理论力学11力和力矩

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,理论力学,主 讲,2024/9/22,1,飞鸟与空中,飞机,机翼相撞,假设小鸟的质量为,100,克，飞机的飞行速度为,200,米,/,秒，小鸟与飞机的碰撞时间为,0.001,秒。小鸟在空中的速度很小，可以看成为零。因此，在飞机上看来，小鸟在空中的速度约为,200,米,/,秒。,2024/9/22,2,力学素质的重要性,从简单力学问题到高等力学问题。,简单力学问题,大部队过桥时不能齐步走,高等力学问题,冲击载荷的概念：,人跑步时脚上的力量有多大？,损伤累积与结构寿命,与跑步的次数有关,2024/9/22,3,人跑步时脚上的力量有多大？,脚上的力量,假设人体重量为750N,3000N,3500N,4500N,6000N,12500N,2024/9/22,4,绪 论,理论力学研究物体机械运动的一般规律,。,1.,理论力学的仼务,机械运动是指物体在空间的位置随时间而变化,。,2.,理论力学的力学模型,质点,(particle),质点系,(system of particle ),刚体,(rigid body),刚体系,(system of rigid body),2024/9/22,5,3,、学习理论力学的目的,计算机硬盘驱动器,给定不变的角加速度，从启动到正常运行所需的时间以及所需经历的转数。,为解决工程实际问题打下一定的基础。,已知转台的质量及其分布，当驱动器到达正常运行所需角速度时，驱动马达的功率如何确定?,2024/9/22,6,v,C,艺术体操运动员使圈高速转动，并在地面上向前抛出，不久圆圈可自动返回到运动员跟前。我们应该怎样来解释这种现象,？,圈 操,C,有助于培养正确的分析问题和解决问题的能力，为今后解决生产实际问题、从事科学研究工作打下基础。,2024/9/22,7,为学好后续课程做好准备。,后续课程：,材料力学,结构力学,砌体结构,钢筋混凝土结构,2024/9/22,8,研究杆状构件的强度，刚,度和稳定性 。,研究杆系结构的强度，刚,度和稳定性。,流体力学,：,弹性力学,：,固体力学,材料力学,：,结构力学,：,研究非杆结构在弹性阶段,的强度、刚度和稳定性。,研究流体受力与运动规律。,理论力学：,研究质点系机械运动一般规律。,一般力学,2024/9/22,9,绪 论,4、理论力学的研究对象和内容,理论力学是研究物体机械运动一般规律的科学,静力学：,研究受力物体在力系作用下的平衡；,运动学：,从几何角度研究物体的运动；,动力学：,研究受力物体的运动与作用力之间的关系。,2024/9/22,10,包括几何静力学、分析静力学,应 用,:,变形固体,块、板、壳,.,杆与杆结构,.,三大关系,(1),静力学,:,研究物体所受力系的简化平衡规律及,其应用。,质点系、刚体、流体,平衡、几何、物理,2024/9/22,11,(2),运动学,:,(,与力无关、也是变形体运动基础,),(3),动力学,:,包括质点系、刚体，变形体的动力效应。,研究点与刚体运动的几何性质,研究物体所受力与运动间的关系,变形,(,包含刚体位移和相对位移,),刚体运动,包括位移、轨迹、速度、加速度。,绪论,2024/9/22,12,4,、基本要求,准确地理解基本概念；,学会一些处理理论力学问题的基本方法。,熟悉基本定理与公式,并能在正确条件下灵活应用;,2024/9/22,13,第一篇 静力学,物体的受力分析,力系的等效替换（或简化）,建立各种力系的平衡条件,2024/9/22,14,静力学,基本概念及静力学基本概念公理,约束和约束反力,结论与讨论,物体的受力分析和受力图,第1章 静力学,基础,2024/9/22,15,1.1.1,、,力的概念,力是物体间相互的机械作用，这种作用使物体的机械运动状态发生变化,，或者使物体产生变形,。,作用效应：,（1）使物体的运动状态发生改变,运动效应,或,外效应,，,如位置、速度、加速度等（理力）；,（2）使物体发生变形,变形效应,或,内效应,（材力）,作用方式：,（1）直接接触作用；,（2）间接作用，如磁场、电场、重力场等。,1.1,力和力矩,2024/9/22,16,力是物体相互间的机械作用，若将物体间相互作用力之一称为,作用力,，另一个称为,反作用力,。,力学上习惯将作用力与反作用力用同一个字母表示，在反作用力上加“”以示区别。即作用力用,F1,表示，反作用力用,F1,表示。,2024/9/22,17,力的三要素及其表示：,力的作用线,A,F,（1）力的,大小,，,（2）力的,方向,，,（3）力的,作用点,。,力的三要素：,（,定位矢量,或,固定矢量,）,F,F,0,可用一,矢量,表示,F,力的单位,N（牛顿）、kN（千牛）,2024/9/22,18,二,. 