直流电动机的电力拖动--课件

第8章 直流电动机的电力拖动8-1他励直流他励直流电动机的机械特性机的机械特性8-2他励直流他励直流电动机的起机的起动8-3他励直流他励直流电动机的制机的制动8-4他励直流他励直流电动机的机的调速速8-5他励直流他励直流电动机机过渡渡过程的能量程的能量损耗耗1ppt课件机机械械特特性性是是指指电动机机的的转速速n与与电磁磁转矩矩T 的的关关系系 n=f(T)，其中：其中：T是指是指电磁磁转矩。矩。机械特性是机械特性是电动机机械性能的主要表机机械性能的主要表现。电动机工作在机工作在电动状状态时T=T2T0。电机工作在机工作在发电状状态时T1=TT0在在运运动方方程程式式T-Tz=JdW W/dt中中，T应为电动机机的的输出出转矩矩T2，但但一一般般情情况况下下，空空载转矩矩T0占占转矩矩T或或T2的的比比例例较小小，所所以以可可忽略不忽略不计，认为T2=T，或，或认为Tz为负载转矩与空矩与空载转矩之和。矩之和。电动机机转速速 n与与电枢枢电流流Ia的关系曲的关系曲线 n=f(Ia)称称为转速特性。速特性。8-1他励直流电动机的机械特性他励直流电动机的机械特性2ppt课件在直流在直流电动机中：机中：电磁转矩：电磁转矩：感应电动势：感应电动势：电枢回路电动势平衡方程式：电枢回路电动势平衡方程式：电动机转速特性：电动机转速特性：一、机械特性基本方程式机械特性基本方程式他励直流电动机的电路原理如图所示。他励直流电动机的电路原理如图所示。电动机机械特性：电动机机械特性：3ppt课件机械特性方程：机械特性方程：Ce=pN/(60a)；CT=pN/(2p pa)=9.55Ce写成写成理想空载转速理想空载转速实际空载转速实际空载转速电动机带负载后的转速降电动机带负载后的转速降：机械特性斜率，：机械特性斜率，=R/(CeCT)；越大，越大，n越大，机械特性就越越大，机械特性就越“软软”，通常称，通常称 大的大的机械特性为软特性。反之，称机械特性为硬特性。机械特性为软特性。反之，称机械特性为硬特性。4ppt课件额定转速变化率额定转速变化率国国产产Z系系列列他他励励直直流流电电动动机机的的D DnN%一一般般为为10%18%，大大容容量电动机为量电动机为3%8%。电枢反应对电动机机械特性的影响电枢反应对电动机机械特性的影响当当电电枢枢电电流流较较大大时时，产产生生去去磁磁作作用用。磁磁通通降降低低，转转速速就就要要回回升升，机械特性在负载大时呈上翘现象。机械特性在负载大时呈上翘现象。电枢反应对机械特性的影响5ppt课件当当他他励励电电动动机机电电压压及及磁磁通通均均为为额额定定值值、电电枢枢回回路路不不串串联电阻时的机械特性称为固有机械特性。联电阻时的机械特性称为固有机械特性。二、固有机械特性固有机械特性额额定定磁磁通通是是指指电电机机加加额额定定电电压压，轴轴上上输输出出额额定定功功率率，电电枢枢回回路路中中流流过过的的电电流流为为额额定定电电流流，电电机机转转速速为为额额定定转转速速时时所所对应的磁通为额定磁通。对应的磁通为额定磁通。固有机械特性方程：固有机械特性方程：速度特性方程：速度特性方程：6ppt课件三、人为机械特性人为机械特性人为机械特性是人为地改变电动机电路参数或电枢电压而人为机械特性是人为地改变电动机电路参数或电枢电压而得到的机械特性，即改变机械特性中的参数所获得的机械特性。得到的机械特性，即改变机械特性中的参数所获得的机械特性。由由 一般只改变电压、磁通、附加电阻中的一个，因此他一般只改变电压、磁通、附加电阻中的一个，因此他励电动机有三种人为机械特性：励电动机有三种人为机械特性：电枢串电阻的人为机械特性电枢串电阻的人为机械特性 改变电源电压的人为机械特性改变电源电压的人为机械特性 减弱电机磁通的人为机械特性减弱电机磁通的人为机械特性7ppt课件固有机械特性电枢串联电阻时的人为机械特性1 1、电枢回路串电阻时的人为机械特性、电枢回路串电阻时的人为机械特性条件条件：U=UN、=N、电枢回路总电阻为、电枢回路总电阻为Ra+R时的机时的机械特性械特性机械特性方程机械特性方程：特点特点：是一组通过：是一组通过n0但但具有不同斜率的、具有不同斜率的、位于固有特性之位于固有特性之下直线，电阻越下直线，电阻越大，特性越软。大，特性越软。堵转转矩堵转转矩：8ppt课件固有特性电枢串联电阻时的人为特性速度特性方程速度特性方程：特点特点：是一组通过：是一组通过n0但但具有不同斜率的、具有不同斜率的、位于固有特性之位于固有特性之下直线，电阻越下直线，电阻越大，特性越软。大，特性越软。堵转电流堵转电流：9ppt课件2 2、改变电枢电压时的人为机械特性、改变电枢电压时的人为机械特性条件条件：U可变、可变、=N、电枢不串电阻，即、电枢不串电阻，即 R=0时的机时的机械特性械特性机械特性方程机械特性方程：特点特点：斜率不变（硬度：斜率不变（硬度不变）是一组位不变）是一组位于固有特性之下于固有特性之下并与之平行的直并与之平行的直线，电压越小，线，电压越小，特性越低。特性越低。堵转转矩堵转转矩：固有机械特性电压不同时的人为机械特性UNU1U210ppt课件速度特性方程速度特性方程：特点特点：斜率不变（硬度：斜率不变（硬度不变）是一组位不变）是一组位于固有特性之下于固有特性之下并与之平行的直并与之平行的直线，电压越小，线，电压越小，特性越低。特性越低。堵转电流堵转电流：11ppt课件3 3、减弱气隙磁通时的人为机械特性、减弱气隙磁通时的人为机械特性条件条件：U=UN、可变、电枢回路不串电阻，即可变、电枢回路不串电阻，即 R=0时时的机械特性的机械特性机械特性方程机械特性方程：特点特点：磁通减弱时，特：磁通减弱时，特性上移，性上移，n0增大，增大，斜率增大，特性斜率增大，特性变软。变软。堵转转矩堵转转矩：21FFFN12ppt课件速度特性方程速度特性方程：特点特点：磁通减弱时，特性上移，：磁通减弱时，特性上移，n0增大，斜率增大，特增大，斜率增大，特性变软。