EPSON导入培训

,65,EPSON,机械手导入培训,一、关于机械手的基础知识,二、硬件概要,三、,EPSON RC+,用户界面,四、示教,五、,SPEL+,语言,六、动作指令,七、,I/O,八、,Pallet,九、,!.!,并列处理,十、多任务处理,内容,什么是工业机器人,工业机器人（,industrial robot,简称,RI,）：,集多个学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备,工业机器人,From 1962 America,人工智能,传感器,计算机,自动控制,电子,机械,高集成度,高集成度,标准化,标准化,简便化,高性能,为什么使用要机器人,替代人工,-,终端使用,精密工艺：人手难以实现的高精度,/,高稳定性工艺,重复,/,长时工作：,24,小时持续单调重复性动作,恶劣环境：噪音,/,污染,/,高危险性,减少成本：员工薪资待遇,/,培训成本,/,工作效率,应用方便,-,设备制作,集成度高：标准化部件，安装使用方便，缩短开发周期,柔性度高：适用各种场合,/,各种产品，变更方便,工业机器人的种类,单轴,/,直角坐标系机器人,轴（,SCARA,、水平多关节）机器人,轴（垂直多关节）机器人,工业机器人的比较,单轴机器人特点：,采用精密滚珠丝杠和同步带作为传动件,结构简单、精密、坚固,运行平稳、定位精确、噪音小,安装使用与维护简便 。,直角坐标机器人特点：,结构简单，一般有多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角,高可靠性、高速度、高精度 ，但体积比较庞大。,应用领域：,装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。,工业机器人的比较,轴机器人特点：,有,4,个轴（,4,个自由度）,X,、,Y,、,Z,、,U,，这类机器人的,结构轻便、响应快,，最适用于,平面定位,、,垂直,方向进行,装配,的作业 。,应用领域：,装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。,工业机器人的比较,轴机器人特点,：,有,6,个关节（六个自由度）,X,、,Y,、,Z,、,U,、,V,、,W,，适合于几乎,任何轨迹或角度,的工作可以自由编程，完成全自动化的工作 ，提高生产效率。,应用领域：,应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。,工业机器人的比较,开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装,25,年,的销售业绩！业界行业最高的市场份额,EPSON,机器人,发展历史,精密机器人（单轴,/4,轴,/6,轴）,高精度,高速度,高稳定性,便捷的配合应用（视觉系统,/,传送带跟踪）,自有视觉系统,与第三方视觉配合也很方便,传送带跟踪,EPSON,机器人的最大特点,性 能,Required specification for Movement assembly,1. Quick motion & Accuracy,Not only,High speed,&,Accuracy,but also,Low vibration,VIDEO,Low vibration & Quick stop,Target position,Target position,EPSON,Robot,Other robot maker,Continuing vibration,Back,Required specification for Movement assembly,2. High Accuracy of motion,Max,0.25 mm,3 mm,SPEED,：,1000mm/s,ACCEL,：,5000mm/s,2,SPEED,：,100%,ACCEL,：,100%,EPSON,Other robot maker,Comparison of moving 150mm,EPSON,Other Robot