弧焊机器人操作员培训课件

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,弧焊机器人操作员,培 训,张婉云 肖勇,中国焊接协会机器人焊接（南宁）培训基地,培训（内容）安排,第,1,天,机器人的构成,操作规程,与,安全注意事项,机器人示教器,机器人的手动操作,第,2,天,直线的示教,圆弧的示教,第,3,天,摆动的示教,程序编辑,第,4,天,电弧跟踪、接触跟踪介绍,程序运行（再生）操作,第,5,天,维护与保养规定,常见问题处理,、,特别注意事项,第,6,天,综合练习,第,7,天（认证考试）,返回,下一页,上一页,End,首页,机器人构成（一）,OP,气管,(12),（,11,）,图,机器人焊接系统,机器人本体 机器人控制柜 机器人示教器 全数字焊接电源和接口电路 焊枪 送丝机构 电缆单元 焊丝盘架（焊接量较大时多选用桶装焊丝“,OP”,）气体流量计 变压器,(,380V/,110V,) (11),焊枪防碰撞传感器,(12),控制电缆,返回,下一页,上一页,End,首页,机器人,控制柜,全数字,焊机,机器人示教器,送丝,装置,焊枪,机器人本体,图 焊接机器人部件图,机器人构成（二）,返回,下一页,上一页,End,首页,图：机器人连接及各关节定义,机器人构成（三）,返回,下一页,上一页,End,首页,RT,軸：腰（,回,转,）,RW,軸：,手臂,（,旋,转,）,FA,轴,：,肩,（,前伸,）,UA,軸：,躯体,（,上举,）,BW,轴,：,手腕,（,弯曲,）,TW,轴,：,手腕,（,扭,转,）,图 机器人与人的比较,机器人：,6,个自由度 人：,7,个自由度,机器人构成（四）,返回,下一页,上一页,End,首页,图,机器人动作范围,图 机器人本体规格,机器人构成（五）,返回,下一页,上一页,End,首页,机器人操作规程（一）,1,机器人,送电程序,：,先合上,空气开关,，然后打开机器人,变压器电源,开启按钮，再打开,焊接电源,开关，最后旋开机器人,控制柜电源,。,2,机器人,关电程序,：,先旋闭机器人,控制柜电源,，然后关闭,焊接电源,开关，再切断机器人,变压器电源,，最后拉下,空气开关,。,3,机器人控制柜送电后，系统启动（数据传输）需要一定时间，要等待示教器的显示屏进入操作界面后再进行操作。,4,操作机器人之前，所有人员应退至安全区域（警戒安全线以外）。,返回,下一页,上一页,End,首页,机器人操作规程（二）,5,示教过程中要将示教时刻拿在手上，不要随意乱放，左手套进挂带里，失手掉落。电缆线顺放在不易踩踏的位置，使用中不要用力拉拽，应留出宽松的长度。,6,机器人从操作者安全角度考虑预先设定好一些运行数据和程序，初学者未经许可不要进入这些菜单进行更改，以免发生危险操作中如遇到异常提示应及时报告，不要盲目操作。,7,机器人动作中如遇危险状况时，应及时按下紧急制动开关，使机器人停止，以免造成人员伤害或物品的损坏。,返回,下一页,上一页,End,首页,机器人操作规程（三）,8,程序编好后，用跟踪操作把程序空走一遍，逐行修改轨迹点，检查行走轨迹和各种参数准确无误后，旋开保护气瓶的阀门，然后，按亮示教器上的检气图标，调整流量计的悬浮小球，一般在,15L/min,的位置，关闭检气，把光标移至程序的起始点。,9,进行焊接作业前，先将示教器挂好，钥匙旋转到,“,Auto,”,侧，打开除烟尘设备后，按下机器人启动按钮，观察电弧时，应手持面罩，避免眼睛裸视或皮肤外露而被弧光灼伤，发现焊接异常应立刻按下停止按钮，并做好记录。,返回,下一页,上一页,End,首页,机器人操作规程（四）,10,结束操作后，将模式开关的钥匙旋转到,“,Teach,”,侧，关闭除尘设备，旋闭保护气瓶上的气阀，放空气管内的残余气体，将机器人归为零位，退出示教程序，然后按要求关闭电源，把示教器的控制电缆线盘整放好，将示教器挂在指定的位置，整理完现场后离开。,返回,下一页,上一页,End,首页,机器人安全注意事项（一）,1,静电放电的防范,ESD,（静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触，也可以通过感应电场。