数选择练习,假设反应器的主要干扰为加热蒸汽的温度变化,串级系统副参数的选择分析,分析问题,：副回路的快速性与副回路所能包括的扰动范围之间的矛盾。,串级方案设计举例,串级方案设计举例（续）,讨论,：副回路所能包括的扰动越多，副对象与主对象的动态特性的差别越小，越容易引起内外回路之间的“,共振,”（系统稳定性越差）。,串级系统副调节器选型,副调节器常选择,PI,控制律,原因：,副回路为随动系统，其设定值变化频繁，一般不宜加微分作用；另外，副回路的主要目的是快速克服内环中的各种扰动，为加大副回路的调节能力，理想上不用加积分作用。但实际运行中，串级系统有时会断开主回路，因而，通常需要加入积分作用。但,积分作用要求较弱,以保证副回路较强的抗干扰能力。,串级系统主调节器选型,主调节器常选择,PI,或,PID,控制律,原因：,主回路的任务是满足主参数的定值控制要求。因而对于主参数为温度的串级系统，主调节器必须加入较强的积分作用（除主参数为液位的串级均匀控制系统以外,）。,当主对象的调节滞后较大，而主参数变化较平缓时，可加入通常大小的微分作用。,串级系统,PID,参数的整定方法,Step 1: 先断开主回路，按单回路方式整定副调节器的PID参数。,Step 2: 在主调节器为,“,手动,”,、副回路闭环的情况下，测试得到,主回路广义对象,的动态特性与相应特征参数。,Step 3: 采用单回路调节参数的工程整定法（如动态响应法），确定主回路的PID参数。,串级,PID,系统的积分饱和问题,情况1,：副回路出现“积分饱和”，采用单回路抗积分饱和方法；,情况2,：当主副控制器均采用单回路抗积分饱和方法时，可能出现限位参数不一致的情形，同样存在发生“积分饱和”的可能性。为什么？如何克服？,串级控制系统主调节器的连接法,串级控制系统的防积分饱和,串级控制系统的投运,将主、副控制器的切换开关都置于手动；,用副手操器操纵调节阀使生产处于要求的工况；,修改主手操器使副偏差为,0,，将副控制器切换到自动；,修改主控制器的设定值使主控制器的偏差为,0,，然后将主控制器切换到自动。,习题,习题6-4，6-6 （,p.81）,实验五 上下水箱液位串级控制,实验六 液位,流量串级控制,液位,流量串级控制,(,悌字号）,