第八章刚体的平面运动课件

第八章第八章 刚体的平面运动刚体的平面运动 1、刚体平面运动的概述和运动分、刚体平面运动的概述和运动分2、平面图形内各点的速度分析、平面图形内各点的速度分析 3、平面图形上各点的加速度分析、平面图形上各点的加速度分析 8.1刚刚体体平平面面运运动动的的概概述述和和运运动动分分解解一、刚体平面运动的定义一、刚体平面运动的定义 观察上述刚体的运动发现，它们在运动的过程观察上述刚体的运动发现，它们在运动的过程中有一个共同的特征，即：中有一个共同的特征，即：当刚体运动时，刚体内当刚体运动时，刚体内任一点至某一固定平面的距离始终保持不变任一点至某一固定平面的距离始终保持不变。具备。具备这样一个特征的刚体的运动称为这样一个特征的刚体的运动称为刚体的平面运动刚体的平面运动，简称简称平面运动。平面运动。二、刚体平面运动的简化二、刚体平面运动的简化 如图所示，刚体作平面如图所示，刚体作平面运动时，刚体上所有与空间运动时，刚体上所有与空间某固定平面距离相等的点所某固定平面距离相等的点所构成的平面图形就保持在它构成的平面图形就保持在它自身所在的平面内运动。自身所在的平面内运动。经分析可得如下结经分析可得如下结论：论：刚体的平面运动可以简化为平面图形刚体的平面运动可以简化为平面图形S在其自身所在的平面内运动。在其自身所在的平面内运动。8.1刚刚体体平平面面运运动动的的概概述述和和运运动动分分解解 三、刚体平面运动的运动方程三、刚体平面运动的运动方程 建立如图的定坐标系，建立如图的定坐标系，将将 点称为点称为基点基点。当刚体作平面运动时，当刚体作平面运动时，和和 均随时间连续变均随时间连续变化，它们均为时间的单值连化，它们均为时间的单值连续函数，即续函数，即上式称为上式称为刚体的平面运动方程刚体的平面运动方程。分析运动方程可。分析运动方程可知，平面运动包函了平动和定轴转动这两种基本知，平面运动包函了平动和定轴转动这两种基本运动形式，即：运动形式，即：平面运动是平动和转动的合成运平面运动是平动和转动的合成运动。动。8.1刚刚体体平平面面运运动动的的概概述述和和运运动动分分解解 四、平面运动分解为平动和转动四、平面运动分解为平动和转动 在平面图形在平面图形S上任选一点上任选一点 作作为基点，并以基点为基点，并以基点 作为坐标原作为坐标原点建立随同基点运动的平动坐标点建立随同基点运动的平动坐标系系 ，如图所示。于是：，如图所示。于是：平面平面运动（运动（绝对运动绝对运动）就可以分解为）就可以分解为随同基点的平动（随同基点的平动（牵连运动牵连运动）和）和相对基点的转动（相对基点的转动（相对运动相对运动）。）。在进行平面运动的分解时，基点的选择是完全在进行平面运动的分解时，基点的选择是完全任意的。在解决具体问题时，一般总是选图形上其任意的。在解决具体问题时，一般总是选图形上其运动为已知的点作为基点。由于所选的基点不同，运动为已知的点作为基点。由于所选的基点不同，分解运动中的平动部分的运动规律不同，即：分解运动中的平动部分的运动规律不同，即：图形图形随同基点平动的速度和加速度与基点的位置的选择随同基点平动的速度和加速度与基点的位置的选择有关有关。但图形对于不同的基点转动的角速度和角加。但图形对于不同的基点转动的角速度和角加速度都是一样的。下面予以说明：速度都是一样的。下面予以说明：8.1刚刚体体平平面面运运动动的的概概述述和和运运动动分分解解9.1刚刚体体平平面面运运动动的的简简化化及及其其分分解解 如图所示，由图可知：如图所示，由图可知：而而所以所以类似地类似地即：即：在任一瞬时，图形绕其平面内任何点转动的角在任一瞬时，图形绕其平面内任何点转动的角速度和角加速度都相同速度和角加速度都相同。亦即：。亦即：角速度和角加速度角速度和角加速度与基点的位置的选择无关与基点的位置的选择无关。于是可以直接称为。于是可以直接称为平面平面运动的角速度和角加速度运动的角速度和角加速度8.2平平面面图图形形内内各各点点的的速速度度分分析析 一、基点法（速度合成法）一、基点法（速度合成法）如图，在图形内任取一点如图，在图形内任取一点 作作为基点，已知该点的速度为为基点，已知该点的速度为 及图及图形的角速度为形的角速度为 ，求图形上任一点，求图形上任一点M的绝对速度。