发那科系统参数调整-课件

*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,发那科系统参数调整,（,2,） 参数画面由多页组成。通过（,a,）（,b,）两种方法显示需要显示的参数所在的页面。,（,a,）用翻页键或光标移动键，显示需要的页面。 （,b,）从键盘输入想显示的参数号，然后按软键,NO.SRH,。这样可显示包,括指定参数所在的页面，光标同时在指定参数的位置（数据部分变成反转,文字显示）。,注 用操作选择软键显示的软键一旦开始输入，软键显示将包括,NO.SRH,在内的操作选择软键自动取代。按,OPRT,软键也能变更操作选择软键的显示。,2,2.,用,MDI,设定参数,（,1,） 将,NC,置于,MDI,方式或急停状态。,（,2,） 用以下步骤使参数处于可写状态。,1, 按,SETTING,功能键一次或多次后，再按软键,SETTING,，可显示,SETTING,画面的第一页。,2, 将光标移至,“,PARAMETER WRITE,”,处。,3,.,按软键,ON,：,1,或输入,1,，再按软键,INPUT,，使,“,PARAMETERWRITE,”,= 1,。这样参数成为可写入状态，同时,CNC,发生,P/S,报警,100,（允许参数写入）。,3,（,3,） 按功能键,SYSTEM,一次或多次后，再按软键,PARAM,，显示参数画面。,（,4,） 显示包含需要设定的参数的画面，将光标置于需要设定的参数的位置上。,（,5,） 输入数据，然后按,INPUT,软键。输入的数据将被设定到光标指定的参数,例, 12000 INPUT,4,（,6,） 若需要则重复步骤（,4,）和（,5,），输入其它参数。,（,7,） 参数设定完毕。需将参数设定画面的,“,PARAMETER WRITE = ”,设定为,0,，禁止参数设定。,（,8,） 复位,CNC,，解除,P/S,报警,100,。但在设定参数时，有时会出现,P/S,报警,000,（需切断电源），此时请关掉电源再开机。,5,3.,通过阅读机,/,穿孔机接口输出参数,(1),选择,EDIT,方式，或使系统处于急停状态。,(2),按功能键,SYSTEM,一次或几次后，再按操作选择软键,PARAM,，显示参数画面。,(3),按,（,OPRT,）,软键，显示出操作选择软键后，按右边的连续菜单软键，显示出包含,PUNCH,的软键。,6,(4),按,PUNCH,软键，显示变为如下：,(5),按,EXEC,软键，开始输出参数。正在输出参数时，画面下部的状态显示上的,“,OUTPUT,”,闪烁。,(6),参数输出停止时，,“,OUTPUT,”,的闪烁会停止。按,RESET,键停止参数的输出。,7,通过阅读机,/,穿孔机 接口输入参数,（,1,） 将,NC,置于急停状态。,（,2,） 使参数处于可写状态。,1, 按 功能键一次或多次，再按操作选择软件,SETTING,，显示出参数设定画面。,OFFSET SETTING 2, 移动光标，将光标置于,“,PARAMETER WRITE,”,上。,3, 按软键,(OPRT),显示出操作选择软键。,4, 按软键,NO:1,或用键输入,1,后，再按输入软键,INPUT,将,“,PARMATER WRITE =”,设为,1,。于是，参数处于可设定状态。同时出现,P/S,报警,100,（参数可写入）。,（,3,） 按,SYSTEM,一次或多次，再按,PARAM,软键选择参数画面。,（,4,） 按,(,OPRT,),软键显示操作选择软键，再按右边的继续菜单软键，显示出包含,READ,软键的另一组操作选择软键。,8,大家学习辛苦了，还是要坚持,继续保持安静,9,（,5,） 按,READ,软键，软键的显示变化如下：,（,6,） 按,EXEC,软键，从输入,/,输出设备开始输入参数。正在输入参数时，画面下部状态显示上的,“,INPUT,”,会闪烁。,（,7,） 当参数输入完成时，,“,INPUT,”,的闪烁停止。如果想中途停止输入，请按,RESET,键。