maker,Back,爱普生机器人,SCARA(4,轴,),Pro-six(6,轴,),G,系列,LS,系列,RS,系列,C,系列,S,系列,另有业界最高精度单轴模块机械手,EPSON,机器人的产品线,EPSON,机器人的产品线,选件部分,控制器选件,手编,视觉,扩展板卡,GUI,Builder,传送带跟踪,4,轴,SCARA,主要参数,产品系列,系列名称,最大负载,G1,G3,G6,G10/20,RS3,RS4,LS3,LS6,1Kg,3Kg,6Kg,1020Kg,3Kg,4Kg,3Kg,6KG,0.005,mm,0.008,mm,0.015,mm,0.025,mm,0.01,mm,0.015,mm,0.01,mm,0.0,2,mm,175225mm,250350,mm,550650,mm,6501000,mm,350,mm,550,mm,400,mm,600,mm,0.3 second,0.37,second,0.35,second,0.38,second,0.36,second,0.39,second,0.45,second,0.42,second,3000,mm/s,4350,mm/s,7900,mm/s,11000,mm/s,6237,mm/s,7400,mm/s,6000,mm/s,6800,mm/s,RC180/,RC620,RC180/,RC620,RC180/,RC620,RC180/,RC620,RC180/,RC620,RC180/,RC620,RC90,RC90,重复精度,（,J1+J2,）,工作臂长,循环时间*,最高速度,* 循环时间： 负载,1kg,，垂直向,25mm,水平,300mm,的门型往返运动时间,适配控制器,6,轴,C,系列,S,系列主要参数,C3,C4/C4L,S5,S5L,3Kg,4Kg,5Kg,5Kg,0.02mm,0.02mm,0.02mm,0.03mm,600mm,600/900mm,706mm,895mm,0.37second,0.32s,0.44second,0.49second,4710mm/s,4710mm/s,4591mm/s,4215mm/s,RC180,RC620,RC700,RC180,RC620,RC180,RC620,产品系列,系列名称,最大负载,重复定位精度,工作臂长,最高速度,(p,点线速度）,循环时间*,适合控制器,工业机器人选型要点,什么用途（搬运、组装、焊接等确定机器人轴数、自由度）,工作环境,(,是否高温、高湿、有防尘,),定位精度,(,重复定位、绝对定位,),机器人的负重能力,最高运行速度,各个轴、自由度的工作范围,4/6,轴机器手选型（本体）,1.,根据产品、工艺确定机器人的类型。,2.,根据产品的重量（产品或抓手或是产品,+,抓手）确定机器人的负重水平。,3.,根据工作半径来选择机器人的臂长。,4.,根据工艺要求确定核对机器人的最大速度、精度。,5.,根据实际需要选择外围设备（如视觉系统、扩展通信口、示教单元等）,控制器选择,控制器类型,RC620,RC180,RC90,RC700,连接本体类型,Scara,系列（除,LS,），,6,轴，可同时控制多台,Scara,系列（除,LS,），,6,轴需加扩展单元,仅,LS,系列,六轴,C4,最大控制轴数,8,6,（加扩展单元）,4,6,内置通信端口,以太网，,USB,，,RS232,以太网，,USB,以太网，,USB,，,RS232,以太网，,USB,，,RS232,一、关于机械手的基础知识,1,、机械手坐标系,1.1 SCARA,机械手坐标系,XYZ-U,XY,方向坐标（前后左右）,Z,方向坐标（上下）,U,方向坐标（旋转）,一、关于机械手的基础知识,1.2,垂直,6,轴型机械手的机械手坐标系,XYZ-UVW,U/V/W,分别绕,Base,坐标,Z/Y/X,旋转,.,一、关于机械手的基础知识,2.,机械手的手臂姿势,在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。否则，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（,L,或者,R,）。,2.1 SCARA,机械手的手臂姿势图,一、关于机械手的基础知识,2.2,垂直,6,轴型机械手的手臂姿势,2.2.1,垂直,6,轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿势使其动作，如下图示：,一、关于机械手的基础知识,2.2.1,在,EPSON RC+ 5.0,软件中设定垂直,6,轴型机械手的手臂姿势，如下图示,：,2.2.2,程式中指定机械手的手臂姿势,记述为“,/”,与后面的,L,（左手姿势）或,R,（右手姿势）、,A,（上肘姿势）或,B,（下肘姿势）、,F,（手腕翻转姿势）或,NF,（手腕非翻转姿势）。手臂姿势有,8,种组合，如表,1,示，但因点而异，并非所有的组合都可以动作。