性变软。磁通越小，特性越软。磁通越小，特性越软。堵转电流堵转电流：13ppt课件他他励励直直流流电电动动机机的的固固有有机机械械特特性性为为一一条条直直线线，因因此此只只要要求求出出直直线线上上任任意意两两点点的的数数据据就就可可以以画画出出这这条条直直线线。一一般般计计算算理理想空载点想空载点(T=0，n=n0)和额定运行点和额定运行点(T=TN，n=nN)数据。数据。四、机械特性的绘制机械特性的绘制1 1、固有机械特性的绘制、固有机械特性的绘制理想空载点理想空载点其中其中UN、IN和和nN为已知，为已知，Ra可实测，也可通过下式估算。可实测，也可通过下式估算。额定工作点额定工作点14ppt课件各各种种人人为为机机械械特特性性的的绘绘制制也也较较为为简简单单，只只要要把把相相应应的的参参数数值代入相应的人为机械特性方程式，用二点法即可求取。值代入相应的人为机械特性方程式，用二点法即可求取。2 2、人为机械特性的绘制、人为机械特性的绘制理想空载点理想空载点额定工作点额定工作点速度特性曲线的求取与之相同速度特性曲线的求取与之相同Eg:一一 台台 Z2型型 他他 励励 直直 流流 电电 动动 机机 的的 铭铭 牌牌 数数 据据 为为：PN=22kW,UN=220V,IN=116A,nN=1500rpm。试试绘绘制制其其机机械特性。械特性。15ppt课件五、电力拖动系统稳定运行的条件电力拖动系统稳定运行的条件稳定运行是拖动系统的必要条件。稳定运行是指系统原来稳定运行是拖动系统的必要条件。稳定运行是指系统原来处于某一转速下运行，由于受到外界某种扰动，如负载的突然处于某一转速下运行，由于受到外界某种扰动，如负载的突然变化或电网电压的波动等，变化或电网电压的波动等，导致系统的转速发生变化而偏离导致系统的转速发生变化而偏离了原来的平衡状态，如果系统能在新的条件下达到新的平衡状了原来的平衡状态，如果系统能在新的条件下达到新的平衡状态，或者当外界扰动消失后能自动恢复到原来的转速下继续运态，或者当外界扰动消失后能自动恢复到原来的转速下继续运行，则称该系统是稳定的；行，则称该系统是稳定的；如果当外界扰动消失后系统的转如果当外界扰动消失后系统的转速或无限制地上升，或一直下降至零，速或无限制地上升，或一直下降至零，则称该系统是不稳定则称该系统是不稳定的。的。系统能够稳定运行，首先要有稳态工作点。假定电动机系统能够稳定运行，首先要有稳态工作点。假定电动机能以某一恒定速度能以某一恒定速度n运转，根据运动方程，电动机产生的电运转，根据运动方程，电动机产生的电磁转矩磁转矩T必定和负载转矩必定和负载转矩Tz相平衡，即相平衡，即T和和Tz两条特性有交点。两条特性有交点。此时，此时，T=Tz称为系统稳态运行点（平衡运行点）。称为系统稳态运行点（平衡运行点）。16ppt课件A、B二二点点都都是是稳稳态态工工作作点点，但但A点点和和B点点在在扰扰动动到到来来后后的的工工作作状状态态是是不不一一样样的的：A点点能能够够稳稳定定运运行行，B点点则则不不能能够够稳稳定定运行。运行。可可见见电电力力拖拖动动系系统统的的稳稳定定运运行行条条件件就就是是研研究究生生产产机机械械负负载载转矩特性与电动机的机械特性这两种特性的配合问题。转矩特性与电动机的机械特性这两种特性的配合问题。17ppt课件通过以上分析可知，电力拖动系统的稳态工作点在电动机通过以上分析可知，电力拖动系统的稳态工作点在电动机机械特性与负载特性的交点上，但并非所有的交点都是稳定工机械特性与负载特性的交点上，但并非所有的交点都是稳定工作点。作点。也就是说，也就是说，T=TZ仅仅是系统稳定运行的一个必要条件，仅仅是系统稳定运行的一个必要条件，而不是充分条件。要实现稳定运行，还需要电动机机械特性与而不是充分条件。要实现稳定运行，还需要电动机机械特性与负载转矩特性在交点处的配合。负载转矩特性在交点处的配合。电力拖动系统稳定运行的充分必要条件又是什么呢？电力拖动系统稳定运行的充分必要条件又是什么呢？这就要看如果电力拖动系统原在交点处稳定运行，由于出这就要看如果电力拖动系统原在交点处稳定运行，由于出现某种干扰作用（如电网电压波动、负载转矩的微小变化等），现某种干扰作用（如电网电压波动、负载转矩的微小变化等），使原来两种特性的平衡变成不平衡，电动机转速便会有变化，使原来两种特性的平衡变成不平衡，电动机转速便会有变化，当干扰消除后，拖动系统是否有能力使转速恢复到原来交点处当干扰消除后，拖动系统是否有能力使转速恢复到原来交点处的数值。的数值。如果电力拖动系统能满足这样的特性配合条件，则该系统如果电力拖动系统能满足这样的特性配合条件，则该系统是稳定的，否则是不稳定的。是稳定的，否则是不稳定的。18ppt课件以恒转矩负载为例：以恒转矩负载为例：A A为稳定工作点为稳定工作点 稳定运行于稳定运行于A A时因负载扰动时因负载扰动n n下降到下降到B B负载扰动消失后，因负载扰动消失后，因B B点电动机转矩大于负载转矩，电动机点电动机转矩大于负载转矩，电动机加速，工作点可回到加速，工作点可回到A A。即扰动使。即扰动使n0nTz,TTz,可返回；可返回；若因负载扰动若因负载扰动n n上升到上升到C C，扰动消失后，因，扰动消失后，因C C点电动机转矩小点电动机转矩小于负载转矩，电动机减速，工作点也可回到于负载转矩，电动机减速，工作点也可回到A A。即载扰动使。即载扰动使n0n0时，若时，若TTz,T0 n0时，若时，若TTz,TTz,不可返回；若因负载扰动不可返回；若因负载扰动n n上上升到升到C C，扰动消失后，因，扰动消失后，因C C点电动机转矩小于负载转矩，电点电动机转矩小于负载转矩，电动机减速，工作点也背离动机减速，工作点也背离A A。即扰动使即扰动使 n0 n0时，若时，若TTz,TTz,不可返回不可返回 19ppt课件由由以以上上分分析析，可可得得出出如如下下结结论论：若若两两条条特特性性曲曲线线有有交交点点（必必要要条条件件），且且在在工工作作点点上上满满足足 （充充分分条条件件）则系统能稳定运行。