的绝对速度。于是根据点的速度合成定理于是根据点的速度合成定理 可将可将M点的速度写成点的速度写成解：动点为解：动点为M，动系为，动系为 M点牵连速度为点牵连速度为:Oevv=rr方向如图。方向如图。M点相对速度的大小为点相对速度的大小为:M点的速度点的速度 ，即为绝对速度，即，即为绝对速度，即8.2平平面面图图形形内内各各点点的的速速度度分分析析 一、基点法（速度合成法）一、基点法（速度合成法）即：即：平面图形内任意一点的平面图形内任意一点的速度等于基点的速度与该点相对速度等于基点的速度与该点相对于基点转动的速度的矢量和于基点转动的速度的矢量和。这。这就是就是平面运动的速度合成法平面运动的速度合成法，又，又称称基点法基点法。二、速度投影法二、速度投影法 将速度矢量式将速度矢量式 投影到投影到 上，则有上，则有即：即：在任一瞬时，平面图形上任意两点的速度在这在任一瞬时，平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等两点连线上的投影相等。这就是。这就是速度投影定理速度投影定理。8.2平平面面图图形形内内各各点点的的速速度度分分析析 例1 椭圆规机构如图。已知连杆AB的长度 ，滑块A的速度 ，求连杆与水平方向夹角为 时，滑块B和连杆中点M的速度。解：（1）基点法 AB作平面运动，以A为基点，则B点的速度为B点的速度合成矢量图如图所示。建立如图的投影坐标，由速度合成矢量式，将各矢量投影到轴上得于是方向如图所示。8.2平平面面图图形形内内各各点点的的速速度度分分析析以A为基点，则M点的速度为M点的速度合成矢量图如图所示。建立如图的投影坐标，由速度合成矢量式，将各矢量投影到轴上得解之得（2）速度投影法 由速度投影定理财 得解得方向如图。8.2平平面面图图形形内内各各点点的的速速度度分分析析 三、速度瞬心法三、速度瞬心法 如图所示，在垂直于如图所示，在垂直于 的半直线的半直线上必有一点且仅有一点上必有一点且仅有一点 ，它的相对，它的相对速度和牵连速度大小相等而方向相反，速度和牵连速度大小相等而方向相反，因而绝对速度等于零。因而绝对速度等于零。点点 的位置满足下列关系的位置满足下列关系或或即：即：如平面图形的角速度不等于零，则该瞬时图形如平面图形的角速度不等于零，则该瞬时图形上总有唯一的速度为零的一点上总有唯一的速度为零的一点。这个点称为图形的。这个点称为图形的瞬时速度中心瞬时速度中心，简称，简称瞬心瞬心。8.2平平面面图图形形内内各各点点的的速速度度分分析析 如取瞬心如取瞬心 作为基点，则平面图形上任一点作为基点，则平面图形上任一点M的速度大小为的速度大小为 必须指出：瞬心可以在平面必须指出：瞬心可以在平面图形内，也可在平面图形外，它图形内，也可在平面图形外，它的位置不是固定的。即：平面图的位置不是固定的。即：平面图形在不同的瞬时具有不同的速度形在不同的瞬时具有不同的速度瞬心。由此可见，瞬心。由此可见，刚体的平面运刚体的平面运动可以认为是绕一系列的瞬心作动可以认为是绕一系列的瞬心作瞬时转动瞬时转动。如果求出图形的角速。如果求出图形的角速度和确定出数心的位置，就可以度和确定出数心的位置，就可以求出图形上所有各点在此瞬时的求出图形上所有各点在此瞬时的速度。这种方法称为速度。这种方法称为瞬时速度中瞬时速度中心法心法，简称，简称瞬心法瞬心法。8.2平平面面图图形形内内各各点点的的速速度度分分析析 下面介绍确定瞬心的方法：下面介绍确定瞬心的方法：8.2平平面面图图形形内内各各点点的的速速度度分分析析 例1 椭圆规机构如图。已知连杆AB的长度 ，滑块A的速度 ，求连杆与水平方向夹角为 时，滑块B和连杆中点M的速度。解：（1）基点法 AB作平面运动，以A为基点，则B点的速度为B点的速度合成矢量图如图所示。建立如图的投影坐标，由速度合成矢量式，将各矢量投影到轴上得于是方向如图所示。8.2平平面面图图形形内内各各点点的的速速度度分分析析以A为基点，则M点的速度为M点的速度合成矢量图如图所示。