,垂直,6,轴型的机械手在第,4,关节、第,6,关节同轴的点上，即使将第,4,关节、第,6,关节旋转,360,度，也可以实现相同的位置姿势。作为用于区别像这样点的点属性，有,J4Flag,和,J6Flag,。指定,J4Flag,时，请记述斜杠（,/,）和其后的,J4F0,（,-180J4,关节角度,=180,）、或,J4F1,（,J4,关节角度,= -180,或,80 J4,关节角度）。,指定,J6Flag,时，请记述斜杠（,/,）和其后的,J6F0,（,-180J6,关节角度,=180,）、或,J6F1,（,-360 J6,关节角度,= -180,或,180 J6,关节角度,= 360,）、或,J6Fn,（,-180*(n+1) J6,关节角度,= 180*n,或,180*n J6,关节角度,Curve,“mycurve”, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7),设定自由曲线,Jump P1,用直线将手臂移动至,P1,CVMove “mycurve”,用定义的自由曲线,“,mycurve”,移动手臂,图,2,六,、动作指令,5.,速度设定指令,5.1,PTP,指令的速度设定,Speed,功能用于设定,PTP,动作速度的百分比,格式：,Speed s,，,a,，,b,说明：,s,速度设定值；,a,第三轴上升速度设定值；,b,第三轴下降速度设定值。,示例：,1.,Speed 80,2.,Speed 80,，,40,，,30,Accel,功能用于设定,PTP,动作加减速度的百分比。,格式：,Accel a,，,b,，,c,，,d,，,e,，,f,说明：,a/b,加,/,减速度设定值；,c/d,第三轴上升加,/,减速度设定值；,e/f,第三轴下降加,/,减速度设定值,示例：,1.,Accel 80,，,80,2.,Accel 80,，,80,，,30,，,30,，,60,，,60,5.2,CP,指令的速度设定,SpeedS,功能用于设定,CP,动作速度值,格式：,SpeedS,速度设定值,说明：表,1,为不同机型对应的速度设定值范围,示例：,SpeedS 800 CP,动作的速度设置为,800mm/s,AccelS,功能用于设定,CP,动作加减速度值,格式：,AccelS,加速设定值，,减速设定值,说明：表,1,为不同机型对应的加减速度设定值范围,示例：,AccelS 800,加减速度均为,800mm/S,机械手,型号,Speeds,值范围,mm/s,AccelS,值范围,mm/s,E2,系列,1,1120,0.1,5000,G,系列,1,2000,0.1,15000,PS,系列,1,2000,0.1,15000,RS,系列,1,2000,0.1,15000,表,1,1% 100%,六,、动作指令,5.3,Power,指令,功能,:,电源模式的设定,格式,:,Power High|Low,说明,:,默认值为,Low,。低功率模式下电机输出被限制，实际动作速度变为默认初始值的范围内。低功率模式设定时，从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示，也会按初始值速度动作。如果需要用更高的速,度动作时，必须设定为,Power High,。,5.4,Weight,指令,功能,:,进行补偿,PTP,动作时的速度加减速度的参数设定,格式,:,Weight,手部重量,说明,:,手部重量指指定手臂上垂挂的夹治具和其他工件的重量。由设定值计算出的等价搬运重量超过最大可搬运重量时，会出现错误。,六、动作指令,6.,Jump,指令的修饰,6.1,拱形动作,在,Jump,指令后通过指定门形参数,Cn(n=0,7),，可以改变拱形的形状。,上图中,a,，,b,的值与,C0,6,对默认初始值（单位：,mm,）如下表列，,7,为门形动作。要改变,C0,6,对应的,a,，,b,的值，使用,Arch,指令。也可以,机器人管理器,-Arch,选项卡中修改。,6.2,Arch,指令,功能,:,用于设定,Jump,动作拱形参数设定格式,Arch,拱形编号，垂直上升距离，垂直下降距离,注意,:,设定值掉电保持。运动轨迹根据运动速度、机械手的动作方式而改变，所以,动作前请先确认动作轨迹,。,示例,:,Arch 0,，,10,，,40,拱形编号,0,1,2,3,4,5,6,7,a,30,40,50,60,70,80,90,门型运动,b,30,40,50,60,70,80,90,表,1,七、,I/O,控制指令,RC170/RC180,控制器标配了,24,位输入和,16,位输出,，用户可以通过安装,I/O,板卡扩展,I/O,位数。