可编程控制器及其应用-课件

第,11,章 可编程控制器及其应用,第,11,章 可编程控制器及其应用,11.2,可编程控制器的程序编制,11.3,可编程控制器应用举例,11.1,可编程控制器的结构和工作原理,第,11,章 可编程控制器,(PLC),本章要求：,1.,了解可编程控制器的结构和工作原理,;,2.,了解可编程控制器的几种基本编程方法,;,3.,熟悉常用的编程指令,;,4.,学会使用梯形图编制简单的程序。,可编程控制器,(,PLC,),是以中央处理器为核心，综合了计算机和自动控制等先进技术发展起来的一种工业控制器。专门用于工业现场的自动控制装置。,PLC,具有可靠性高、功能完善、组合灵活、编程,简单以及功耗低、体积小等优点。,但它存储容量小，价格高。,本章只为初学者提供,PLC,基础知识,重点是简单,程序编制，重在应用。,继电接触控制系统在生产中得到广泛应用。但由于它的机械触点多、接线复杂、可靠性低、功耗高、通用性差，因此已不能满足现代化生产过程复杂多变的控制要求。,第,11,章 可编程控制器,(PLC),PLC,的类型种类繁多，功能和指令系统也不尽相同虽然多种多样，但其结构和工作方式则大同小异，,一般由主机、输入,/,输出接口、电源、编程器、扩展接口和外部设备接口等几个主要部分构成。,11.1,可编程控制器的结构和工作方式,11.1.1,可编程控制器的结构及各部分的作用,PLC,可看作一个系统，外部的各种开关信号或模拟信号均为输入量，它们经输入接口寄存到,PLC,内部的数据存储器中，而后按用户程序要求进行逻辑运算和数据处理，最后以输出变量的形式送到输出接口，从而控制输出设备。,PLC,硬件系统结构图,电 源,I/O,扩展单元,输入设备,输出设备,输出接口,外部设备接口,输入接口,I/O,扩展接口,主机,PLC,编程器,打印机,磁带机,计,算机,扫描仪,CPU,存储器,用户程序,系统程序,数据,按钮,行程开关,触点,电磁阀,电磁线圈,指示灯,1.,主机,CPU,是,PLC,的核心,，,主要用来运行用户程序，监控输入,/,输出接口状态。,主机部分包括中央处理器（,CPU,）、系统程序存储器和用户程序及数据存储器,PLC,内部存储器,系统程序存储器,用户程序及数据存储器,系统程序存储器：,主要存放系统管理和监控程序及对用户程序作编译处理的程序。系统程序已由厂家固定，用户不能更改。,用户程序及数据存储器：,主要存放用户编制的应用程序及各种暂存数据、中间结果。,2.,输入,/,输出,(I/O),接口,输入接口,用于接收输入设备,(,如：按钮、行程开关、传感器等）的控制信号。,输出接口,用于将经主机处理过的结果通过输出,电路去驱动输出设备,(,如,:,接触器、电磁阀、指示灯,等,),。,3.,电源,PLC,电源,指为,CPU,、存储器、,I/O,接口等内部电子电路工作所配置的直流开关稳压电源,I/O,接口是,PLC,与输入,/,输出设备联接的部件。,I/O,接口一般采用光电耦合电路,以减少电磁干扰。,4.,编程器,编程器,是,PLC,重要的外部设备，用于手持编程。,利用编程器可输入、检查、修改、调试用户程序或在线监视,PLC,工作状况。除,手持编程器,外，,目前，使用较多的是利用通信电缆将,PLC,和计算机联接，并利用专用的工具软件进行编程或监控。,6.,外部设备接口,I/O,扩展接口,用于将扩充外部输入,/,输出端子数扩展单元与基本单元,(,即主机,),联接在一起。,5.,输入输出扩展接口,此接口可将编程器、打印机、条形码扫描仪等外部设备与主机相连。,11.1.2,可编程控制器的工作方式,PLC,采用,“,顺序扫描、不断循环,”,的方式进行工作。