,（,8,） 当参数输入完成时，,“,INPUT,”,的闪烁停止，会出现,P/S,报警,000,，此时需要关断电源一次。,10,4,。系统调试参数设定,1,）上电全清。,上电时同时按,MDI,面板上,RESET+DEL,键。,全清后一般会出现如下报警：,100,参数可写入，参数写保护打开,PWE=1,506/507,硬超程报警，,PMC,中没处理硬件超程信号，设定,3004#5OTH=1,，可消除。,417,伺服参数设定不正确，检查诊断,352,内容，重设伺服参数。,5136 FSSB,放大器数目少。放大器没有通电或光缆没有连接，放大器之间连接不对，,FSSB,设定没完成（如要不带电机调试，把,1023#,设为,-1,，屏蔽电机，可消除,5136,号报警。,根据需要输入基本功能参数,8130-8135,。检查参数,1010,的设置（车床为,2,，铣床,3/4,）,11,2,）伺服,FSSB,设定和伺服参数初始化,参数,1023,设为,1,：,2,：,3,，可按需设不同顺序。,参数,1902,。,0=0,，自动设置,FSSB,参数。,在放大器画面，指定各放大器连接的被控轴轴号（,1,，,2,，,3,）。,按,SETING,软键，（若显示报警，要重新设置）,在轴设定画面上，指定关于轴的信息，如分离型检测器接口单元的连接器号。,按,SETING,软键，（若显示报警，要重新设置）。此时应断电，再上电，如没出现,5138,报警，则设定完成。,伺服参数初始化：先把,3111#0SVS=1,，显现伺服设定和调整画面，设定各伺服参数（如果是全闭环，先按半闭环设定，等运行正常后再按全闭环重设）。,12,伺服设定和调整画面,13,14,15,16,3),主轴设定,首先地,4133#,参数中输入电机代码，把,4019#7,设为,1,进行自动初始化。断电再上电后，系统会自动加载部分电机参数，如果在参数手册上查不到代码，则输入最相近的代码。,初始化后根据主轴电机 参数说明书的参数表对照一下，有不同的加以修改（没有出现的不用更改）。修改后主轴初始化结束。,设定相关的电机速率（,3741,，,3742,，,3743,等）参数，在,MDI,画面输入,M03 S100,，检查主轴运行是否正常。（不用串行主轴时，将参数,3701#1ISI,设为,1,，屏蔽串行主轴。,3701#4SS2,设定为,0,是不使用第二串行主轴，否则出现,750,报警）,注：若在,PMC,中,MRDY,信号没有置,1,，则参数,4001#0,设为,0,。,17,4.,参数说明,按数据的型式参数可分成以下几类：,注,1,、 对于位型和位轴型参数，每个数据由,8,位组成。每个位都有不同的意义。,2,、 轴型参数允许参数分别设定给每个轴。,3,、 上表中，各数据类型的数据值范围为一般有效范围，具体的参数值范围实际上并不相同，请参照各参数的详细说明,。,18,机床常用参数简介,1.1-999:,有关通讯、远程诊断、数据服务参数。,如：,0000#1=1,程序输出格式为,ISO,代码,103=10,数据传送波特率,20=4 I/O,通讯口（用,CF,卡）,138#7=1,用存贮卡,DNC,19,2.1000-1200,：轴控制,/,设定单位的参数。,如：,1001.0,公,/,英制；,1002,手动、参考点档块；,1005,回参考点方式；,1006,回参考点方向、旋转轴；,1010CNC,控制轴数；,1020,各轴名称；,1023,各轴伺服轴号。,1320,存贮行程限位正极限,1321,存贮行程限位负极限,20,3.1201-1300,有关坐标系参数。,如：,1221,为,G54,工件坐标原点偏移量。,1222,为,G55,工件坐标原点偏移量。,1223,为,G56,工件坐标原点偏移量。,1224,为,G57,工件坐标原点偏移量。,1225,为,G58,工件坐标原点偏移量。,1226,为,G59,工件坐标原点偏移量。,4.1300-1400,有关工作区限制参数。,如：,1320,各轴存储式行程检测,1,的正方向边界的座标值,1321,各轴存储式行程检测,1,的负方向边界的座标值,21,5.1400-1600,有关速率参数。