每张,I/O,板卡包括,32,位输入和,32,位输出，最多可以安装,4,张,I/O,板卡，既最多可增加,128,位输入和,128,位输出。,1,硬件连接,1.1,输入电路：输入电压范围,: + 12,24V 10,ON,电压,: + 10.8V,（最小）,OFF,电压,: + 5V,（最大）,输入电流,: 10mA,，,24V,输入时，典型值,七、,I/O,控制指令,1.2,输出电路,额定输出电压,: + 12,24V 10,最大输出电流,:,：,100mA,（典型值）,1,输出,输出驱动器,:,：,PhotoMos,继电器,通态电阻（平均）,:,：,23.5,以下输出,七、,I/O,控制指令,2,输出指令,On,功能：打开指定输出位,格式：,On,输出位编号, ,时间, ,非同步指定,输出位编号,:,可使用的输出位编号；时间,:,以秒为单位，最小有效位为,0.01,秒；非同步指定,:0,或,1,说明：,非同步指定,在,时间,指定时可以指定，功能如表,1,示,示例：,1.,On 1,2.,On 1,，,0.5,，,0,Off,功能：关闭指定输出位,格式：,Off,输出位编号, ,时间, ,非同步指定,输出位编号：可使用的输出位编号；时间：以秒为单位，最小有效位为,0.01,秒；非同步指定：,0,或,1,说明,非同步指定,在,时间,指定时可以指定，功能如表,1,示,示例：,1.,Off 1,2.,Off 1,，,0.5,，,0,指定,1,时,指定时间打开后关闭，执行下一个命令。,指定,0,时,On,命令开始执行的同时，执行下一个命令。,省略时,与指定,1,时限同,表,1,七、,I/O,控制指令,2,输出指令,Out,功能：同时设定输出,8,个输出位,格式：,Out,端口编号,输出数据,端口编号：构成可使用输出位的组；输出数据：用端口编号指定的组的输出模式,说明：端口编号与输出数据的组合后同时设定,8,个输出位。输出位,8,位,1,组。首先在用端口编号指定的组中,指定输出数据参数中特定的输出模式。输出数据参数用,10,进制数（,0,255,）或,16,进制数（,&H0,&HFF,）指定。端口编号如下与位编号对应。,端口编号位编号,0 0-7,1 8-15,2 16-23,. .,63 504-511,示例：,Out 0,，,0,将,0,7,位全部关闭,Out 1,，,255,将,8,15,位全部打开,Out 0,，,100,将,2,，,5,，,6,位全部关闭,Out 0,，,&H64,将,2,，,5,，,6,位全部关闭,Out 0,，,&B11110000,将,0,1,2,3,位关闭,4,5,6,7,位打开,七、,I/O,控制指令,3,输入指令,Wait,功能：等待时间或等待输入位判断条件,格式：,Wait,时间,时间,:0,2147483,最小有效位为,0.01,秒；,Wait,输入条件，,时间,说明：只指定时间时，指定时间待机后执行下一个命令。只指定输入条件式时，待机至条件成立。指定输入条,件与时间时，条件式成立或指定时间到都会执行下一个命令。使用,Sw,函数，可以确认输入条件式是否成,立，或指定时间是否已到。,示例：,Wait 1.5,待机,1.5,秒后，继续执行程序,Wait Sw,（,3,）,=On,待机直到输入位,3,开启,Sw,函数,功能：返回指定的输入位状态,格式：,Sw (,输入位编号）,输入位编号：可以使用的输入位编号,说明：进行,I/O,输入的状态确认。指定的输入打开时返回,1,，关闭时返回,0,。,示例：,Print Sw(3),打印输入位,3,的状态,Wait Sw(1)=On and Sw(2)=On,待机直到输入位,1,和,2,开启,Wait Sw(1)=On or Sw(2)=On,待机直到输入位,1,或,2,开启,Wait Sw(1)=On xor Sw(2)=On ,待机直到输入位,1,或,2,其中一个开启,In,函数,功能：返回指定的输入位端口,格式：,In(,端口编号,),端口编号：构成可以使用输入位的组,说明：可同时确认,8,个输入位的值。可以使其待机直到,2,个以上的,I/O,位的状态在特定的条件下一致。,返回值为,0,255,范围的整数值。