其工作过程分为,输入采样,、,程序执行,和,输出刷新,三个阶段，并进行周期循环。,输入端子,输入锁存器,输入状态寄存器,输出锁存器,输出状态寄存器,输出端子,程序执行,读,读,写,输入采样,程序执行,输出刷新,一个扫描周期,一条指令所需时间一般不超过,100 ms,。,1.,输入采样阶段,PLC,在输入采样阶段，以扫描方式顺序读入所有输入端的,通,/,断,状态或输入数据，并将此状态存入输入状态寄存器，即输入刷新。接着转入程序执行阶段。在程序执行期间，即使输入状态发生变化，输入状态寄存器的内容也不会改变，只有在下一个扫描周期的输入处理阶段才能被读入,。,2.,程序执行阶段,PLC,在执行阶段，按先左后右，先上后下的步序，执行程序指令。其过程如下：从输入状态寄存器和其它元件状态寄存器中读出有关元件的通,/,断状态，并根据用户程序进行逻辑运算，运算结果再存入有关的状态寄存器中。,3.,输出刷新阶段,在所有指令执行完毕后，将各物理继电器对应的输出状态寄存器的通,/,断状态，在输出刷新阶段转存到输出寄存器，去控制各物理继电器的通,/,断，这才是,PLC,的实际输出。,由,PLC,的工作过程可见， 在,PLC,的程序执行阶段，即使输入发生了变化，输入状态寄存器的内容也不会立即改变，要等到下一个周期输入处理阶段才能改变。暂存在输出状态寄存器中的输出信号，等到一个循环周期结束，,CPU,集中将这些输出信号全部输出给输出锁存器，这才成为实际的,CPU,输出。因此全部输入、输出状态的改变就需要一个扫描周期，换言之，输入、输出的状态保持一个扫描周期。,11.1.3,可编程控制器的主要技术性能,1. I/O,点数,指,PLC,外部输入和输出端子数,。,通常小型机有几十点，中型机有几百个点，而大型机超过千点。,2.,用户程序存储容量,用来衡量,PLC,所能存储用户程序的多少。,在,PLC,中，程序指令按,“,步,”,存,储,一,“,步,”,占用一个地址单元,一条指令有的往往不止一,“,步,”,。一个地,址单元一般占两个字节。,3.,扫描速度,指扫描,1000,步用户程序所需的时间,，以,ms/,千步为单位。,有时也用扫描一步指令的时间计,如,s/,步。,4,.,指令系统条数,PLC,具有,基本指令和高级指令，指令的种类和数,量越多，其软件功能越强。,5.,编程元件的种类和数量,编程元件是指输入继电器、输出继电器、辅助继,电器、定时器、计数器、通用,“,字,”,寄存器、数据寄,存器及特殊功能继电器等，其种类和数量的多少是,衡,量,PLC,硬件,功能强弱的一个指标。,PLC,内部,“,继电器,”,是存储 器的存储单元。当写入该单元逻辑状态为,“,1,”,时，则表示相应继电器的线圈接通，其动合触点闭合，动断触点断开。所以,PLC,内部这些继电器称为,“,软,”,继电器。,FP1-C24,可编程控制器编程元件的编号范围与功能说明,元件名称,代表字母,编号范围,功能说明,输入继电器,输出继电器,辅助继电器,通用,“,字,”,寄存器,计数器,定时器,X,Y,R,T,C,WR,X0, XF,共,16,点,接收外部输入的信号,输出程序执行结果,给外部输出设备,在程序内部使用，,不能提供外部输出,延时定时继电器，其,触点在程序内部使用,减法计数继电器，其,触点在程序内部使用,每个,WR,由相应的,16,个辅助,继电器,R,构成,Y0, Y7,共,8,点,R0, R62F,共,1008,点,T0,T99,共,100,点,C100, C143,共,44,点,WR0, WR62,共,63,个,11.1.4,可编程控制器的主要功能和特点,1.,主要功能,(1),开关逻辑控制,用,PLC,取代传统的继电接触器进行逻辑控制。