,如：,1401#0=0,从接通电源到返回参考点期间，手动快速运行无效,1402#1=0,JOG,倍率有效,1410,空运行速度,1420,各轴快速速度,1422,最大切削进给速度,1423,各轴,JOG,速度,1424,各轴手动快速移动速度,1425,各轴回参考点,FL,速度,1430,各轴最大切削进给速度。,22,6.1601-1799,有关轴加减速的参数。,如：,1601#2=1,切削进给时程序段的速度连接,重叠,1620,快速移动时间常数,1622,切削移动时间常数,1624JOG,移动时间常数,23,7.1800-3000,伺服参数。,如：,1815#1,全闭环设置，分离型位置检测器,1815#5,电机绝对编码器,1825=3000,各轴位置环增益,1826=20,各轴到位宽度,1828=10000,各轴移动位置偏差极限,1829=200,各轴停止位置偏差极限,1851,反向间隙,1902FSSB,设定，（自动设定时：,1023,，,1905,，,1910-1919,，,1936,，,1937,，可在,FSSB,画面自动设定；电机驱动参数在,SV-RPM,画面设定。）,24,2003#3=1P-I,控制方式,2003#4,单脉冲消除功能，停止时微小震动设,1,2009#0,虚拟串行反馈功能，不带电机设,1,2020,电机代码，查表,2021,各负载惯量比，,200,左右,2022,各轴电机旋转方向，,111,或,-111,2023,各轴速度反馈脉冲数，,8192,2024,各轴位置反馈脉冲数，半闭环,12500,；全闭环（电机一转应走的微米数）,2084,、,2085,各轴柔性进给传动比,25,8. 3000-3099,有关,I/O,的参数。,如：,3003#0,互锁信号无效，*,IT,（,G8.0,）,3003#2,各轴互锁信号无效，*,IT1-4,（,G130,）,3003#3,各轴方向互锁信号无效，*,IT1-4,（,G132,G134,）,3003#5,减速信号极性,3004#5=1,超程限位信号无效,26,9.3100-3400,有关显示参数。,如：,3100#7,显示器类型，,0,单色，,1,彩色,3100#2,，,#3,键盘选择,3102,，,3190,中文显示，,3104#3,相对坐标预置，,3105#0,实际进给速度显示,3105#2,主轴和,T,代码显示,3106#5,主轴位率显示,3108#7,实际手动速度显示,3111#0,伺服调整画面显示,3111#1,主轴监控画面显示,3111#5,操作监控画面显示,3112#0,伺服波型画面显示，需要时,1,，最后要为,0,。,3201,，,3202,，,3220,，,3221,，,3290,程序保护。,27,10.3400-3600,有关编程参数。,如：,3401#0,使用小数点的地址字，省略了小数点时,=0,微米，,=1,毫米,3402#0,在接通电源及清除状态时的模态,=0 G00,，,=1 G01,11.3600-3700,螺距误差补偿参数。,如：,3620,各轴参考点的螺距误差补偿号码,01023,设定,33,为参考点的螺距误差补偿点的号码,28,3621,各轴负方向最远端的螺距误差补偿点的号码,01023,3622,各轴正方向最远端的螺距误差补偿点的号码,01023,3623,各轴螺距误差补偿倍率,01023,3624,各轴的螺距误差补偿点的间距,29,12.3700-4900,主轴参数。,如：,3701#1,=0,使用第,1,、第,2,主轴串行接口,3701#4=1,在串行主轴控制中，使用第,2,主轴,3708#0=1,检查主轴速度到达信号,3730,模拟输出调整,7001250,3736,最大主轴速度,3741/2/3,齿轮换档速度,3770,，,3771,恒线速控制,4002#1=1,使用位置编码器,4019#7=1,主轴电机参数初始化,4133,主轴电机代码,30,13.5000-6000,有关刀具、固定循环、刚性攻丝、缩放,/,坐标旋转、单向定位、极坐标插补、法线方向控制、分度工作台分度的参数。