则系统能稳定运行。对对恒恒转转矩矩负负载载,dT,dTZ Z/dn=0,/dn=0,则则 dT/dn0,dT/dnTTZ Z电动机才能顺利启动）。电动机才能顺利启动）。起动电流起动电流I Istst要限制在一定的范围内。要限制在一定的范围内。起动设备操作方便，起动时间短，运行可靠，成本低起动设备操作方便，起动时间短，运行可靠，成本低廉。廉。4 4、起动方法、起动方法由由起起动动电电流流I Istst=U/(R=U/(Ra a+R+R)，从从限限制制起起动动电电流流出出发发，起起动方法有：电枢回路串电阻起动和降压起动。动方法有：电枢回路串电阻起动和降压起动。3 3、起动条件、起动条件起动转矩足够大（起动转矩足够大（T TststTTZ Z电动机才能顺利启动）。电动机才能顺利启动）。起动电流起动电流I Istst要限制在一定的范围内。要限制在一定的范围内。起动设备操作方便，起动时间短，运行可靠，成本低起动设备操作方便，起动时间短，运行可靠，成本低廉。廉。23ppt课件起起动动前前将将施施加加在在电电动动机机电电枢枢两两端端的的电电源源电电压压降降低低，以以减减小小起起动动电电流流I Istst ，电电动动机机起起动动后后，再再逐逐渐渐提提高高电电源源电电压压，使使起起动动电电磁磁转转矩矩维维持持在在一一定定数数值值，保保证证电电动动机机按按需需要要的的加加速速度度升升速速，其其接接线线原原理理和和启启动动工工作作特特性性如如图图所所示示。较较早早采采用用发发电电机机-电电动动机机组组实实现现电电压压调调节节，现现已已逐逐步步被被晶晶闸闸管管可可控控整整流流电电源源所所取取代代。这这种种起起动动方方法法需需要要专专用用电电源源，投投资资较较大大，但但启启动动电电流流小小，起起动动转转矩矩容容易易控控制制，起起动动平平稳稳，起起动动能能耗耗小小，是是一一种种较较好好的的起起动方法。动方法。二、降压起动二、降压起动24ppt课件起起动动时时在在电电枢枢回回路路串串入入电电阻阻，以以减减小小起起动动电电流流I Istst ,电电动动机机起起动动后后，再再逐逐渐渐切切除除电电阻阻，以以保保证证足足够够的的起起动动转转矩矩T Tstst。图图为三级电阻起动控制接线和起动工作特性示意图。为三级电阻起动控制接线和起动工作特性示意图。三、电枢回路串电阻起动三、电枢回路串电阻起动R1 R 2 R 31 1、起动方法及过程、起动方法及过程25ppt课件他他励励直直流流电电动动机机串串电电阻阻分分级级起起动动时时，起起动动电电阻阻一一般般可可采用图解法和解析法两种方法进行计算。采用图解法和解析法两种方法进行计算。图解法图解法首首先先绘绘出出他他励励直直流流电电动动机机串串电电阻阻分分级级起起动动时时，机机械械特特性图，过程如下：性图，过程如下：1 1）绘制固有机械特性。）绘制固有机械特性。2 2）选选取取起起动动过过程程中中的的最最大大电电流流I I1 1与与电电阻阻切切除除时时的的切切换换电电 流流 I I2 2（或或 T T1 1、T T2 2）。一一 般般 取取 I I1 1=(1.5=(1.52)I2)IN N，I I2 2=(1.1=(1.11.2)I1.2)IN N或或I I2 2=(1.2=(1.21.5)I1.5)IZ Z。2 2、特点及使用、特点及使用电枢串电阻起动设备简单，操作方便，但能耗较大，它不电枢串电阻起动设备简单，操作方便，但能耗较大，它不宜用于频繁启动的大、中型电动机，可用于小型电动机的起动。宜用于频繁启动的大、中型电动机，可用于小型电动机的起动。3 3、起动电阻的计算、起动电阻的计算26ppt课件0nn0h3）绘制分级起动特性图）绘制分级起动特性图a）在图中横坐标上截取）在图中横坐标上截取I1及及I2两点，并分别向上作垂直线；两点，并分别向上作垂直线；b）作人为机械特性）作人为机械特性n0a，n0a交交I2的垂直线于的垂直线于b点；点；c）过）过b点作水平线点作水平线bc交交I1的垂直线于的垂直线于c点；点；d）作人为机械特性）作人为机械特性n0c，n0c交交I2的垂直线于的垂直线于d点；点；e）过）过d点作水平线点作水平线de交交I1的垂直线于的垂直线于e点；点；最最后后，当当末末段段电电阻阻切切除除时时所所画画的的水水平平线线与与I1的的垂垂直直线线交交点正好落在固有机械特性上。点正好落在固有机械特性上。II2IzI1R1RaR2R3abcdefg27ppt课件4 4）分级电阻计算）分级电阻计算计算根据：计算根据：同理同理28ppt课件解析法解析法c c点存在点存在解析法可直接计算分级电阻的数值，如左图所示：解析法可直接计算分级电阻的数值，如左图所示：b b点存在点存在三级起动时，三级起动时，E Ec c=E Eb b推广到推广到m m级起动级起动设设I I1 1/I I2 2=b b，b b为起动电流比，则为起动电流比，则式中，式中，m m为起动级数为起动级数29ppt课件每级的分段电阻值为：每级的分段电阻值为：-解析法求起动电阻，可能有两种情况：解析法求起动电阻，可能有两种情况：起动级数起动级数m m未定：未定：初选初选T T1 1（或（或I I1 1）及）及T T2 2（或（或I I2 2）I I1 1=(1.5=(1.52.0)I2.0)IN N，I I2 2=(1.1=(1.11.2)I1.2)IN N 求求=I=I1 1/I/I2 2值，用公式值，用公式m=lg(Rm=lg(Rm m/R/Ra a)/lg,R)/lg,Rm m=U=UN N/I/I1 1求出起动级求出起动级数数m m，取最接近的整数；，取最接近的整数；用用m m的整数值带入的整数值带入 求新的求新的值，将新的值，将新的值带入值带入I I2 2=I=I1 1 /，检验是否，检验是否IIZ Z,条件满足则可用，求出起动各级电枢电路总条件满足则可用，求出起动各级电枢电路总电阻或各分段电阻。