,(3),步进控制,(4),数据处理,(2),定时,/,计数控制,用,PLC,的定时,/,计数指令来实现定时和计数控制。,用步进指令实现一道工序完成后，再进行下一道,工序操作的控制。,能进行数据传输、比较、移位数制转换、算术运,算和逻辑运算等操作。,(5),过程控制,(6),运动控制,(7),通信联网,(8),监控,(9),数字量与模拟量的转换,可实现对温度、压力、速度、流量等非电量参数,进行自动调节,通过高速计数模块和位置控制模块进行单轴和多,种控制。如用于数控机床、机器人等控制。,通过,PLC,之间的联网及与计算机的联接，实现远,程控制或数据交换。,能监视系统各部分的运行情况,并能在线修改控制,程序和设定值。,能进行,A/D,和,D/A,转换，以适应对模拟量的控制。,2. PLC的主要特点,(1),可靠性高，抗干扰能力强。,由于采用大规模集成电路和微处理器，使系统器件数大大减少，并且在硬件的设计和制造的过程中采取了一系列隔离和抗干扰措施，使它能适应恶劣的工作环境，具有很高的可靠性。,(2),编程简单，使用方便。,(3),通用性好，具有在线修改能力,。,PLC,硬件采用模块化结构，可以灵活地组态以适应不同的控制对象，控制规模和控制功能的要求。且可通过修改软件，来实现在线修改的能力，因此其功能易于扩展，具有广泛的工业通用性。,(4),缩短设计、施工、投产的周期，维护容量。,目前,PLC,产品朝着系列化、标准化方向发展，只需根据控制系统的要求，选用相应的模块进行组合设计，同时用软件编程代替了继电控制的硬连线，大大减轻了接线工作，同时,PLC,还具有故障检测和显示功能，使故障处理时间缩短。,(5),体积小，易于实现机电一体化。,11.2,可编程控制器的程序编制,6.2.1,可,编程控制器的编程语言,可,编程控制器,的,程序有,系统程序,和,用户程序,两种。,系统程序用户不能修改。,用户程序是用户根据控制要求，,利用,PLC,厂家,提,供的程序编制语言编写的应用程序。,PLC,的编程,语言以梯形图语言和指令语句表语言,最为常用，并且两者常常联合使用。,1.,梯形图,是在继电控制系统电气原理图基础上开发出来的一种图形语言。它继承了继电器触点、线圈、串联、并联等术语和符号，,根据控制要求联接而成的,表示,PLC,输,入和输出之间逻辑关系的图形。,1.,梯形图,编程元件的种类用图形符号及字母或数字加以区别。,梯形图中用,表示,PLC,编程,元件的,动合触点,表动断触点,表线圈,例,:,用,PLC,组成电机起停控制电路,(1),继电接触控制图,(ED),X2,X1,Y1,Y1,动合,触点,输出,继电,器线,圈,动合,触点,PLC,输入,继电,器动断触点,(2),利用梯形图编制控制程序,KM,1,2,SB,1,SB,2,KM,(,1,),梯形图中的继电器不是,物理,继电器，,是,PLC,存储器,的一个存储单元。当写入该单元的逻辑状态为,“,1,”,时，则表示相应继电器的线圈接通，其动合触点闭合，动断触点断开。,几点说明,(,2,),梯形图按从左到右、自上而下的顺序排列。每一逻辑行,(,或称梯级,),起始于左母线，然后是触点的串、并联连接，最后是线圈与右母线相联。,(,3,),梯形图中每个梯级流过的不是物理电流，而是,“,概念电流,”,，从左流向右，其两端没有电源。这个,“,概念电流,”,只是用来形象地描述用户程序执行中满足线圈接通的条件。,(,4,),输入继电器用于接收外部输入信号,，而不能由,PLC,内部其他继电器的触点来驱动。因此，梯形图中只出现输入继电器的触点，而不出现其线圈。输出继电器输出程序执行结果给外部输出设备。当梯形图中的输出继电器线圈接通时，就有信号输出，但不是直接驱动输出设备，而要通过输出接口的继电器,、晶体管或晶闸管才能实现。