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单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,CSSSE,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,电力拖动与运动控制,马昕,北京化工大学计算机模拟与系统安全工程研究中心,教育部化工安全工程研究中心,国家安全生产监督管理总局危险化学品生产系统故障预防及监控基础实验室,北京化工大学信息科学与技术学院,1,开课目的,掌握基于,电气传动,的运动控制系统的有关理论和技术基础,课程基础,电机学,、电力电子技术、电路原理、自动控制理论、微机原理,研究对象,电动机,直流电动机,交流电动机,异步电动机,同步电动机,2,参考书目,张崇巍,李汉强,.,运动控制系统,.,武汉理工大学出版社,李明,.,电机与电力拖动,.,电子工业出版社,与我联系,科技大厦,513,室,Email:,QQ:120699972,考核方式,期末考试, 70,分（开卷）,平时成绩, 30,分（作业、实验、出勤）,3,绪论,工业自动化,过程控制：针对六大参数控制，时间常数较大,运动控制：针对机械运动过程，时间常数小,运动控制的研究内容：,处理机械系统中一个或多个坐标上的运动以及这些,运动之间的协调，涉及各轴上运动速度的调节以及形成,准确的定位或遵循特定的轨迹等诸如此类的问题,在复杂条件下，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动,运动控制系统按照被控物理量可划分为：,调速系统,(,以转速为被控量,),；伺服系统,(,以位移为被控量,),4,绪论,运动控制系统的应用领域：,军事自动化（,MA,）：,雷达追踪、火炮瞄准、惯性导航、卫星姿态等,工厂自动化（,FA,）：,加工中心、工业机器人、风机水泵、轧机传动等,办公自动化（,OA,）：,磁带机、磁盘驱动器、数控绘图机、打印机等,家庭自动化（,HA,）：,录像机、,CD,机、冰箱、洗衣机等,控制目标：位置、速度、加速度、转矩,/,力控制,变频空调,数控机床,5,运动控制系统结构,电源,主控制器,运动控制器,驱动器,电动机,机械系统,反馈装置,PC/PLC,PLC,变流装置,敏捷驱动装置,直流电动机,伺服电动机,步进电动机,直线电动机,旋转变压器,编码器,电位器,测速发电机,传动装置,定位平台,旋转平台,6,运动控制系统结构,电源,主控制器,运动控制器,驱动器,电动机,机械系统,反馈装置,前向部分,电力传动与系统,主控制器,/,运动控制器：,PC/PLC,电动机,控制设备：电力电子变流装置,反馈部分,运动参数的测量和反馈,传感器,控制策略,开环控制、闭环控制,电动机分类,传感器分类,7,闭环控制策略,转矩、速度、位置由内向外的三闭环系统,位,置,控,制,器,速,度,控,制,器,转,矩,控,制,器,电,流,控,制,功,能,电,动,机,转,矩,检,测,器,机,械,负,载,s,8,位置控制,将某负载从某一确定的空间位置按某种轨迹移动到,另一确定的空间位置,速度控制,以确定的速度曲线使负载产生运动,转矩控制,维持转矩的恒定或遵循某一变化规律,闭环控制策略,并非所有控制系统都需要三个闭环，伺服系统一般是三闭环结构，调速系统一般是双闭环结构,9,转矩控制,对转矩的控制通常通过控制电流来实现在运动控制系统中，转矩控制是最基本的控制,性能评价：稳态精度、动态响应速度,速度控制,开、闭环（交、直流电动机）,位置控制,开环（步进电机）、闭环（伺服电机）,闭环控制策略,10,控制器：,通用控制方法,PID,控制、自适应控制、,Fuzzy,控制等,特定控制策略,针对交流电动机的转矩控制有：,VVVF,控制、矢量控制、直接转矩控制,闭环控制策略,11,研究内容,直流调速系统,转速单闭环系统,转速电流双闭环系统,可逆调速系统,交流调速系统,VVVF,调速,矢量控制技术,伺服系统,END,12,Back to,运动控制系统结构,13,Back to,运动控制系统结构,14,分体式变频空调控制电路原理框图,Back to,绪论,15,数控机床的组成结构框图,程,序,输入,设备,输出,设备,可编,程序,控制,单元,主轴,控制,单元,主轴,电机,机床,进给,电机,位置,检测,速度控制,单元,计,算,机,数,字,控,制,装,置,Back to,绪论,16,17,
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