电阻或各分段电阻。30ppt课件例例题题：一一台台他他励励直直流流电电动动机机的的铭铭牌牌数数据据为为：型型号号Z-290 Z-290，P PN N=29kW=29kW，U UN N=440V=440V，I IN N=76A=76A，n nN N=1000rpm=1000rpm，R Ra a=0.377=0.377W W。试用解析法求四级起动时的起动电阻值。试用解析法求四级起动时的起动电阻值。起动级数起动级数m m已定：已定：初选初选T T1 1（或（或I I1 1）I I1 1=(1.5=(1.52.0)I2.0)IN N,或或 TT1 1=(1.=(1.52.0)T2.0)TN N R Rm m=U=UN N/I/I1 1，将，将m m和和R Rm m代入，求代入，求将将值带入值带入I I2 2=I=I1 1/，检验是否检验是否IIZ Z,条件满足则可用，求出条件满足则可用，求出起动各级电枢电路总电阻或各分段电阻。起动各级电枢电路总电阻或各分段电阻。31ppt课件电电力力拖拖动动的的过过渡渡过过程程是是指指电电力力拖拖动动系系统统由由一一个个稳稳定定工工作作状状态态过过渡渡到到另另一一个个稳稳定定工工作作状状态态的的过过程程，如如起起动动、制制动动、反反转、调速和负载突变等。转、调速和负载突变等。研研究究过过渡渡过过程程可可以以分分析析如如何何缩缩短短过过渡渡过过程程时时间间，提提高高生生产产率率；探探讨讨减减小小过过渡渡过过程程损损耗耗的的途途径径，提提高高电电动动机机利利用用率率；研究如何改善电力拖动的运行情况，使设备能安全运行。研究如何改善电力拖动的运行情况，使设备能安全运行。由由于于过过渡渡过过程程中中转转速速n n、转转矩矩T T、电电流流I Ia a、功功率率P P都都随随时时间间变变化化，它它们们随随时时间间变变化化的的曲曲线线n=f(t)n=f(t)、T T=f(t)=f(t)、I Ia a=f(t)=f(t)和和P=f(t)P=f(t)为负载图。为负载图。四、他励直流电动机起动的过渡过程四、他励直流电动机起动的过渡过程1 1、电力拖动系统的过渡过程、电力拖动系统的过渡过程32ppt课件过过渡渡过过程程中中，由由于于存存在在惯惯性性的的作作用用，使使得得一一些些参参量量不不能能突突变变，如如电电动动机机的的转转速速、电电流流、转转矩矩及及磁磁通通等等，它它们们需需要要是是一一个个连续变化的过程；连续变化的过程；电电力力拖拖动动系系统统中中一一般般存存在在三三种种惯惯性性：机机械械惯惯性性 、电电磁磁惯惯性性 、热惯性。、热惯性。机械惯性机械惯性反映在系统的飞轮惯量上，它使转速不能突变。反映在系统的飞轮惯量上，它使转速不能突变。电电磁磁惯惯性性反反映映在在电电枢枢回回路路电电感感及及励励磁磁回回路路电电感感上上，它它们们分别使电枢电流和励磁电流不能突变，从而使磁通不能突变。分别使电枢电流和励磁电流不能突变，从而使磁通不能突变。热热惯惯性性它它使使电电动动机机的的温温度度不不能能突突变变。由由于于温温度度的的变变化化比比转速、电流等参量的变化慢的多，一般不考虑热惯性的影响。转速、电流等参量的变化慢的多，一般不考虑热惯性的影响。2 2、电力拖动系统中的惯性、电力拖动系统中的惯性33ppt课件因此电力拖动的过渡过程一般分为两种：因此电力拖动的过渡过程一般分为两种：1 1）机机械械过过渡渡过过程程 它它只只考考虑虑机机械械惯惯性性，忽忽略略影影响响较较小小的电磁惯性。的电磁惯性。2 2）电电气气机机械械过过渡渡过过程程 它它同同时时考考虑虑机机械械与与电电磁磁两两种惯性。种惯性。他他励励直直流流电电动动机机起起动动的的过过渡渡过过程程，首首先先应应分分析析起起动动时时的的机械过渡过程，再分析电枢回路电感对起动过渡过程的影响机械过渡过程，再分析电枢回路电感对起动过渡过程的影响34ppt课件其中：其中：3 3、电枢回路串电阻起动的机械过渡过程、电枢回路串电阻起动的机械过渡过程忽略电枢反应的影响，则忽略电枢反应的影响，则为常数，电动机转矩为常数，电动机转矩T T与电枢电与电枢电流流I Ia a成正比，因此过渡过程中电枢电流成正比，因此过渡过程中电枢电流I Ia a=f(t)=f(t)的变化规律就代的变化规律就代表了电动机转矩表了电动机转矩T=f(t)T=f(t)的变化规律。的变化规律。（1）Ia=f(t)35ppt课件I IZ Z负负载载转转矩矩对对应应的的负负载载电电流流，即即电电动动机机起起动动完完毕毕后后，保保持稳定转速运行时的电枢电流持稳定转速运行时的电枢电流T TM M电力拖动系统的机电时间常数，是表征机械惯性的一电力拖动系统的机电时间常数，是表征机械惯性的一个非常重要的物理量个非常重要的物理量 其中：其中：I Istst为电流的起始值为电流的起始值 或或36ppt课件或或或或（2）n=f(t)电流和转速变化规律曲线，适合电电流和转速变化规律曲线，适合电力拖动系统的其它过渡过程，如制动、力拖动系统的其它过渡过程，如制动、反转、调速及负载突变等各个过渡过反转、调速及负载突变等各个过渡过程，使用时注意起始值及稳态值就可程，使用时注意起始值及稳态值就可以了。以了。37ppt课件(3)(3)起动过程的起动过程的n=f(t)n=f(t)动态特性动态特性电动机从静止起动电动机从静止起动，即，即t=0t=0时，时，n=0n=0代入式中代入式中电动机从某一转速起动电动机从某一转速起动，即，即t=0t=0时，时，n=nn=nstst，有，有38ppt课件电电力力拖拖动动系系统统在在负负载载恒恒定定的的情情况况下下起起动动时时，其其转转速速随随时时间间按指数规律增长。当按指数规律增长。