搬运部件或部容器时，未接地的人员可能会传导大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以，在有静电放电标识的情况下，要做好防静电工作（防静电服、防静电工具等）。,返回,下一页,上一页,End,首页,机器人安全注意事项（二）,2,紧急停止,紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮（红色）：,（,1,）机器人运动中，工作区域内有工作人员。,（,2,）机器人将要伤害工作人员或操作机器设备。,3,灭火,发生火灾时，请确保全体人员安全撤离后再行灭火。应首先处理受伤人员。当电器设备（如：机器人或控制器）起火时，使用,二氧化碳灭火器,，切勿使用水或泡沫灭火器。,返回,下一页,上一页,End,首页,机器人安全注意事项（三）,4,工作中的安全,机器人移动速度可能很快，并且很重、力度很大。运动中的停顿或停止都会产生危险，即使可以预测运动轨迹，但外部信号有可能改变操作，会在没有任何警告下，产生预想不到的运动。因此，当进入机器人工作范围时，务必遵守所有关安全条例。,（,1,）如果在机器人工作范围内有工作人员时，停止操作或搬运操作机器人系统。,（,2,）当人员必须进入通电的机器人工作范围时，另一个人请拿好示教器，以便随时控制机器人。,返回,下一页,上一页,End,首页,机器人安全注意事项（四）,5,注意旋转或运动的工具。,例如切削工具和锯，确保在接近机器人之前，这些工具已经停止运动。,6,注意工件和机器人系统的高温表面。,机器人的电机长期运转后温度会很高。,7,注意夹具并确保夹好工件。,如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。同时，夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。,8,注意液压、气压系统以及带电部件。,即便断电，这些电路上残余电量也很危险。,返回,下一页,上一页,End,首页,机器人安全注意事项（五）,9,示教器的安全,示教器（,TP),是一种高科技的手持式终端，零部件非常贵重，为避免操作不当引起的故障或损伤，请在操作时小心慎重：,（,1,）机器人的示教器在任何情况下的摔打、磕碰都可能造成损坏。抛掷或重击示教器更会导致破损或故障。在停止示教时，要将它置于专门存放的指导位置上，以防意外摔落。,（,2,）示教器的控制电缆线应顺放在人踩踏不到的位置，并留有宽松的距离，使用时应避免用力拉拽和踩踏控制电缆。,（,3,）切勿使显示屏划伤或磨损，造成显示模糊不清。,返回,下一页,上一页,End,首页,机器人安全注意事项（六）,9,示教器的安全,（,4,）定期清洁示教器屏幕，使其保持清洁。切忌使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁，,使用软布蘸少量水或中性清洁剂轻轻地进行擦试。,（,5,）没有连接,USB,设备时，务必盖上,USB,端口保护盖。如果端口长时间暴露在灰尘中，会使它发生中断等故障。,10,手动模式下的安全,在手动减速模式下，机器人的空走速度设定在中速（,10m/min),移动，初学者必须在安全庙宇数据之内工作，应始终以中、低速进行操作示教。手动模式下，示教移动机器人时，有快、中、慢速度切换。初学者应切换到中速或慢速移动，需提高机器人移动速度时，操人员必须经过一定时间训练，应熟知潜在危险。,返回,下一页,上一页,End,首页,机器人安全注意事项（七）,11,自动模式下的安全,自动模式用于生产或试验中运行的机器人程序。在自动模式操作情况下，常规模式停止机制（,GS,）、自动模式停止机制（,AS,）和上级停止机制（,SS,）都要处于可控状态。,12,检查、维护及保养,机器人应定期检查、保养、清洁，发现异常问题要及时处理解决，以保证机器人在正常情况下使用。避免用潮湿的抹布擦试机器人、示教器和控制柜。