刚体的概念,刚体,是,抽象化的力学模型,理论力学研究的物体都是,刚体,刚体力学,静力学,刚体静力学,在力的作用下，其内部任意两点之间的距离始终保持不变。,2024/9/22,19,吊车梁的变形,吊车梁在起吊重物时所产生的最大挠度,一般不超过梁的跨度的,1/500,2024/9/22,20,简化的条件除了要求物体的变形不大之外，更重要的是这种变形对我们所研究的问题的结果产生的影响要足够小。,但在研究吊车梁的强度问题时，就不能这样简化了。,这种小变形对于两端支承力的影响是微不足道的，因此,在计算两端的支承力时，吊车梁可简化为刚体。,2024/9/22,21,三,力系,作用于同一刚体的一组力称为,力系,( system of forces),。,使刚体的原有运动状态不发生改变的力系。,F,3,F,2,F,1,F,4,平衡力系,(force system of equilibrium),2024/9/22,22,基本问题：,物体的受力分析；,力系的等效替换及简化；,力系的平衡条件及其应用。,刚体在平衡力系的作用下并不一定处于静止状态，它也可能处于某种惯性运动状态。,平衡条件,(equilibrium conditions),平衡力系所要满足的数学条件。,2024/9/22,23,A,C,D,A,F,1,F,D,F,C,A,F,1,F,D,F,C,力矢量在,图中的正确表示,2024/9/22,24,平行四边形法则,作用在物体上,同一点,的两个力的合力仍作用于该点,其合力矢等于该二力的矢量和。,F,2,A,F,1,F,R,F,R,=,F,1,+,F,2,A,F,2,F,1,F,R,力的三角形法则,F,3,F,R,力的多边形法则,F,R,=,F,1,+,F,2,+,F,3,2024/9/22,25,力的分解,A,F,F,2,A,F,1,F,F,=,F,1,+,F,2,力的正交分解,F,A,F,y,F,x,F,=,F,x,+,F,y,F,2,A,F,1,F,力的分解不是唯一的。,2024/9/22,26,作用力和反作用力,力的另一重要性质是由,牛顿第三定律,(Newtons third law),所描述的作用力和反作用力之间的关系，即,:,两个物体之间的作用力与反作用力总是同时存在，且大小相等、方向相反、沿同一直线，并分别作用在两个不同的物体上。,F,1,F,2,2024/9/22,27,分布力,(distributed force),与集中力,(concentrated force),分布力,集中力,集中作用于物体上一点的力,.,表面力,(surface forces),:,连续作用于物体的某一面积上的力,.,体积力,(body forces),:,连续作用于物体的某一体积内的力,.,2024/9/22,28,分 布 力,2024/9/22,29,F,1,F,2,集 中 力,2024/9/22,30,实际上要经一个几何点来传递作用力是不可能的，集中力只是作用于一个小区域上的分布力，一切真实力都是分布力。,集中力只是分布力在一定条件下的理想化模型。能否进行这种简化主要取决于我们所研究的问题的性质。,2024/9/22,31,2. 力的投影,x,A,B,F,O,i,j,X,Y,y,力在坐标轴上的投影,力的投影是代数量，当力与轴之间的夹角为锐角时，其值为正，当夹角为钝角时，其值为负。,反之，已知力的投影，也可以求力的大小和方向,2024/9/22,32,例,1,一吊环受到三条钢丝绳的拉力，如图所示。已知,F1=2000N,，水平向左；,F2=2500N,，与水平成,30,角；,F3=1500N,，铅垂向下，试用解析法求合力的大小和方向。,2024/9/22,33,2024/9/22,34,力在坐标轴上的投影,力在坐标轴上的投影是代数量，应特别注意它的符号。,F,F,x,i,F,y,j,F,z,k,2024/9/22,35,二次投影法,(second projection),F,F,xy,x,z,y,2024/9/22,36,已知力,F,在各坐标轴上的投影，则可求得力,F,的大小和它相对于各轴的方向余弦，即,2024/9/22,37,练习,2,已知：,F,1,=500N,，,F,2,=1000N,，,F,3,=1500N,，,求：各力在坐标轴上的投影。,解：,F,1,、,F,2,可用直接投影法,4 m,2. 5m,3m,x,y,z,F,1,F,2,F,3,2024/9/22,38,对,F,3,应采用二次投影法,4 m,2. 5m,3m,x,y,z,F,1,F,2,F,3,C,B,A,D,F,3XY,2024/9/22,39,1.1.2,力对点的矩,力矩,(moment of a force),是用来量度力使物体产生转动效应的概念。