,输出继电器的触点也可供内部编程使用。,2,.,指令语句表,指令语句表是一种用指令助记符,来编制,PLC,程序的语言，它类似于计算机的汇编语言，但比汇编语言容易理解。若干条指令组成的程序就是指令语句表,笼型,电动机,直接,起动,控制,的指令语句表,ST,起始指令,(,取指令,):,从左母线,(,即输入公共线,),开始取用动合触点作为该逻辑行运算的开始，图中取用,X2,。,OR,触点并联指令,(,也称,或,指令,):,用于单个动合触点的并联，图中并联,Y1,。,梯形图,左,母,线,(ED),X2,X1,Y1,Y1,0 ST X2,1 OR Y1,2 AN/ X1,3 OT Y1,4 ED,指 令,地址,ED,程序结束指令。,OT,输出指令,:,用于将运算结果驱动指定线圈，图中驱动输出继电器线圈,Y1,。,AN,/,触点串联反指令,(,也称与非指令,):,用于单,个动断触点的串联，图中串联,X1,。,11.2.2,可编程控制器的编程原则和方法,1.,编程原则,(1) PLC,编程元件的触点在编制程序时,使用次数,是无限的。,每个继电器的线圈在梯形图中只能出现,一次,它的触点可以使用无数次。,(2),梯形图的每一逻辑行皆起始于左母线，终止于右母线。线圈总是处于最右边，且不能直接与左边母线相连。,不正确,正确,(3),编制梯形图时，应尽量做到“上重下轻、左重右轻”。,不合理,合理,(4),在梯形图中应避免触点画在垂直线上，因为它无法用指令语句编程。,Y2,X5,X4,X1,Y1,X2,无法编程,X4,X2,Y1,X3,X1,X5,X1,Y2,X3,X2,(5),应避免同一继电器线圈在程序中重复输出，否则将引起误操作。,电动机直接起动控制,(6),外部输入设备动断触点的处理：,(a),KM,SB,1,SB,2,KM,FR,SB,1,SB,2,E,X2,X1,Y1,COM,PLC,COM,KM,FR,(b),X2,X1,Y1,Y1,(c),在,(b),图中，,SB,1,接成动断,，,接,在,PLC,输入继电器,的,X1,端子,上,则在编制梯形图时,用的是,动合触点,X1,。,因,SB,1,闭合，对应的输入继电器接通,这时它的动合触,点,X1,是闭合的。按下,SB,1,，断开输入继电器，它才断,开。,SB,1,SB,2,E,X2,X1,Y1,COM,PLC,COM,KM,FR,两边各自,的公共端子,通常由,PLC,内部电源提供,外接,FR,的触点只能接,成动断触点,且不,作为,PLC,的输入,信号,而将其直接,通断接触器线圈,为了使梯形图和继电接触器控制电路一一对应，,PLC,输入,设备的触点应尽可能接成动合形式。,2.,编程方法,KM,2,SB,1,SB,3,FR,SB,2,KM,1,KM,2,KM,1,KM,2,KM,1,Q,FR,FU,M,3,KM,1,KM,2,以笼型电动机正反转的控制电路,为例介绍,PLC,控制的编程方法,笼型电动机正反转的控制电路,(1),确定,I/O,点数及分配,2.,编程,方法,输 入 输 出,SB,1,X0,SB,F,X1,SB,R,X2,KM,F,Y1,KM,R,Y2,共需,5,个,I/O,点，即,电动机正反转,控制外部接线图,SB,F,SB,R,E,X2,X1,Y2,COM,PLC,COM,KM,R,FR,Y1,KM,F,KM,F,KM,R,SB,1,X0,(2),编制梯形图和指令语句表,梯形图,指令语句表,指 令,地址,0 ST X1,1 OR Y1,2 AN/ X0,3 AN/ Y2,4 OT Y1,5 ST X2,6 OR Y2,7 AN/ X0,8 AN/ Y1,9 OT Y2,10 ED,X1,X0,Y1,Y1,Y2,X2,X0,Y2,Y2,Y1,(ED),11.2.3,可编程控制器的指令系统,1.,起始指令,ST,，,ST/,与输出指令,OT,指令使用说明：,ST,/,起始反指令,(,也称取反指令,),：从左母线开始取用动断触点作为该逻辑行运算开始。