,返回,下一页,上一页,End,首页,机器人安全注意事项（八）,13,警告符号和信号名称被用在机器附带的警告标签，如下：,警告符号,符号名称,描述（含义）,备注,危险,这个符号意味着如果操作不小心，将导致包括死亡或严重个人伤害的危险意外事件。,警告标签,警告,这个符号意味着如果操作小小心，将导致,小心,这个符号意味着如果操作不小心，将导致潜在的包括不同程度或轻微个人伤害的危险意外事件以及对设备的潜在的财产损坏。,强制性的行行动,必须被执行的行动，例如按地。,禁止行动标识,禁止,不能被执行的行动。,返回,下一页,上一页,End,首页,图,示教器各部位的名称,(G,),机器人示教器,(,一,),返回,下一页,上一页,End,首页,图 新示教器各部位的名称,(,G,),机器人示教器（二）,返回,下一页,上一页,End,首页,图 新示教器各部位的名称,(G,),机器人示教器（三）,返回,下一页,上一页,End,首页,（辅图）新示教器各部位的名称,(G,),机器人示教器（四）,返回,下一页,上一页,End,首页,（图）机器人示教器背面图示,（图）机器人示教器正面图示,机器人示教器（五）,返回,下一页,上一页,End,首页,机器人示教器（六）,（图,）选择菜单,返回,下一页,上一页,End,首页,（图） 输入字母,机器人示教器（七）,返回,下一页,上一页,End,首页,返回,下一页,上一页,End,首页,手动操作,手动操作中，使用示教器移动机器人，机器人运动的数据将不被保存,（移动动作功能键时，在窗口的右上角显示控制点的移动量，松开后数值即恢复为,0,）,。,步骤：,1,）打开机器人运动图标灯；,2,）按下动作功能键，同时，旋动拨动按钮时，对应机器人手臂运动,（按下拨动按钮并旋动，小旋动时低速运动，大旋动时高速移动）；,3,）释放机器动作功能键，机器人停止运动。,在打开伺服电源之前一定要确定机器人的工作范围内无干扰机器人运动的人和物。,机器人运动坐标系选择菜单组图,关节坐标系的切换,返回,下一页,上一页,End,首页,（图）直线示教,返回,下一页,上一页,End,首页,直线的示教,示教,将机器人的移动轨迹以坐标点的形式存储下来，顺序处理，这个过程称为,。,圆弧的示教（一）,（图） 圆弧插补图示,（三点计算一段圆弧）,返回,下一页,上一页,End,首页,插补,示教点之间的移动方式。,.,如图：,如果全部设为,MOVEC,指令，由于圆弧路径的改变，,cd,段和,de,段的计算结果将变为两段直线轨迹。此时应在,c,点重复登录三次：第一次登录,MOVEC,，再登录键入,MOVEL,指令或,MOVEP,指令，第三次登录键入,MOVEC,指令作为圆弧新起始点。,（图,3-19,）圆弧插补的运用事例,（图,3-18,）圆弧插,补计算示意图,返回,下一页,上一页,End,首页,圆弧的示教（二）,（图,） 直线摆动插补示意图,返回,下一页,上一页,End,首页,摆动的示教（一）,直线摆动,（图,3-24,）圆弧摆动插补示意图,返回,下一页,上一页,End,首页,摆动的示教（二）,圆弧摆动,（图,）六种摆动形式组图,返回,下一页,上一页,End,首页,摆动的示教（三）,（图,3-35,）设定焊接条件,示教程序（组成）,返回,下一页,上一页,End,首页,示教编程（一）,圆弧示教,（图,17-1,）弧线示教程序示例,返回,下一页,上一页,End,首页,示教编程（二）,圆弧摆动示教,（图,17-2,）圆弧摆动程序）,返回,下一页,上一页,End,首页,维护与保养（一）,保养计划,定期的维护与检查是机器人正常运转所必需，同时也能确保作业时设备与人员的安全。一般按下表所列计划检修：,1,日常检修,日常保养,2,每,500,小时（每,3,个月）检修,定期保养,3,每,2000,小时（每,1,年）检修,4,每,4000,小时（每,2,年）检修,5,每,6000,小时（每,3,年）检修,6,每,8000,小时（每,4,年）检修,7,每,10000,小时（每,5,年）检修,定期保养时间按标准操作小时设定，实际施行时按小时或年月较短的一方来进行。,例如：若是双班制，第,2,项的,500,小时应为,1.5,个月。