当39ppt课件(4)(4)起动过程的起动过程的I Ia a=f(t)=f(t)动态特性动态特性电动机从静止起动电动机从静止起动，即，即t=0时，时，I=I1代入式中代入式中电动机从某一转速起动电动机从某一转速起动，t=0时，仍有时，仍有I=I1，故，故40ppt课件(5)(5)机电时间常数机电时间常数T TtMtM的物理意义的物理意义41ppt课件(6)(6)过渡过程时间过渡过程时间42ppt课件(7)(7)动态特性与稳态特性关系动态特性与稳态特性关系 电力拖动系统静态特性与静态特性间存在对应关系电力拖动系统静态特性与静态特性间存在对应关系 动态特性动态特性n=f(t)n=f(t)起始点起始点n=0n=0和稳定点和稳定点n nZ Z正好对应静特性上正好对应静特性上转速两个稳定工作坐标。转速两个稳定工作坐标。T=f(t)T=f(t)亦然。亦然。过渡过程时间长短与过渡过程时间长短与T TtMtM有关。有关。43ppt课件 动态特性起始点、终点可由静特性求出。动态特性起始点、终点可由静特性求出。计算计算TtMTtM也可转换为静特性的相关数据。也可转换为静特性的相关数据。消去时间坐标，即取某一时间消去时间坐标，即取某一时间t t从转矩、转速动态特性从转矩、转速动态特性T T、n n，可得，可得到静特性一点。到静特性一点。44ppt课件以串两级电阻起动为例以串两级电阻起动为例第一级起动时第一级起动时4 4、电枢串多级电阻起动的机械过渡过程、电枢串多级电阻起动的机械过渡过程第二级起动时第二级起动时45ppt课件末级起动时末级起动时总起动时间总起动时间46ppt课件例例题题：一一台台他他励励直直流流电电动动机机铭铭牌牌数数据据为为：PN=29kW，UN=440V，IN=76A，nN=1000r/m，Ra=0.377W W，已已知知四四段起动电阻为：段起动电阻为：RW W1=0.212W W，RW W2=0.405W W，RW W3=0.695W W，RW W4=1.158W W。GD2=49.05Nm2。求求分分级级起起动动总总的的起起动时间动时间tst。47ppt课件5 5、加快起动过程的途径、加快起动过程的途径起动过程延缓的原因起动过程延缓的原因a)a)系统本身的机械惯性，惯性（系统本身的机械惯性，惯性（GDGD2 2）越大，转速上升越慢；）越大，转速上升越慢；b)b)起起动动电电流流随随时时间间呈呈指指数数规规律律衰衰减减，使使系系统统的的加加速速度度在在起起动动过过程中不断衰减。程中不断衰减。-针对上述两个原因，加快起动过程的针对上述两个原因，加快起动过程的措施措施 设法减小系统的飞轮转矩设法减小系统的飞轮转矩GD2以减以减小机电时间常数；电动机电枢的飞轮小机电时间常数；电动机电枢的飞轮转矩占整个系统飞轮转矩的主要部分，转矩占整个系统飞轮转矩的主要部分，应设法减小电动机电枢的飞轮转矩，应设法减小电动机电枢的飞轮转矩，如采用双电机拖动；如采用双电机拖动；在设计电力拖动系统时，尽可能在设计电力拖动系统时，尽可能设法改善起动过程中电枢电流的波形，设法改善起动过程中电枢电流的波形，理想的起动电流波形如图所示。理想的起动电流波形如图所示。48ppt课件在在晶晶闸闸管管整整流流电电路路向向直直流流电电动动机机供供电电时时，通通常常在在电电动动机机电电枢枢回回路路中中串串电电感感。这这时时，电电感感引引起起的的电电磁磁惯惯性性不不能能忽忽视，电磁时间常数为视，电磁时间常数为6 6、电枢回路电感对过渡过程的影响、电枢回路电感对过渡过程的影响当电动机带负载起动时，则过渡过程分两阶段：当电动机带负载起动时，则过渡过程分两阶段：（1 1）第第一一阶阶段段，电电枢枢电电流流从从零零增增加加到到I Iz z 之之前前，电电动动机机转转速为零。速为零。这时这时式中式中 短路电流短路电流第一阶段持续时间第一阶段持续时间t tz z称滞后时间称滞后时间49ppt课件（2 2）第第二二阶阶段段，过过了了t tz z 后后，电电动动机机开开始始加加速速，机机械械惯惯性性与电磁惯性同时存在与电磁惯性同时存在 。50ppt课件 c c1 1及及c c2 2积分常数，由初始条件决定积分常数，由初始条件决定 式中式中当当T TtMtM44T Tta ta 时，时，1 1和和2 2为负实数为负实数根据第二阶段起始条件（根据第二阶段起始条件（t t=0=0时，时，n n0 0，I Ia a=I Iz z）可计算出）可计算出c c1 1、c c2 2 51ppt课件T TtMtM44T Tta ta 时，起动过程转速、电流变化曲线如下图所示。时，起动过程转速、电流变化曲线如下图所示。当当T TtMtM444T Tta ta 时时，起起动动过过程程转转速速、电流变化曲线如右图所示。电流变化曲线如右图所示。53ppt课件根据电磁转矩根据电磁转矩T T和转速和转速n n方向之间的关系，可以把电机分为方向之间的关系，可以把电机分为两种运行状态。当两种运行状态。当T T与与n n同方向时，称为电动运行状态，简称电同方向时，称为电动运行状态，简称电动状态；当动状态；当T T与与n n反方向时，称为制动运行状态，简称制动状态。反方向时，称为制动运行状态，简称制动状态。电动状态时，电磁转矩为驱动转矩；制动状态时，电磁转矩为电动状态时，电磁转矩为驱动转矩；制动状态时，电磁转矩为制动转矩。制动转矩。8-3他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动一、制动的概念一、制动的概念1 1、制动、制动制动是指电磁转矩与转速方向相反，位于机械特性的二、制动是指电磁转矩与转速方向相反，位于机械特性的二、四象限。四象限。54ppt课件2 2、制动目的、制动目的 一是使一是使拖动系统迅速减速停车拖动系统迅速减速停车，这时的制动是指电动，这时的制动是指电动机从某一转速迅速减速到零的过程（包括只降低一段转速的机从某一转速迅速减速到零的过程（包括只降低一段转速的过程），在制动过程中电动机的电磁转矩过程），在制动过程中电动机的电磁转矩T T起着制动的作用，起着制动的作用，从而缩短停车时间，以提高生产率；从而缩短停车时间，以提高生产率；二是二是限制位能性负载的下降速度限制位能性负载的下降速度。