,指 令,地址,0 ST X0,1 OT Y0,2 ST/ X1,3 OT R0,(1)ST,，,ST/,指令的使用元件为,X,，,Y,，,R,，,T,，,C,；,OT,指令,的使用,元件为,Y,，,R,。,(,2,),ST,，,ST/,指令,也可,与,ANS,或,ORS,块操作,指令,配合用于分支回路的起始处。,X0,Y0,X1,R0,(,3,),OT,指令不能直接用于左母线，可以使用若干次，这相当于线圈的并联。,X0,Y0,Y1,Y2,指 令,地址,0 ST X0,1 OT Y0,2 OT Y1,3 OT Y2,当,X0,闭合时，则,Y0,、,Y1,，,Y2,均接通。,AN,，,AN/,指令,分别用于,单个动合和动断触点的串联。,OR,，,OR/,指令,分别用于单个动合和动断触点的并联。,指令使用说明：,2.,触点串联指令,AN, AN/,与触点并联指令,OR, OR/,指 令,地址,0 ST X0,1 AN X1,2 OT Y0,3 ST X2,4 AN/ X3,5 OT Y1,6 ST X4,7 OR X5,8 OT Y2,9 ST X6,10 OR/ X7,11 OT Y3,2.,触点串联指令,AN, AN/,与触点并联指令,OR, OR/,X1,Y0,Y1,X2,X0,Y2,Y3,X3,X4,X5,X6,X7,(1) AN,，,AN/,，,OR,，,OR/,指令的,使用元件为,X,，,Y,，,R,，,T,，,C,。,(2) AN,，,AN/,，,指令可多次连续串,联使用。,OR,，,OR/,指令可多次连续并,联使用,。,串联或并联次,数没有限制。,指令使用说明,3,.,块串联,指令,ANS,与块并联指令,ORS,ANS,(,块与,),和,ORS,(,块或,),分别用于指令块的串,联和并联连接, ANS,用于将两组并联的触点,(,指令,块,1,和,指令,块,2,),串联；,ORS,用于,将两组串联的触点,(,指,令,块,1,和,指令,块,2,),并联。,0 ST X0,1 OR X2,2 ST X1,3 OR/ X3,4 ANS,5 OT Y0,指 令,地址,X3,X1,X0,Y0,X2,指令块,1,指令块,2,0 ST X0,1 AN X1,2 ST X2,3 AN/ X3,4 ORS,5 OT Y0,指 令,地址,3,.,块串联,指令,ANS,与块并联指令,ORS,X0,Y0,X1,X2,X3,指令使用说明：,(1),每一指令块均以,ST,(,或,ST,/),开始。,(2),当两个以上指令块串联或并联时，可将前面,块并联或串联的结果作为新的,“,块,”,参与运算。,(3),指令块中各支路的元件个数没有限制。,(4) ANS,和,ORS,指令不,带使用元件。,指令块,1,指令块,2,0 ST X0,1 OR X1,2 ST X2,3 AN X3,4 ST X4,5 AN/ X5,6 ORS,7 OR X6,8 ANS,9 OR/ X7,10 OT Y0,指 令,地址,例,1,：,写出下图所示梯形图的指令语句表。,X5,X2,X0,Y0,X1,X3,X4,X6,X7,解：,指令语句表如右图所示。,4,.,反指令,/,X0,Y0,Y1,当,X0,闭合时，,Y0,接通，,Y1,断开；反之，则相反。,指 令,地址,0 ST X0,1 OT Y0,2 /,3 OT Y1,反指令是将该指令所在位置的运算接过去反。