建立如图的投影坐标，由速度合成矢量式，将各矢量投影到轴上得解之得（2）速度投影法 由速度投影定理财 得解得方向如图。8.2平平面面图图形形内内各各点点的的速速度度分分析析 （3）瞬心法 AB作平面运动，瞬心在 点。方向如图。8.2平平面面图图形形内内各各点点的的速速度度分分析析 例2 如图所示四连杆机构中，OA=O1B=0.5AB，曲柄OA的角速度 。求当 ，O1O与O1B共线时，连杆AB和曲柄O1B的角速度。Av 解：OA和O1B 作定轴转动，AB作平面运动。AB瞬心为P点。8.2平平面面图图形形内内各各点点的的速速度度分分析析 例3 图示机构由直角形曲杆ABC，等腰直角三角形板CEF，直杆DC等三个刚体和两个链杆铰接而成，DE杆绕D轴匀速转动，角速度为 。求图示瞬时(AB水平、DE铅垂)点A的速度大小和方向。解：直角三角形板CEF和折杆ABC作平面运动，瞬心分别在 F和P点，则方向如图所示。8.2平平面面图图形形内内各各点点的的速速度度分分析析 例4曲柄肘杆式压床如图。已知曲柄OA长r以匀角速度 转动，AB=BC=BD=l，当曲柄与水平线成 角时，连杆AB处于水平位置，而肘杆DB与铅垂线也成 角。试求图示位置时，杆AB、BC的角速度以及冲头C的速度。解：连杆AB作平面运动，瞬心在 点，则方向如图所示。8.2平平面面图图形形内内各各点点的的速速度度分分析析 连杆BC作平面运动，瞬心在 点，则方向如图所示。8.2平平面面图图形形内内各各点点的的速速度度分分析析 例5 图示机构，已知曲柄OA的角速度为 ，角 ，求滑块C的速度。解：AB和BC作平面运动，其瞬心分别为 和 点，则方向如图所示。8.2平平面面图图形形内内各各点点的的速速度度分分析析 例6 直杆AB与圆柱O相切于D点，杆的A端以 匀速向前滑动，圆柱半径 。圆柱与地面、圆柱与直杆之间均无滑动，如图，求 时圆柱的角速度。解一：圆柱作平面运动，其瞬心在 点，设其角速度为 。AB直杆作平面运动，其瞬心在 点，则即亦即故8.2平平面面图图形形内内各各点点的的速速度度分分析析 解二：由于圆柱作纯滚动，所以O点的速度为 以O为基点，则D点的速度为根据速度投影定理有则8.2平平面面图图形形内内各各点点的的速速度度分分析析 例7 AB杆的A端沿铅直墙下滑，与此同时该杆又在套筒中滑动，套筒绕o轴转动，如图所示。在图示位置，设A点的速度大小vA=10cm/s OA=40cm OB=20cm，则此时点B的速度大小？8.2平平面面图图形形内内各各点点的的速速度度分分析析 例7 AB杆的A端沿铅直墙下滑，与此同时该杆又在套筒中滑动，套筒绕o轴转动，如图所示。在图示位置，设A点的速度大小vA=10cm/s OA=40cm OB=20cm，则此时点的速度大小？例8 已知：半圆形板的半径r=80cm，固定斜槽的倾角=30。在图示位置时，CD铅垂，OB水平，AB杆以速度v=4cm/s向上运动。试求该瞬时半圆形板的角速度和D点的速度。8.3用用基基点点法法求求平平面面图图形形内内各各点点的的加加速速度度 如图所示。由牵连运动为平动的如图所示。由牵连运动为平动的加速度合成定理，有加速度合成定理，有由于牵连运动为平动，所以由于牵连运动为平动，所以 ，于是有于是有而而其中其中故故即：即：平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与相对基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量与相对基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和和。这就是。这就是平面运动的加速度合成法平面运动的加速度合成法，又称，又称基点法基点法。解：三角形板作平面运动，取B点为基点，则C点的加速度为因为 例9 等边三角形ABC每边边长60cm，作平面运动，现知C点相对B点的加速度 ，方向如图所示。如G为 ABC的重心，试求AG线的角速度和角加速度。