这时的制动是指电。这时的制动是指电动机处于某一稳定的制动运行状态，此时电动机的电磁转矩动机处于某一稳定的制动运行状态，此时电动机的电磁转矩T T 起到与负载转矩相平衡的作用。起到与负载转矩相平衡的作用。上述两种情况中，前者属于过渡过程，故称为上述两种情况中，前者属于过渡过程，故称为“制动制动过程过程”，后者属于稳定运行，则称为，后者属于稳定运行，则称为“制动运行制动运行”55ppt课件3 3、制动方法、制动方法（1）自由停车：是最简单的方法，给电动机断电后，靠）自由停车：是最简单的方法，给电动机断电后，靠摩擦阻力矩使之停转。这种方法耗时较长。摩擦阻力矩使之停转。这种方法耗时较长。（2）机械制动：为加快停车，可采用机械抱闸的方法）机械制动：为加快停车，可采用机械抱闸的方法（3）电气制动：就是指使电动机产生一个与转速方向相）电气制动：就是指使电动机产生一个与转速方向相反的电磁转矩反的电磁转矩T，起到阻碍运动的作用。起到阻碍运动的作用。这里只讨论电气制动。他励直流电动机的电气制动方法这里只讨论电气制动。他励直流电动机的电气制动方法有：能耗制动、反接制动和回馈制动等，下面分别讨论。有：能耗制动、反接制动和回馈制动等，下面分别讨论。56ppt课件能能耗耗制制动动的的电电路路图图如如图图所所示示。电电动动状状态态运运行行时时，电电枢枢电电流流I Ia a、电电枢枢电电动动势势E Ea a、转转速速n n与与电电磁磁转转矩矩T Temem的的方方向向相相同同。当当需需要要制制动动时时，将将制制动动开开关关投投向向制制动动电电阻阻R RZ Z上上，主主开开关关断断开开，电动机便进入能耗制动状态。电动机便进入能耗制动状态。二、能耗制动二、能耗制动1 1、原理图、原理图57ppt课件2 2、制动过程、制动过程初始制动时，因为磁通保持不变，电枢存在惯性，其转速初始制动时，因为磁通保持不变，电枢存在惯性，其转速n n不能马上降为零，而是保持原来的方向旋转，于是不能马上降为零，而是保持原来的方向旋转，于是n n和和E Ea a的方向的方向均不改变。但是，由均不改变。但是，由E Ea a在闭合的回路内产生的电枢电流在闭合的回路内产生的电枢电流I Ia a与电动与电动状态时电枢电流状态时电枢电流I Ia a的方向相反，由此而产生的电磁转矩的方向相反，由此而产生的电磁转矩T Temem也与也与电动状态时电动状态时T Temem的方向相反，变为制动转矩，于是电机处于制动的方向相反，变为制动转矩，于是电机处于制动运行。制动运行时，电机靠生产机械惯性力的拖动而发电，将运行。制动运行时，电机靠生产机械惯性力的拖动而发电，将生产机械储存的动能转换成电能，并消耗在电阻生产机械储存的动能转换成电能，并消耗在电阻(R Ra a+R+RZ Z)上，直上，直到电机停止转动。所以这种制动方式称为能耗制动。到电机停止转动。所以这种制动方式称为能耗制动。58ppt课件能耗制动时，能耗制动时，U U=0=0、=N N、R=RR=Ra a+R+RZ Z，故机械特性方程为，故机械特性方程为 能能耗耗制制动动的的机机械械特特性性是是一一条条过过坐坐标标原原点点的的直线，斜率为直线，斜率为3 3、机械特性、机械特性转速特性为转速特性为 与电枢回路串接电阻与电枢回路串接电阻R RZ Z的人为机械特性平行。的人为机械特性平行。59ppt课件曲线曲线A A点处，其点处，其n n00，T T00，T T为驱动转矩。开始制动时，为驱动转矩。开始制动时，因因n n不能突变（能量不能突变），工作点将沿水平方向跃变到不能突变（能量不能突变），工作点将沿水平方向跃变到能耗制动特性曲线上的能耗制动特性曲线上的B B点。在点。在B B点，点，n n00，T T00，电磁转矩为，电磁转矩为制动转矩，于是电动机开始减速，工作点沿制动转矩，于是电动机开始减速，工作点沿BOBO方向移动。方向移动。若电动机拖动反抗性负载，若电动机拖动反抗性负载，则工作点到达则工作点到达O O点时，点时，n=0n=0，T=0T=0，电机便停转。从能耗制动开始到拖电机便停转。从能耗制动开始到拖动系统迅速减速及停车的过渡过程动系统迅速减速及停车的过渡过程就叫做就叫做“能耗制动过程能耗制动过程”。60ppt课件若若电电动动机机拖拖动动位位能能性性负负载载，则则工工作作点点到到达达O点点时时，虽虽然然n=0，T=0，但但在在位位能能负负载载的的作作用用下下，电电机机将将反反转转并并加加速速，工工作作点点将将沿沿特特性性曲曲线线OC方方向向移移动动。此此时时E Ea a的的方方向向随随n n的的反反向向而而反反向向，即即n n和和E Ea a的的方方向向均均与与电电动动状状态态时时相相反反，而而E Ea a产产生生的的I Ia a方方向向却却与与电电动动状状态态时时相相同同，随随之之T T的的方方向向也也与与电电动动状状态态时时相相同同，即，即，n n000，电磁转矩仍为制动转矩。，电磁转矩仍为制动转矩。随着反向转速的增加，制随着反向转速的增加，制动转矩也不断增大，当制动转动转矩也不断增大，当制动转矩与负载转矩平衡时，电机便矩与负载转矩平衡时，电机便在某一转速下处于稳定的制动在某一转速下处于稳定的制动状态运行，即均速下放重物，状态运行，即均速下放重物，如图中的如图中的C点，这时电动机处点，这时电动机处于制动运行状态。于制动运行状态。61ppt课件改变制动电阻改变制动电阻R Rz z的大小，可以改变能耗制动特性曲线的斜的大小，可以改变能耗制动特性曲线的斜率，从而可以改变起始制动转矩的大小，以及下放位能负载时率，从而可以改变起始制动转矩的大小，以及下放位能负载时的稳定速度。的稳定速度。R Rz z越小，特性曲线的斜率越小，起始制动转矩越越小，特性曲线的斜率越小，起始制动转矩越大，使下放位能负载的速度越小。减小制动电阻，可以增大制大，使下放位能负载的速度越小。减小制动电阻，可以增大制动转矩，缩短制动时间，提高工作效率。