,5.,定时器指令,TM,TMR,：定时单位为,0.01 s,的定时器；,TMX,：定时单位为,0.1 s,的定时器；,TMY,：定时单位为,1 s,的定时器。,TMR,和,TMX,指令各占三个,地址号，,TMY,指令占四个地,址号。,TM,指令用法,当定时触发信号发出后，触点,X0,闭合，定时开始，,5s,后定时时间到，定时器触点,T2,闭合，线圈,Y0,也就接通。如果,X0,闭合时间不到,5 s,，则无输出。,X0,Y0,T2,TMX,50,2,动作时序图,X0,Y0,5s,2s,定时器设置值,定时时间,50, 0,.1s = 5s,定时器编号,0 ST X0,1 TMX 2,K 50,4 ST T2,5 OT Y0,指 令,地址,指令语句表,指令使用说明,(1),定时设置值为,K0, K32767,范围内任意一个十,进制常数。,(,2,),定时器为减,1,计数，每来一个时钟脉冲,CP,，,定时设置值减,1,，至减为,0,时，定时器动作，其动合触,点闭合,动断触点断开。,(,3,),如果在定时器工作期间, X0,断开,则运行中断，,定时器复位,回到原始之值,同时其动合、动断触点恢,复常态。,(,4,),程序中每个定时器只能使用一次,但其触点可,多次使 用。,0 ST X0,1 TMX 1,K 30,4 ST Y0,5 AN/ X0,6 TMX 2,K 40,9 ST T1,10 OR Y0,11 AN/ T2,12 OT Y0,13 ED,指 令,地址,例,2,:,试编制延,时,3 s,接通、延时,4 s,断开,的电路的,梯形图和指令语句表。,解,:,利用两个,TMX,指令的定时器,T1,和,T2,其定,时设置值,K,分别为,30,和,40,即延时分别为,3 s,和,4 s,。,梯,形,图,动作,时序,图,指,令,语,句,表,X0,X0,Y0,Y0,T2,TMX 30,1,Y0,TMX 40,2,T1,(ED),X0,Y0,3s,4s,0 ST X0,1 ST X1,2 CT 100,K 4,5 ST C100,6 OT Y0,指 令,地址,X1,Y0,6.,计数器指令,CT,X0,当计数到,4,时，计数器动合触点,C100,闭合，线圈,Y0,接通。,CT,指令占三个地址号,C100,X0,Y0,CT 4,100,X1,C,R,计数脉冲,输入端,复位脉冲输入端,计数,设置值,计数器,编号,梯形图,指令语句表,6.,计数器指令,CT,指令使用说明,(,1,),计数设置值为,K0, K32767,范围内任意一个十进制常数。,(,2,),计数器,为减,1,计数，每来一个计数脉冲上升沿，计数设置值减,1,，至减为,0,时，计数器动作，其动合触点闭合，动断触点断开。,(,3,),如果在计数器工作期间，复位,端,R,输入复位,信号，使计数器复位，则运行中断，回到原始之值，,同时其动合、动断触点恢复常态。,(,4,),程序中每个计数器只能使用一次，但其触点可多次使用。,0 ST X0,1 PSHS,2 AN X1,3 OT Y0,4 RDS,5 AN/ X2,6 OT Y1,7 POPS,8 AN X3,9 OT Y2,指 令,地址,7.,堆栈指令,PSHS,，,RDS,，,POPS,PSHS,(,压入堆栈,),，,RDS,(,读出堆栈,),，,POPS,(,弹,出堆栈,),，常用于梯形图中多条联于同一点的分支通,路，并要用到同一中间运算结果的场合。,X0,Y2,Y1,Y0,X3,X2,X1,PSHS,RDS,POPS,梯形图,指令语句表,(1),在分支,开始处用,PSHS,指令，它存储分支点,前的运算结果；分支结束用,POPS,指令，它读出和清,除,PSHS,指令存储的运算结果；在两个指令之间的分,支均用,RDS,指令,它读出,PSHS,指令存储的运算结果。