,力对点的矩的概念,作用于刚体的力,F,对空间任意一点,O,的,力矩,定义为,式中,O,点称为,矩心,(center of moment),，,r,为矩心,O,引向力,F,的作用点,A,的矢径，即,力对点的矩,(,moment of a force about a point),定义为,矩心到该力作用点的矢径与力矢的矢量积。,2024/9/22,40,规定,F,与,h,的乘积作为力,F,使扳手绕支点,O,转动的效应的度量，称为,力,F,对,O,点之矩，,用符号,M,0,(,F,),表示，即,若力,F,使物体绕,O,点逆时针转动,力矩为正,;,反之为负。,N.m,或,kN.m,力矩的单位：,2024/9/22,41,M,O,(,F,),通常被,看作为,一个,定位矢量,，习惯上总是将它的起点画在矩心,O,处，但这并不意味着,O,就是,M,O,(,F,),的作用点。,力臂,M,O,(,F,)=,r,F,F,r,A,O,h,Plane determined by,O,and,F,2024/9/22,42,力矩矢的三要素,力矩矢的三要素为大小、方向和矩心。,M,O,(,F,),的大小即它的模,式中,为,r,和,F,正方向间的夹角，,h,为矩心到力作用线的垂直距离，常称为,力臂,(moment arm),。,M,O,(,F,),的方向垂直于,r,和,F,所确定的平面，指向由右手定则确定。,2024/9/22,43,用右手定则确定矢积的指向,C,=,A,B,（,180,）,A,B,2024/9/22,44,平面问题,平面问题中，由于矩心与力矢均在同一个特定的平面内，力矩矢总是垂直于该平面，即力矩的方向不变，指向可用正、负号区别，故力矩由矢量变成了,代数量,，且有,O,F,h,r,+,逆时针为正,顺时针为负,正负号通常规定为,:,这里的,逆时针,或,顺时针,转向是指物体在力的作用下绕矩心转动的方向。,2024/9/22,45,练习：计算下面各图中力,F,对O点的矩,l,F,(a),l,F,(b),F,l,(e),b,l,F,(f),r,l,F,(d),(c),l,b,F,O,O,O,O,O,O,2024/9/22,46,力对点的矩在坐标轴上的投影,力矩的单位在国际单位制,(SI),中为牛顿,米,(N,m),或千牛顿,米,(kN,m),。,F,r,x,y,z,M,O,(,F,),O,j,i,k,2024/9/22,47,2024/9/22,48,例,1,平面力系如图所示，力,F,1,、,F,2,、,F,3,和,F,4,分别作用于平面上的点,A,、,B,、,C,和,D,。若,F,1,=,F,4,=40 N,，,F,2,=30 N,，,F,3,=45 N,，试求各力在各个坐标轴上的投影以及,F,1,对,O,点的矩,(,图中的长度单位为,m),。,2024/9/22,49,解：,根据图中各力的大小与方向可求得各力在,x,和,y,轴上的投影,要求,F,1,对,O,点的矩，由图中的几何关系可得力臂,2024/9/22,50,故有,负号表示力矩为顺时针转向。,2024/9/22,51,O,A,x,y,z,F,例,2,长方体的上、下底为正方形，边长为 ，高为,a,，求图中力,F,对顶点,O,之矩。,2024/9/22,52,解,：,设沿各坐标轴的基矢量为,i,、,j,、,k,，则,F,的作用点,A,的矢径为,力,F,在坐标轴上的投影为,r,O,A,x,y,z,F,而,2024/9/22,53,故,因此,2024/9/22,54,1.1.3,力对轴的矩,力对轴的矩,(moment of a force about an axis),用来量度力对其所作用的刚体绕某固定轴转动的效应。,z,F,矩轴,(,axis of moment),Oz,2024/9/22,55,z,F,F,z,F,xy,力对轴的矩的,定义,空间力对轴之矩归结为平面上的力对点之矩。,h,O,因为,F,z,对刚体绕,z,轴的转动没有贡献，故作用于刚体的力,F,对,z,轴的矩定义为,2024/9/22,56,力对轴的矩是代数量。,正负号的规定是按右手定则与,z,轴的指向一致时为正，反之为负。,M,z,(,F,), 0,M,z,(,F,), 0,z,z,当力的作用线与,z,轴平行,(,F,xy,=,0,),或相交,(,h,=0),时，或概括起来讲，,当力与轴共面时,，,力对轴的矩等于零,。,2024/9/22,57,力对点之矩与力对轴之矩的关系,力矩关系定理：,力对任意轴之矩等于该力对,轴上任一点,之力矩矢在该轴上的投影。,F,A,M,n,(,F,) =,M,A,(,F,),n,e,n,M,n,(,F,),=,M,A,(,F,),e,n,即,2024/9/22,58,习题,:,P.28,1-9,、,1-10,、,1-11,2024/9/22,59,谢谢大家,!,2024/9/22,60,