但制动电阻太小，将动转矩，缩短制动时间，提高工作效率。但制动电阻太小，将会造成制动电流过大，通常限制最大制动电流不超过（会造成制动电流过大，通常限制最大制动电流不超过（2 22.52.5）倍的额定电流。若取最大制动电流为）倍的额定电流。若取最大制动电流为2 2I IN N，制动前电动机，制动前电动机的转速为的转速为n n，对应的电动势为，对应的电动势为E Ea a=C=Ce en n，选择的制动电阻为：，选择的制动电阻为：即即 4 4、制动电阻、制动电阻R RZ Z62ppt课件式中式中E Ea a为制动瞬间为制动瞬间(制动前电动状态时制动前电动状态时)的电枢电动势。如的电枢电动势。如果制动前电机处于额定运行，则果制动前电机处于额定运行，则。则。则 电动时电动时，5 5、能量关系、能量关系电源能量：电源能量：从电网吸收电能从电网吸收电能机械能量：机械能量：从轴上输出机械能从轴上输出机械能功率平衡：功率平衡：63ppt课件6 6、能耗制动时的机械过渡过程、能耗制动时的机械过渡过程能耗制动时能耗制动时，电源能量：电源能量：跟电网没有能量转换或传递跟电网没有能量转换或传递机械能量：机械能量：从轴上吸收机械能从轴上吸收机械能功率平衡：功率平衡：吸收的能量消耗在电阻上吸收的能量消耗在电阻上（1）位能性恒转矩负载）位能性恒转矩负载64ppt课件65ppt课件66ppt课件（2）反抗性恒转矩负载）反抗性恒转矩负载在未达到原点之前，两者完全相同。在未达到原点之前，两者完全相同。当转速制动到当转速制动到0时，时，n=0,T=0，能耗制动到此结束，但，能耗制动到此结束，但在整个过渡过程的计算中，必须仍以在整个过渡过程的计算中，必须仍以C点为稳定点。点为稳定点。因为稳定点是机械特性与负载特性的交点，但这时两者因为稳定点是机械特性与负载特性的交点，但这时两者没有交点，为找到过渡过程中没有交点，为找到过渡过程中n、T随时间变化规律，所以假随时间变化规律，所以假想将两条曲线延长交于一点，这点恰是想将两条曲线延长交于一点，这点恰是C点。故认为点。故认为C点为虚点为虚拟稳定点。拟稳定点。67ppt课件68ppt课件 优优点点：接接线线简简便便，操操作作简简单单，在在制制动动过过程程中中电电动动机机从从电电网网断断开开不不需需要要从从电电网网输输入入电电功功率率，因因而比较经济。而比较经济。缺点：制动强度不同，因为其转矩随转速缺点：制动强度不同，因为其转矩随转速降低而减少，因而在低速时的制动作用较弱，降低而减少，因而在低速时的制动作用较弱，拖长制动时间拖长制动时间7 7、特点、特点69ppt课件三、反接制动三、反接制动1 1、转速反向的反接制动（带位能性负载）、转速反向的反接制动（带位能性负载）（1）原理图及制动过程）原理图及制动过程他励直流电动机拖动位能性负载，如起重机下放重物时，他励直流电动机拖动位能性负载，如起重机下放重物时，若在电枢回路串入大电阻，致使电磁转矩小于负载转矩，这若在电枢回路串入大电阻，致使电磁转矩小于负载转矩，这样电机将被制动减速，并被负载反拖进入第四象限运行，如样电机将被制动减速，并被负载反拖进入第四象限运行，如图所示，这一制动方式被称为转速反向的反接制动，又称倒图所示，这一制动方式被称为转速反向的反接制动，又称倒拉反接制动或电势反接的反接制动。拉反接制动或电势反接的反接制动。70ppt课件（2）机械特性）机械特性与电枢回路串电阻时的人为与电枢回路串电阻时的人为机械特性相同，这时所串的电阻机械特性相同，这时所串的电阻阻值较大，使阻值较大，使n 0，位于第四位于第四象限象限部分。部分。（3）电阻选择）电阻选择在电枢回路串入不同的电在电枢回路串入不同的电阻阻R，可得到不同的下放速，可得到不同的下放速度，所串电阻越大，下放速度度，所串电阻越大，下放速度越高。而对应某一给定的下放越高。而对应某一给定的下放速度速度nD，所串电阻的大小为：，所串电阻的大小为：71ppt课件（4）能量关系）能量关系制动时制动时，电源能量：电源能量：从电网吸收电能从电网吸收电能机械能量：机械能量：从轴上吸收机械能从轴上吸收机械能功率平衡：功率平衡：吸收的能量消耗在电阻上吸收的能量消耗在电阻上（5）机械过渡过程）机械过渡过程72ppt课件 在在D D点稳定运行的特点：点稳定运行的特点：电动机转矩仍和负载转矩相平衡，即电动机转矩仍和负载转矩相平衡，即T=T=T Tz z速度为负速度为负电动机电磁转矩方向与转速方向相反电动机电磁转矩方向与转速方向相反反电势与外加电压方向相同。反电势与外加电压方向相同。73ppt课件2 2、电枢反接的反接制动、电枢反接的反接制动（1）原理图及制动过程）原理图及制动过程K1K2K4K3R+-制动前，接触器的常开触头制动前，接触器的常开触头K K1 1、K K2 2闭合，另一个接触器的闭合，另一个接触器的常开触头常开触头K K3 3、K K4 4断开，假设此时电动机处于正向电动运行状态，断开，假设此时电动机处于正向电动运行状态，电磁转矩电磁转矩T T与转速与转速n n的方向相同，即电动机的的方向相同，即电动机的U U、I Ia a、E Ea a、n n 均均为正值。为正值。在电动运行中，断开在电动运行中，断开K K1 1、K K2 2 ，闭合，闭合K3K3、K4K4使电枢电压使电枢电压反向并串入电阻反向并串入电阻R R ，则进入制动。，则进入制动。74ppt课件反接制动时，加到电枢两端的电源电压为反向电压反接制动时，加到电枢两端的电源电压为反向电压-U-UN N ，同时接入反接制动电阻同时接入反接制动电阻R R 。反接制动初始瞬间，由于机械惯。反接制动初始瞬间，由于机械惯性，转速不能突变，仍保持原来的方向和大小，电枢感应电动性，转速不能突变，仍保持原来的方向和大小，电枢感应电动势也保持原来的大小和方向，而电枢电流变为：势也保持原来的大小和方向，而电枢电流变为：（2）机械特性）机械特性TZTZR+Ra 位于第二象限。