,14.6095-6097,宏程序调用参数。,15.6100-6499,有关格式、跳转、刀补、外部数据输入,/,输出参数。,31,16.6500-6700,图形显示参数。,如：,MD6561-6595,图形色彩编码。,17.6700-6800,运行时间、零件计数参数。,18.6800-7000,刀具寿命、位置开关参数。,19.7001-7117,有关手动、自动、手轮进给参数。如：,7100#0JOG,中用手轮,7100#4,手轮超速脉冲忽略,7110,手轮数量,20.7180-7636,机械碰块、软操作面板、程序再启动、多边形加工参数。,32,21.7704-7745,通用回退参数。,22.8001-8028PMC,轴参数。,23.8130-8134,有关,FSOI,基本功能参数。,如：,8130,总控制轴数,8131#0=1,使用手轮进给,8133#0=1,使用恒线速。,33,24.8200-8813,斜轴、简易同步、其它参数。,25.8850-12291,故障诊断、维修、伺服检测参数。,26.12305-12900,手轮功能、加速度、操作履历。,27.13101-13634,显示编辑,2,、加工条件。,28.14010,伺服参数,2,。带距离编码的绝对位置光栅尺,FL,速度最大移动距离。,34,SV-PRM,电机参数设定,按,SYSTEM-,（,SV-PRM,）,-(SV-SET),电机参数设定画面或（,SV-TUN,）电机运行调整、监视画面。,(SV-SET),电机参数设定画面,MD3111.0=1,35,伺服参数的初始设定,为了进行伺服参数的初始设定，确认如下信息。,NC,的机型名称 （例如,Series 16,i,-B,）, 伺服电机的型号名称 （例如,8 /3000,i,）, 电机内置的脉冲编码器的种类 （例如,A1000,i,）, 分离式位置检测器的有无 （例如 无）, 电机每转动,1,圈的机床的移动量 （例如,10mm/,电机每转动,1,圈）, 机床的检测单位 （例如,0.001mm,）,NC,的指令单位 （例如,0.001mm,）,36,参数初始设定流程,37,38,初始设定位,39,电机号的设定,设定电机号。根据电机型号、图号（,A06B,*,B*,的中间,4,位数字），从后面的表中选择将要使用的伺服电机的型式号,注释：伺服轴按每根轴受到控制，因此，伺服的受控轴号，其奇数、偶数相互连续的轴的电机号，必须统一用于伺,HRV1,、或者用于伺服,HRV,、。,电机型式号，其括号外者为伺服,HRV1,用，括号内者为伺服,HRV2,、,HRV3,用。可以用表中所示的系列、版本或更新版的伺服软件进行加载。的值，根据有无选项会发生变化。,40,AMR,的设定,CMR,的设定,41,柔性进给齿轮的设定,设定柔性进给齿轮（,F,FG,）。,通过使来自脉冲编码器、分离式检测器的位置反馈脉冲可变，即可相对于各类滚,珠丝杠的螺距、减速比而轻而易举地设定检测单位。,42,1),半闭环时,1 F,FG,的分子、分母，其最大设定值（约分后）均为,32767,。,2,i,脉冲编码器与分辨率无关，在设定,F,FG,时，电机每转动圈作为,100,万脉冲处理。,3,齿轮齿条等电机每转动圈所需的脉冲数中含有圆周率,时，按照下式计算：,113/335,43,半闭环举例,直接连接螺距,5mm/rev,的滚珠丝杠，检测单位为,1,m,时,电机每转动,1,圈（,5mm,）所需的脉冲数为,5,0.001=5000,脉冲。,电机每转动,1,圈就从,i,脉冲编码器返回,1000000,脉冲，因此，,FFG=5000,1000000=1,200,44,旋转轴、电机工作台之间的减速比为,10:1,，检测单位为,1/1000,度的情形,电机每转动,1,圈时，工作台就转动,360/10,度。,电机每转动,1,圈所需的位置脉冲数为,360/10,(1/1000)=36000,脉冲,F,FG,的分子,/,F,FG,的分母,=,36000 / 100,万,=,36/ 1000,旋转轴、电机工作台之间的减速比为,300:1,，检测单位为,1/10000,度的情形：,电机每转动,1,圈时，工作台就转动,360/300,度。