于是可得8.3用用基基点点法法求求平平面面图图形形内内各各点点的的加加速速度度11.3平平面面图图形形上上各各点点的的加加速速度度分分析析 解：车轮作平面运动，取O点为基点，则C点的加速度为由于于是可得 取如图的投影轴，由以上的加速度合成矢量式，将各矢量投影到投影轴上得于是方向由C点指向O点。例10车轮在地面上作纯滚动，已知轮心O在图示瞬时的速度为 ，加速度为 ，车轮半径为r，如图。试求轮缘与地面接触点C的加速度。例11 图示曲柄连杆机构中，已知曲柄OA长0.2m，连杆AB长1m，OA以匀角速度 绕O轴转动。求图示位置滑块B的加速度和AB杆的角加速度。解：AB作平面运动，瞬心在 点，则转向如图。AB作平面运动，以A点为基点，则B点的加速度为其中8.3用用基基点点法法求求平平面面图图形形内内各各点点的的加加速速度度取如图的投影轴，由将各矢量投影到投影轴上，得解之得于是方向如图所示。8.3用用基基点点法法求求平平面面图图形形内内各各点点的的加加速速度度 例12 如图所示四连杆机构中，AB=1m，AD=3m，BC=CD=2m，已知AB以匀角速度 绕A轴转动。试求BC和CD杆的角加速度及BC杆中点G的加速度。解：BC作平面运动，瞬心在 点，则8.3用用基基点点法法求求平平面面图图形形内内各各点点的的加加速速度度 BC作平面运动，以B为基点，则C点的加速度为其中 建立如图所示的投影轴，由以上形式的加速度合成矢量式，将各矢量投影到投影轴上得解得所以8.3用用基基点点法法求求平平面面图图形形内内各各点点的的加加速速度度 BC作平面运动，以B为基点，则G点的加速度为其中 建立如图所示的投影轴，由以上形式的加速度合成矢量式，将各矢量投影到投影轴上得解之得8.3用用基基点点法法求求平平面面图图形形内内各各点点的的加加速速度度 例13 图示平面机构中，OA杆以匀角速度 绕O轴转动，通过连杆AB带动轮B在固定轮上作纯滚动。已知OA=r，轮B半径也为r，固定轮半径R=2r。求图示位置B轮的角速度和角加速度及AB杆的角加速度。解：AB在图示瞬时作瞬时平动。因此 轮B作平面运动，瞬心 和C点重合，故 AB作平面运动，以A为基点，则B点的加速度为8.3用用基基点点法法求求平平面面图图形形内内各各点点的的加加速速度度其中 建立如图所示的投影轴，由 将各矢量投影到投影轴上得解得于是得转向与图示方向相反。转向如图。8.3用用基基点点法法求求平平面面图图形形内内各各点点的的加加速速度度 例14 图示平面机构，由四根杆依次铰接而成。已知AB=BC=2r，CD=DE=r，AB杆与ED杆分别以匀角速度 与 绕A、E轴转动。在图示瞬时AB与CD铅垂、BC与DE水平，试求该瞬时BC杆转动的角速度和C点的加速度大小。解：BC和CD作平面运动，分别以B点和D点为基点分析C点的速度，有于是有 建立如图的投影轴，由以上速度合成矢量式，将各矢量投影到投影轴上得8.3用用基基点点法法求求平平面面图图形形内内各各点点的的加加速速度度其中故转向如图所示。BC和CD作平面运动，分别以B点和D点为基点分析C点的加速度，有于是有8.3用用基基点点法法求求平平面面图图形形内内各各点点的的加加速速度度其中 建立如图的投影轴，由以上加速度合成矢量式，将各矢量投影 轴上得将矢量式投影到投影轴上得故C点的加速度大小为8.3用用基基点点法法求求平平面面图图形形内内各各点点的的加加速速度度 例15 半径r=1m的轮子，沿水平直线轨道纯滚动，轮心具有匀加速度 ，借助于铰接在轮缘A点上的滑块，带动杆OB绕垂直图面的轴O转动，在初瞬时（t=0）轮处于静止状态，当t=3s时机构的位置如图。试求杆OB在此瞬时的角速度和角加速度。解：当t=3s时，轮心C的速度轮子作平面运动，瞬心在 点，则 取滑块A为动点，动系取在OB杆上，静系取在地面上，动点的速度合成矢量图如图所示。由图可知故于是，杆OB的角速度转向如图。轮作平面运动，取C为基点，则A点的加速度 根据牵连运动为转动的加速度合成定理，动点A的绝对加速度为8.3用用基基点点法法求求平平面面图图形形内内各各点点的的加加速速度度于是可得动点的加速度合成矢量图如图所示。