工业机器人技术基础7.5.2工业机器人的运动控制课件

工业机器人的运动控制力控制工业机器人的运动控制力控制主要内容了解工业机器人力（力矩）的定义与作用了解机器人力控制的两种控制方法控制方法了解连续轨迹控制机器人的柔顺行为主要内容了解工业机器人力（力矩）的定义与作用工业机器人的力（力矩）控制 位置控制位置控制力控制力控制工业机器人的力（力矩）控制位置控制力控制工业机器人的力（力矩）控制控制方法控制方法工业机器人的力（力矩）控制控制方法工业机器人的力（力矩）控制阻抗控制阻抗控制工业机器人的力（力矩）控制阻抗控制工业机器人的力（力矩）控制阻抗控制阻抗控制终端终端弹性弹性阻尼阻尼工业机器人的力（力矩）控制阻抗控制终端弹性阻尼工业机器人的力（力矩）控制控制方法控制方法工业机器人的力（力矩）控制控制方法工业机器人的力（力矩）控制位置位置/力混合控制力混合控制不受约束不受约束受到约束受到约束位置控制位置控制力控制力控制工业机器人的力（力矩）控制位置/力混合控制不受约束受到约束位六轴力/力矩传感器 用于凸轮轴智能装配六轴力/力矩传感器 用于凸轮轴智能装配工业机器人的力（力矩）控制位置位置/力混合控制力混合控制工业机器人的力（力矩）控制位置/力混合控制工业机器人的力（力矩）控制 柔顺行为柔顺行为 工业机器人的力（力矩）控制 工业机器人的力（力矩）控制柔顺行为的被动实现柔顺行为的被动实现工业机器人的力（力矩）控制柔顺行为的被动实现工业机器人的力（力矩）控制柔顺行为的主动交互控制柔顺行为的主动交互控制工业机器人的力（力矩）控制柔顺行为的主动交互控制总结掌握工业机器人力（力矩）的定义与作用掌握机器人力控制的四种控制方法中的前两种控制方法中的前两种掌握连续轨迹控制机器人的柔顺行为总结掌握工业机器人力（力矩）的定义与作用