,电机每转动,1,圈所需的位置脉冲数为,360/300,(1/10000)=12000,脉冲,F,FG,的分子,/,F,FG,的分母,=,12000/ 100,万,=,12/ 1000,45,2),全闭环时,使用,0.5,m,标尺，检测出,1,m,的情形,(L,为某一定距离,),设定,F,FG,的分子,/,F,FG,的分母,=,（,L/1,）,/,（,L/0.5,）,=1/2,46,电机移动方向的设定,47,速度脉冲数、位置脉冲数的设定,*1),位置脉冲数的设定 半闭环的情形,请将脉冲数设为,12500,。,*,2),位置脉冲数的设定 全闭环的情形,为位置脉冲数设定一个当电机转动,1,圈时从分离式检测器返回的脉冲数。（位置脉冲数的计算，与挠行进给齿轮无关。）,48,例,1,在使用螺距为,10mm,的滚珠丝杠（直接连接）、具有,1,脉冲,0.5,的分辨率的分离式检测器的情形下，电机每转动,1,圈来自分离式检测器的返回脉冲数为,10,0.0005=20,000,。因此，位置脉冲数,=20,000,例,2,使用每转动圈具有万脉冲的分辨率的串行旋转标尺时的位置反馈脉冲数的设定，例外地由于下式计算：,12500,（电机工作台之间的减速比）,比如，电机工作台之间的减速比为,10:1,时,位置脉冲数就成为：,12,500,(1/10)=1250,49,参考计数器的设定,设定参考计数器。在进行栅格方式参考点返回时使用。,1),半闭环时,50,2),全闭环时,51,FSSB,启动过程,/,信息,使用,FSSB,的系统，下列参数需要给轴设定。（其它参数按正常设定）,􀁺,No.1023,􀁺,No.1905,􀁺,No.1910,到,1919,􀁺,No.1936,，,1937,设定这些参数时，三种方法比较实用,1.,自动设定 在,FSSB,设定画面，通过输入与轴和放大器相关联的数据，轴设定值的计算被自动执行，参数号,1023,，,1905,，,1910,到,1919,，,1936,和,1937,被自动设定。,2.,手动设定,2,输入参数号,1023,，,1905,，,1910,到,1919,，,1936,和,1937,的期望值。 设定参数前，要明白每个参数的功能。,3.,手动设定,1,（注） 基于,1023,号设定，执行轴的缺省设定。参数号,1905,，,1910,到,1919,，,1936,和,1937,不需要被设定。自动设定不执行。,52,驱动,使用,FSSB,的系统，,CNC,，伺服放大器和分离型检测器接口单元彼此间通过光缆连接。这些放大器和脉冲模块就是所指的驱动部分。假设一个,2,轴的放大器包含两个驱动，一个,3,轴的放大器包含三个驱动。驱动号码（,1,，,2,，,3,，,10,）按照驱动分配以升序排列；越小的号码所指定的驱动离,CNC,越近。,注,) M1/M2:,第一,/,第二分离型检测器接口单元,53,自动设定,当下列参数设定后，使用,FSSB,设定画面可以执行自动设定。,No.1902#0=0,No.1902#1=0,对于,FSSB,设定画面的自动设定，按照下列程序进行操作。,1,在,No.1023,中设定伺服轴数。,确认,No.1023,中设定的伺服轴数，与通过光缆连接的伺服放大器的总轴数对应。,2,在伺服初始化画面，初始化伺服参数。,3,关闭,CNC,电源，再打开。,4,按功能键,SYSTEM,5,按延续菜单键,几次，直到显示,FSSB,。,6,按软键,FSSB,切换屏幕显示到伺服设定画面（或是前面选择的,FSSB,设定画面），显示如下的软键：,7,按软键,AMP,。,8,在放大器设定画面，给连接到各个放大器的轴设定一个控制轴号。,放大器设定画面中，驱动部分从上到下按升序列出驱动号。因此，当设定控制轴号时，要考虑哪个放大器轴连接到哪个,CNC,轴，顺序上是离,NC,近的放大器先打开。在此设定画面上，,0,和重复的号码不能输入。,54,9,按软键,SETTING,。（当输入了一个值以后，此软键才出现）,10,按功能键,SYSTEM,55,11,按延续菜单键,几次，直到显示,FSSB,。