,(2),堆栈指令是组合指令不能,单独使用。,PSHS,，,POPS,在程序中各出现一次,(,开始和结束时,),，,而,RDS,在程序,中视连接在同一点的支路数目的多少可多次使,用。,指令使用说明,X0,Y2,Y1,Y0,X3,X2,X1,X0,X0,等效梯形图,0 ST X0,1 DF,2 OT Y0,3 ST X1,4 DF/,5 OT Y1,指令,地址,8.,微分指令,DF,，,DF/,DF,：,当检测到触发信号上升沿时，线圈接通一,个扫描周期。,DF,/,：当检测到触发信号下降沿时，线圈接通一个扫描周期。,X0,Y1,Y0,X1,(DF),(DF,/,),梯形图,指令语句表,8.,微分指令,DF,，,DF/,指令使用说明,(1),DF,，,DF/,指令,在触发信号接通或断,开状态变化时有效。,(2),DF,，,DF/,指令,没有使用次数的限制。,(3),如果某一操作,只需在触点闭合或断,开时执行一次，可,使,用,DF,或,DF/,指令,。,当,X0,闭合时，,Y0,接通一个扫描周期；当,X1,断开时，,Y1,接通一个扫描周期。触点,X0,、,X1,分别称为上升沿和下降沿微分指令的触发信号。,X0,Y0,Y1,X1,一个扫描周期,9.,置位、复位指令,SET,，,RST,SET,：触发信号,X0,闭合时，,Y0,接通,。,RST,：触发信号,X1,闭合时，,Y0,断开,。,指令用法,X0,Y0,X1,S,Y0,R,梯形图,动作时序图,0 ST X0,1 SET Y0,4 ST X1,5 RST Y0,指令,地址,指令语句表,Y0,X1,X0,指令使用说明,(1) SET,，,RST,指令的使用元件为,Y,，,R,。,(2),当接通触发信号即,执行,SET,(,RST,),指令。不管触发信号随后如何变化，线圈将保持接通,(,断开,),。,(3),对同一,继电器,Y,(,或,R,),可以多次,使用,SET,和,RST,指,令，次数不限。,9.,置位、复位指令,SET,，,RST,0 ST X0,1 SET Y0,4 ST X1,5 RST Y0,指令,地址,指令语句表,X0,Y0,X1,S,Y0,R,梯形图,10.,保持指令,KP,S,和,R,分别由输入触点,X0,和,X1,控制。当,X0,闭合时,指定继电器线圈,Y0,接通并保持；当,X1,闭,合时，,Y0,断开复,位,。,0 ST X0,1 ST X1,2 KP Y0,指令,地址,指令用法,X0,Y0,X1,KP,S,R,X1,Y0,X0,置位,输入端,复位,输入端,指令使用说明,(1)KP,指令的使用元件为,Y,，,R,。,(2),置位触发信号一旦将指定的继电器接通，则无,论置位的触发信号随后是接通还是断开,指定的继电,器都保持接通，直到复位触发信号接通。,(3),若置位、复位触发信号同时接通，则复位触发,信号优先。,(4),当,PLC,电源断开,时,KP,指令,的状态不再保持。,(5),对同一继电器,Y,(,或,R,),一般只能使用,一次,KP,指令,。,10.,保持指令,KP,0 ST X0,1 ST X1,2 KP Y0,指令,地址,X1,Y0,X0,指令使用说明,(1) NOP,指令占一步，当输入,NOP,指令时，程序,容量将有所增加，但对运算结果没有影响。,11.,空操作指令,NOP,NOP:,指令不完成任何操作，,即空操作。,(2),插入,NOP,指令可使程序在检查和修改时容易阅读。,梯形图,R1,Y0, ,NOP,0 ST R1,1 NOP,2 OT Y0,指令,地址,指令语句表,0 ST X0,1 ST X1,2 ST X2,3 SR WR2,指令,地址,12.,移位指令,SR,移位,指令,SR,实现,对内部,移位寄存器,WR,(,通用,“,字,”,寄存器,),中的数据移位。