,示例：,Print In(0),打印输入位,0-7,的状态,Wait,in(0),and,(&B1111),待机到,0,3,位全部打开,Wait In(0)=255,待机到,0,7,位全部开启,八、,Pallet,阵列指令,格式：,Pallet Outside, Pallet,编号, Pi, Pj, Pk,Pm ,列数,行数,参数：,Outside,创建在指定的行及列的范围外可以访问的,Pallet,。指定范围：,-32768 to 32767,。可省略。,Pallet,编号用,0,到,15,的整数指定,Pallet,编号。,Pi, Pj, Pk,指定使用在,Pallet,定义（标准的,3,点定义）中的点变量。,Pm,与,Pi, Pj, Pk,一起使用定义,Pallet,的点变量。可省略。,列数 用整数指定,Pi,与,Pj,的列数。范围为,1,到,32767,。（行数,列数,32767,）,行数 用整数指定,Pi,与,Pk,的行数。范围为,1,到,32767,。（行数,列数,0,时为缓冲字符数量,.0,为异常状态,),CloseNet,关闭通讯端口,Print #,发送字符串数据,Input #,接收端口中的字符串数据到一个或多个变量中,Line Input #,接收一行字符串到字符串变量中,Read #,接收端口中的字符串数据到一个或多个变量中,Write #,发送字符串数据,以太网通信,Controller #1:,Port: #201,IP Address: 192.168.0.1,TCP/IP Port: 1000,Function tcpip1String reply$OpenNet #201 As,Server,WaitNet #201Do Print Sending data to host 2 Print #201, Data from host 1 Input #201, reply$ Print Received reply: , reply$LoopFend,Controller #2:,Port: #201,IP Address: 192.168.0.2,TCP/IP Port: 1000,Function tcpip2String data$OpenNet #201 As,Client,WaitNet #201Do Input #201, data$ Print Received , data$, from host 1 Print #201, Received dataLoopFend,串口通信,参考,EPSON RC+5.0,用户指南,的,RS232 Communication,章,OpenCom,打开串口,ChkCom,检查串口状态,CloseCom,关闭串口,SetCom,设置串口参数,Print #,发送字符串,Input #,接收字符串,Line Input #,接收字符串,(,行,),Read,读取串口数据,ReadBin#,Receives one or more bytes from the port.,Write,Sends characters out of the port.,WriteBin#,Sends one or more bytes out of the port.,参考,TOOL,应用及校准方法,.doc,TOOL,坐标系,LOCAL,坐标系,以工件为基准的坐标系，可以创建,16,个局部坐标系,应用场合：,装配、,3D,轨迹控制,相机安装到机械手第二臂上的时候，可以用,ARM,坐标系将机器人的坐标基准移到相机的中心,应用场合：,机器人安装移动相机后，以相机中心走,Pallet,阵列,ARM,坐标系,ECP,动作是指：机械手抓住工件，用固定在机械手周边的工具，使其追随工件的棱角线等指定的轨迹。,应用场合：,打磨、去毛刺、类似于画图的轨迹控制等,ECP,外部控制点功能,EPSON,软件集成了模拟器功能，可以运行运动指令程序，以,3D,界面直观地仿真机器手的动作，可以很方便地完成大多数项目实施前期的验证工作；网络、选件的功能指令不支持仿真。,模拟器仿真功能,EPSON,有自己的视觉系统 （,Vision Guide6.0,、,CV1,），视觉软件和机器人软件集成在一起，可以很方便地实现视觉校准、几何形状识别、斑点检测功能；支持多种相机的安装方式。,Vision Guide 7.0(,基于,RC+ 700,软件,),可以进行仿真,VISIO,功能（选件）,利用视觉系统从识别连续动作的传输机上传输过来的工件，再机械手处理；目前支持该功能的控制器只有,RC620,，需要加视觉系统和,PG,信号接收卡才能实现该功能。,应用场合：,生产线上的产品分类、收集、检测等,传送带跟踪功能,结束,谢 谢,