位于第二象限。75ppt课件电电动动状状态态时时，电电枢枢电电流流的的大大小小由由U UN N与与E Ea a之之差差决决定定，而而反反接接制制动动时时，电电枢枢电电流流的的大大小小由由U UN N与与E Ea a之之和和决决定定，因因此此反反接接制制动动时时电电枢枢电电流流是是非非常常大大的的。为为了了限限制制过过大大的的电电枢枢电电流流，反反接接制制动动时时必必须须在在电电枢枢回回路路中中串串接接制制动动电电阻阻R R。R R 的的大大小小应应使使反反接接制制动动时时电电枢枢电电流流不不超超过过电电动动机机的的最最大大允允许许电电流流I Imaxmax2I2IN N，因因此此应应串串入入的制动电阻值为：的制动电阻值为：（3）制动电阻）制动电阻TZTZR+Ra 76ppt课件（4）能量关系）能量关系TZTZR+Ra 制动时制动时，电源能量：电源能量：从电网吸收电能从电网吸收电能机械能量：机械能量：从轴上吸收机械能从轴上吸收机械能功率平衡：功率平衡：吸收的能量消耗在电阻上吸收的能量消耗在电阻上77ppt课件（5）机械过渡过程）机械过渡过程拖动反抗性负载拖动反抗性负载TZTZR+Ra 分两个阶段：分两个阶段：在到达在到达n=0n=0之前，之前，T0T0，电电机处于反接制动阶段（机处于反接制动阶段（B-CB-C）；）；当当n=0n=0后，若后，若|TcTc|T|TZ Z|,|,电机反电机反转，电机处于反向电动运行阶段转，电机处于反向电动运行阶段（C-DC-D）；）；反接制动阶段（反接制动阶段（B-CB-C）:当转速制动到当转速制动到0 0时，无论电机是否进入反时，无论电机是否进入反向电动运行，在过渡过程的计算中，必须向电动运行，在过渡过程的计算中，必须仍以仍以E E点为稳定点。点为稳定点。这是一个虚拟稳定点。这是一个虚拟稳定点。78ppt课件TZTZR+Ra E79ppt课件反向电动阶段（反向电动阶段（C-DC-D）:若电机可进入反向电动运行，此时因为若电机可进入反向电动运行，此时因为负载转矩的方向发生了改变相当与从负载转矩的方向发生了改变相当与从n=0n=0，T=TT=Tc c的状态开始，到电机的稳定状态的状态开始，到电机的稳定状态n=nn=nD D，T=TT=TD D，以，以D D点为稳定点。点为稳定点。TZTZR+Ra E80ppt课件拖动位能性负载拖动位能性负载TZTZR+Ra 分三个阶段：分三个阶段：在到达在到达n=0n=0之前，之前，T0T0，电电机处于反接制动阶段（机处于反接制动阶段（B-CB-C）；）；当当n=0n=0，且，且|-n|-n|-n|-n0 0|段，段，T0T0，n0n|-n|-n|-n0 0|段，段，T0T0，n0nU，电枢电流，电枢电流Ia 反向，电磁转矩反向，电磁转矩Te方向也随之改变，由拖动性方向也随之改变，由拖动性转矩变成制动性转矩，即转矩变成制动性转矩，即Te与与n方向相反。从能量传递方向看，方向相反。从能量传递方向看，电机处于发电状态，将机械能变成电能回馈给电网，因此称这电机处于发电状态，将机械能变成电能回馈给电网，因此称这种状态为回馈制动状态。种状态为回馈制动状态。回馈制动时的机械特性方程式与电动状态时相同，只是运回馈制动时的机械特性方程式与电动状态时相同，只是运行在特性曲线上不同的区段而已。正向回馈制动时的机械特性行在特性曲线上不同的区段而已。正向回馈制动时的机械特性位于第二象限，反向回馈制动时的机械特性位于第四象限。位于第二象限，反向回馈制动时的机械特性位于第四象限。85ppt课件能量关系能量关系制动时制动时，电源能量：电源能量：向电网回馈电能向电网回馈电能机械能量机械能量 ：从轴上吸收机械能从轴上吸收机械能功率平衡：功率平衡：86ppt课件 (1)在调压调速系统中在调压调速系统中，电压，电压降低的幅度稍大时，会出现电动降低的幅度稍大时，会出现电动机经过第二象限的减速过程，如机经过第二象限的减速过程，如下图所示。下图所示。系统稳定运行于系统稳定运行于D点。点。2 2、正向回馈制动、正向回馈制动 (2)在弱磁调速系统中在弱磁调速系统中，当他，当他励直流电动机增加磁通（当磁通励直流电动机增加磁通（当磁通未达到额定值时）的降速过程中，未达到额定值时）的降速过程中，会出现电动机经过第二象限的减会出现电动机经过第二象限的减速过程，系统稳定运行于速过程，系统稳定运行于D点。点。这二种回馈制动状态，都是一个这二种回馈制动状态，都是一个过渡过程，不能稳定运行。过渡过程，不能稳定运行。87ppt课件 (3)电车下坡时电车下坡时 如图所示，用他励直流电动机驱动一辆电动如图所示，用他励直流电动机驱动一辆电动车，当电动车下坡时，将出现正向回馈制动运行。回馈制动运行车，当电动车下坡时，将出现正向回馈制动运行。回馈制动运行时的功率关系与回馈制动过程时相同，只是机械功率是由电动车时的功率关系与回馈制动过程时相同，只是机械功率是由电动车减少位能储存来提供的。减少位能储存来提供的。B点为稳态运行点。点为稳态运行点。88ppt课件3 3、反向回馈制动、反向回馈制动 他励他励 直流电动机直流电动机 拖动拖动 位位能性负载（如起重机的提升机能性负载（如起重机的提升机构），可以出现反向回馈制动构），可以出现反向回馈制动运行，如图。运行，如图。回馈制动的重要特点是：回馈制动的重要特点是：n n0，Ea U，向电源回馈向电源回馈电能，运行经济。由于其功率电能，运行经济。由于其功率关系与直流发电机一样，故又关系与直流发电机一样，故又称为再生发电制动。称为再生发电制动。89ppt课件Eg:Eg:一台他励直流电动机数据为一台他励直流电动机数据为P PN N=29kw=29kw,U UN N=440V=440V，I IN N=76.2A=76.2A，n nN N=l050r/min=l050r/min，R Ra a=0.393=0.393。（1 1）电动机带一个位能性负载，在固有机械特性上作回）电动机带一个位能性负载，在固有机械特性