,维护与保养（二）,日常保养（一）,闭合电源前,的检修项目、问题及对策：,部位,项 目,问 题,措施,注意事项,接地电缆、,其他电缆,1,）接线端子的松紧程度,2,）外观有无损伤,松动、断开或损坏,拧紧或更换,机器人本体,是否沾有飞溅和灰尘,有飞溅或灰尘,清除飞溅,和灰尘,不能用压缩空,气清理灰尘或,飞溅，否则异,物可能进行护,盖内部，对本,体造成损害,各紧固螺钉是否紧固,松动,拧紧,安全护栏,是否损坏,损坏,维修,作业现场,是否整洁,脏或乱,清理现场,维护与保养,日常保养（二）,闭合电源后,的检修项目、问题及对策：,部位,项 目,问 题,措施,注意事项,紧急停,止开关,工作是否正常,不正常或失灵,立即断开伺服电,源，进行维修或,更换,修好前禁止使用,原点对,中标记,执行原点复位后，,看各原点对中标记,是否重合,不重合,联系专业人员进行维修,按下急停开关，断,开伺服电源后方可,接近机器人进行检,查,机器人,本体,自动运转，手动操,作时看各轴运转是,否平滑、稳定（有,无异常噪音、振动）,有异常振,动或噪音,联系专业人员进行维修,修好前禁止使用,风扇,查看风扇的转动情,况，是否沾有灰尘,沾有灰尘,清洁风扇,清洁风扇前断开所,有电源,维护与保养（三）,定期保养（一）,维护保养时间时隔,检查项目,检查方法,检查和处理,3,个月,1,年,2,年,3,年,4,年,5,年,本体固定螺栓,扳手,检查是否松动、紧固,盒盖用螺钉,螺丝刀,扳手,检查是否松动、紧固,佳能接线柱,触感,检查是否松动、紧固,电机的固定螺栓,扳手,检查是否松动、紧固,旋转,/,驱动部位,力矩扳手,触感、外观,检查连接的转矩扭,矩，检查是否松动,减速机,力矩扳手,外观,检查连接的转矩及,扭矩，检查外观,旋转位置焊接电缆,万用表,外观,测试是否导通检查,外观及涂抹润滑油,机器人本体内部的配线,和接线柱,万用表,外观,测试是否导通检查,外观及涂抹润滑油,维护与保养（三）,定期保养（二）,维护保养时间时隔,检查项目,检查方法,检查和处理,3,个月,1,年,2,年,3,年,4,年,5,年,电池（机器人本体）,更换,更换,减速机,补充润滑油,补充润滑油,同步皮带,感官,检查及调整张力,旋转部位电缆,更换,更换、涂抹润滑油,机器人内部配线,更换,更换、涂抹润滑油,同步皮带,更换,更换、调整张力,限位开关,制动解除开关,P,板,橡胶套,尼龙夹,橡胶薄板,万用表,外观,更换、调整,维护与保养,维护保养时特别注意事项（一）,部件,注意事项,（否则）后果,本体,注油孔不允许加注普通黄油,各轴不能灵活转动,不允许用压缩空气清理灰尘或飞溅,对本体造成损害,控制箱,所有线缆不允许踩踏、砸压、挤碰,线缆破损,不能与大容量用电设备接在一起,死机,示教器,不能摔碰,黑屏,避免线缆缠绕,线缆断,显示面板避免划擦,液晶面板损坏,电焊机,不能过载使用,焊机烧损,输出电缆连接牢靠,焊接不稳、接头烧损,焊枪,导电嘴磨损后必须及时更换,送丝不稳，不能正常焊接,送丝管必须及时清理,送丝阻力大，不能正常焊接,维护与保养焊接机器人维护保养时特别注意事项（二）,部件,注意事项,（否则）后果,送丝机,压臂压力调整与焊丝直径相符,送丝不稳，不能正常焊接,送丝导管,送丝管必须及时清理,送丝阻力大，不能正常焊接,弯曲半径不能太小,送丝阻力大，不能正常焊接,送丝盘,注意盘轴润滑,送丝阻力大，不能正常焊接,焊丝,选用优质焊丝,材质不合格，焊接不稳定,丝径不均、镀层不匀送丝不畅、不能正常焊接,镀层强度不好，镀铜易脱落，阻塞送丝管路，送丝阻力大，不能正常焊接,焊护气,CO,2,气体必须纯净,易产生气孔、飞溅大,混合气配比准确、混合均匀,焊接不稳,维护与保养,补充说明,还需注意的是，机器人本体内装有电池（称为,编码器电池,），用于伺服电机编码器数据备份。,编码器电池的使用寿命随工作环境的不同有所变化，,需要两年更换一次,，否则电机编码器数据将会丢失，需要重新进行原点调整。,更换前先备份示教器中数据，然后关闭电源，更换电池后再行检验备份数据。,未涉及的内容（如：加注润滑油等）参照设备使用说明书，必要时及时与专业人员联系解决）。,任务一 碳钢薄板焊接,图一 焊接位置,图二 试件组对和装夹,4,条立焊缝满焊，外四周全部平角满焊。,任务二 碳钢中厚板焊接,