,12,按软键,FSSB,切换显示画面到放大器设定画面，显示的软键如下：,13,按软键,AXIS,。,14,在轴设定画面，设定各个轴的信息。,15,轴设定画面列出了,CNC,轴，从上到下按照升序排列轴号。,各轴执行下列任何一项操作时，此画面的设定都是需要的：,􀁺,使用分离型检测器,􀁺,一个轴单独使用一个,DSP,（伺服控制,CPU,）（例如，使用当前环,125,s,时段或使用了学习控制）,􀁺,使用,CS,轴控制轴,􀁺,使用前后控制,56,16,按软键,SETTING,。（当输入了一个值以后此软键才出现）,此操作开始自动运算，参数,No.1023,，,1905,，,1910,到,1919,，,1936,和,1937,被自动设定。参数,No.1902,的第,1,位设到,1,，说明以上这些参数都被设定了。当电源关机再开机，对应各个参数的轴设定就完成了。,57,设定例子,1,通用配置（半闭环）,58,第,1,步 设定参数,No.1023,如下：,X,：,1,Y,：,2,Z,：,3,A,：,4,第,2,步 各个轴的伺服参数初始化。,第,3,步,CNC,关机再开机。,第,4,步 在放大器设定画面输入轴号。,第,5,步 按软键,SETTING,。（当输入一个值后此软键才显示）,第,6,步 按功能键,SYSTEM,第,7,步 按延续菜单键,几次，直到显示,FSSB,。,第,8,步 按软键,FSSB,切换屏幕显示到放大器设定画面，显示下列软键：,第,9,步 按软键,AXIS,。,第,10,步 不输入任何数据按软键,(OPRT),，然后按软键,SETTING,。,第,11,步 关闭,CNC,电源然后再打开。设定就完成了。,59,设定,2,例子,通用配置（全闭环）,60,第,1,步 设定参数,No.1023,如下：,X,：,1,Y,：,2,Z,：,3,A,：,4,第,2,步 各个轴的伺服参数初始化。,第,3,步,CNC,关机再开机。,第,4,步 在放大器设定画面输入轴号。,第,5,步 按软键,SETTING,。（当输入一个值后此软键才显示）,第,6,步 按功能键,SYSTEM,第,7,步 按延续菜单键,几次，直到显示,FSSB,。,第,8,步 按软键,FSSB,切换屏幕显示到放大器设定画面，显示下列软键：,第,9,步 按软键,AXIS,。,第,10,步 在轴设定画面设定分离型检测器。（分离型检测器接口单元：,M1/M2,）,61,第,11,步 按软键,SETTING,。（当输入一个值后此软键才显示）,第,12,步 设定参数,No.1815,的第,1,位为,1,，为,Y,轴和,A,轴。,第,13,步,CNC,关机再开机。此设定完成。,62,手动设定,2,下列参数设定后，各个轴可以通过手动设定：,No.1902#0=1,No.1902#1=0,执行手动设定时，设定参数,No.1023,，,1905,，,1910,到,1919,，,1936,和,1937,，,要完全明白它们各自的功能。,63,64,手动设定,2,模式的轴配置和参数设定举例,65,i,系列伺服电机代码表,66,i,系列主轴电机代码表,67,（,SV-TUN,）运行调整、监视画面,68,功能位：,PRM 2003,回路增益：,PRM 1825,调整开始位：（在伺服自动调整功能中使用）,设定周期：（在伺服自动调整功能中使用）,积分增益：,PRM 2043,比例增益：,PRM 2044,滤波器：,PRM 2067,速度增益：,报警,1,：诊断号,200,号（,400,，,414,报警的详细内容）。,报警,2,：诊断号,201,号（断线，过载报警的详细内容）。,69,11,报警,3,：诊断号,202,号（,36x,报警的详细内容）。,12,报警,4,：诊断号,203,号（,36x,报警的详细内容）。,13,报警,5,：诊断号,204,号（,414,报警的详细内容）。,14,回路增益：显示实际的回路增益。,15,位置偏差量：显示实际的位置偏差量（诊断号,300,）。,16,实际电流,(%),：显示额定电流的百分比。