其中 取如图的投影轴，由以上加速度合成矢量式，将各矢量投影到投影轴上得8.3用用基基点点法法求求平平面面图图形形内内各各点点的的加加速速度度 于是，杆OB的角加速度为转向如图所示。8.3用用基基点点法法求求平平面面图图形形内内各各点点的的加加速速度度8.4运运 动动 学学 综综 合合 应应 用用 举举 例例 例16 图示平面机构，杆 和OC的长度均为r，等边三角形ABC的边长为2r，三个顶点分别与杆 、OC及套筒铰接；直角折杆EDF穿过套筒A，其DF段置于水平槽内。在图示瞬时，杆水平，B、C、O三点在同一铅垂线上，杆OC的角速度为 ，角加速度为零。试求此瞬时杆EDF的速度和加速度。解：三角板作平面运动，在图示瞬时瞬心 和B点重合。于是三角板的角速度为 以滑块A为动点，动系取在折杆上，静系取在地面上，则动点的速度合成矢量图如图所示。8.4运运 动动 学学 综综 合合 应应 用用 举举 例例由图示几何关系，得所以方向如图。三角板作平面运动，以C为基点，分析B点的加速度有加速度合成矢量图如图所示。取如图的投影轴，由以上的加速度合成矢量式，将各矢量投影到投影轴上得故于是可得8.4运运 动动 学学 综综 合合 应应 用用 举举 例例 再以C点为基点，分析A点的加速度，有 由牵连运动为平动的加速度合成定理有于是可得加速度合成矢量图如图所示。其中 取如图的投影轴，由以上的加速度合成矢量式，将各矢量投影到投影轴上得即即为折杆的加速度。9.3牵连运动为转动时点的加速度合成定理结结 束束8.4运运 动动 学学 综综 合合 应应 用用 举举 例例 例12 半径r=1m的轮子，沿水平直线轨道纯滚动，轮心具有匀加速度 ，借助于铰接在轮缘A点上的滑块，带动杆OB绕垂直图面的轴O转动，在初瞬时（t=0）轮处于静止状态，当t=3s时机构的位置如图。试求杆OB在此瞬时的角速度和角加速度。解：当t=3s时，轮心C的速度轮子作平面运动，瞬心在 点，则8.4运运 动动 学学 综综 合合 应应 用用 举举 例例 取滑块A为动点，动系取在OB杆上，静系取在地面上，动点的速度合成矢量图如图所示。由图可知故于是，杆OB的角速度转向如图。轮作平面运动，取C为基点，则A点的加速度 根据牵连运动为转动的加速度合成定理，动点A的绝对加速度为8.4运运 动动 学学 综综 合合 应应 用用 举举 例例于是可得动点的加速度合成矢量图如图所示。其中 取如图的投影轴，由以上加速度合成矢量式，将各矢量投影到投影轴上得8.4运运 动动 学学 综综 合合 应应 用用 举举 例例 于是，杆OB的角加速度为转向如图所示。8.4运运 动动 学学 综综 合合 应应 用用 举举 例例例 滚压机构的滚子沿水平面滚动而不滑动。已知曲柄OA长 r=10cm，以 匀 转 速n=30r/min转 动。链 杆 AB长L=173cm，滚子半径R=10cm，求题图所示位置时滚子的角速度及角加速度。9.2平平面面图图形形上上各各点点的的速速度度分分析析 下面先求平面图形的角速度 。如图所示。由于此式对任意时间都成立，故两边对时间求导有由此可得再对时间求导有由此可得9.2平平面面图图形形上上各各点点的的速速度度分分析析 例3 如图所示，一个带有凸缘的轮子沿直线轨道纯滚动。已知轮心速度为 ，轮凸缘半径为R，轮半径为r，求其上A、B、C、D各点的速度。解：（1）基点法 轮子作平面运动，以轮心O为基点，则A、B、C、D各点的速度为速度合成矢量图如图所示。9.2平平面面图图形形上上各各点点的的速速度度分分析析 取如图的水平投影轴 ，由以上的速度合成矢量式，将各矢量投影到 轴上得9.2平平面面图图形形上上各各点点的的速速度度分分析析（2）瞬心法 轮子作平面运动，其瞬心 和C点重合，如图所示。则方向如图所示。AB杆的A端沿铅直墙下滑，与此同时该杆又在套筒中滑动，套筒绕o轴转动，如图所示。在图示位置，设A点的速度大小vA=10cm/s OA=40cm OB=20cm，则此时点的速度大小？8.4运运 动动 学学 综综 合合 应应 用用 举举 例例 于是，杆OB的角加速度为转向如图所示。8.4运运 动动 学学 综综 合合 应应 用用 举举 例例 于是，杆OB的角加速度为转向如图所示。