,指令用法,数据,输入端,移位脉冲,输入端,复位端,X0,X1,X2,SR,WR2,IN,C,CLR,12.,移位指令,SR,指令使用说明,(,1,),SR,指令,的使用元件可指定内部通,“,字,”,寄存器,中任意,一个,WR,作为移位寄存器用。每个,WR,都由相,应的,16,个辅助寄存器,R0, RF,构成，,R0,是最低位,。,(,2,),用,SR,指令,时,必须有数据输入、移位脉冲输入,和复位信号输入。当移位脉冲信号和复位触发信号同,时出现时，以复位触发信号优先。,0 ST X0,1 ST X1,2 ST X2,3 SR WR2,指令,地址,X0,X1,X2,SR,WR2,IN,C,CLR,11.3,可编程控制器应用举例,分析控制对象确定控制内容,选择,PLC,类型,硬件设计,软件设计,系统总装统调,符合,设计要求,投入运行,调整硬件,否,调整软件,否,是,11.3.1,利用,PLC,实现电动机的,Y-,起动,(1) I/O,点分配,输入 输出,SB,1,X1 KM,1,Y1,SB,2,X2 KM,2,Y2,KM,3,Y3,SB,2,E,X2,Y3,COM,PLC,COM,KM,3,FR,Y2,KM,2,SB,1,X1,KM,1,Y1,(b),外部接线图,KM,2,KM,1,U,1,V,1,W,1,U,2,V,2,W,2,KM,3,(a),主电路,(c),梯形图程序,Y1,接通电源、,Y2 ,形连接、,Y3,星形连接,2.,语句表指令,ST X2 OR R0 AN/ X1 OT R0 ST Y2 OR/ T0 ANS OT Y1 ST R0 TMX 0 K 50,ST R0AN/ T0OT Y3ST T0TMX 1K 10ST T1AN/ Y3OT Y2ED, ,TMX 50 0,R0,T0,Y3, ,TMX 10 1,T0,T1,Y2,X2,R0,X1,R0,Y2,T0,Y1,R0,Y3,( ED ),启动时，按下,SB2,，,X2,常开闭合，此时,R0,接通，定时器接通，,Y1,、,Y3,也接通，,KM1,、,KM3,接触器接通，电动机进入星形降压启动。,延时,5,秒后，定时器,T0,动作，其常闭触点断开，使,Y1,、,Y3,断开，,KM1,、,KM2,断开。,T0,的常开触点闭合，接通定时器,T1,，延时,1,秒后，,T1,动作，,Y1,、,Y2,接通，,KM1,、,KM2,接通，电动机三角形联结，进入正常工作。,(2),控制过程,11.3.2,加热炉自动上料控制,1.,系统要求,系统启动时，先将炉门打开，当炉门打开到最大时，给料机进，送料入炉。给料后，给料机退回到原位，并将炉门关闭。,SB,1,为停车按钮,SB,2,为启动按钮,ST,a,为炉门上限位开关,ST,b,为给料机前限位开关,ST,c,为给料机后限位开关,ST,d,为炉门下限位开关,KM,F1,为炉门开启接触器,KM,R1,为炉门闭合接触器,KM,F2,为给料机前进接触器,KM,R2,为给料机后退接触器,(1) I/O,点分配,11.3.2,加热炉自动上料控制,输 入 输 出,SB,1,X1 KM,F1,Y1,SB,2,X2 KM,R1,Y2,SQ,a,X3 KM,F2,Y3,SQ,b,X4 KM,R2,Y4,SQ,c,X5,SQ,d,X6,(2),外部接线图,SB,2,E,X2,Y3,COM,PLC,COM,Y2,SB,1,X1,Y1,S,Q,a,X3,S,Q,b,X3,S,Q,d,X3,S,Q,c,X3,Y3,KM,F1,KM,R1,KM,R1,KM,F1,KM,F2,KM,R2,KM,R2,KM,F2,