,17,实际电流,(A),：显示额定电流的安培数,A,。,18,实际速度：显示电机实际转速。,70,诊断（,200,）,7,（,OVL,） 过载报警。,6,（,LV,） 低电压报警。,5,（,OVC,） 过电流报警。,4,（,HCA,） 异常电流报警。,3,（,HVA,） 过电压报警。,2,（,DCA,） 放电电路报警。,1,（,FBA,） 断线报警。,0,（,OFA,） 溢出报警。,71,72,诊断（,202,）,6,（,CSA,）：串行脉冲编码器的硬件异常。,5,（,BLA,）：电池电压不足。（警告）,4,（,PHA,）：串行编码器或反馈电缆异常。反馈信号的计数器错误。,3,（,RCA,）：串行编码器不良。转数计数错误。当,RCA,1,时，报警,1 b1,（,FBA,）,1,，,报警,2 ALD,1,和,EXP,0,（内装编码器断线）时，,脉冲编码器出现,CMAL,报警（计数报警）。,2,（,BZA,）：电池的电压已变为零。更换电池，设定参考点。,1,（,CKA,）：串行脉冲编码器不良。内部程序段停止了。,0,（,SPH,）：串行脉冲编码器不良或反馈电缆异常。反馈信号的计数出错。,73,诊断（,203,）,7,（,DTE,）：串行编码器通讯异常，通讯没有应答。一般是断线引起的。,6,（,CRC,）：串行编码器通讯异常，传送的数据有错。,5,（,STB,）：串行编码器通讯异常，传送的数据有错。,86,4,（,PRM,）：在数字伺服侧检测的参数不正确。,74,诊断（,204,）,6,（,OFS,）： 数字伺服电流值的,A/D,转换异常。,5,（,MCC,）：伺服放大器的电磁开关触点熔断。,4,（,LDM,）：,脉冲编码器的,LED,异常。,3,（,PMS,）：由于,脉冲编码器或反馈电缆异常，使反馈脉冲不正确。,75,伺服的屏蔽和轴的屏蔽,伺服的屏蔽：,当显示轴数与实际携带轴数不同时，如画面显示,4,个轴而实际只携带三个轴时（即只连接,3,个驱动接口时），可以通过将该轴参数的,1023,设定为,-1,或（,-128,）将该伺服屏蔽，将,1800#1CVR,设定为,1,消除,404#,报警，然后根据实际情况进行,FSSB,的设定。如果不想在画面上显示该轴，可将该轴参数的,3115#0NDP,设定为,1,，不进行相关轴的显示。,如下图：在调试初期可能一个伺服都不进行连接,(,即下图虚线中的部分均不连接,),，则将,1023,全部设为,-1,或（,-128,），将,1800#0CVR,设定为,1,消除,404#,报警，则可进行不带伺服的联机调试。,76,轴的屏蔽,（即电机的脱开，在不使用该电机的情况下，去掉该电机，及该电机的动力电缆、反馈电缆 ），有以下两种方法。如下图：去掉第,4,轴,A,轴。,77,1,虚拟反馈功能,将第四轴参数,2009#0-,1,2165 -,0,第四轴伺服电机反馈电缆接口,JFX 11-12,短接,注：此时屏幕仍然显示,4,轴，被封住的轴如果移动会出现,411,报警，未被封住的轴可正常移动。如果设定了这两个参数但是未加反馈封头，则出现,401,报警,当需要把第四轴还原时请在硬件安装的同时，恢复上述两个参数。（上述图中任意电机都可以通过此种方法脱开，放大器的连接无需更改，仅需一个封头连接于,JFx,）,78,2,轴脱开功能 （控制轴的拆除,0i-B/C,为标准功能）,1005#7 RMB 1 (,轴脱开功能有效,),轴脱开功能有下面两种方式实现：,1,）,12#7 RMV 1,使用参数实现轴脱开功能 将需要脱开的轴的轴脱开参数置为,1,如上图去掉第四轴，则将该轴参数的,12#7 RMV,置为,1 (,不设将出现,368#,报警,),恢复时将,12#7 RMV,置为,0,2,） 使用,PMC,轴脱开信号,G124#n,将需要脱开的轴的轴脱开信号置为,1,如上图去掉第四轴电机则将,G124#3,置为,1,（ 不使用将出现,368#,报警 ）,恢复时将,G124#3,置为,0,与此同时同样需要将伺服电机反馈电缆接口,JFX 11-12,短接 （不使用,401#,报警）,移动相关轴时在自诊断画面出现自锁,79,