物理治疗学机器人辅助康复治疗课件

物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录物理治疗学机器人辅助康复治疗.第一节第一节 概述概述第二节第二节 机器人辅助肢体功能训练机器人辅助肢体功能训练第三节第三节 物理治疗方法的发展及展望物理治疗方法的发展及展望机器人辅助康复治疗第十七章李放概述概述第第一节一节 物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录机器人辅助肢体功能训练机器人辅助肢体功能训练第第二节二节 物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录美国的Lum PSMIT-ManusReoGo其他物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录LokomatLokohelp其他物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录2001年Volpe等人使用MIT-MANUS2010年新英格兰医学杂志上的报道物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录DEGAS的机器人辅助步行研究物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录改善上肢活动的协调性改善痉挛和疼痛减轻上肢的残疾程度物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录渐进式的治疗，训练动作阶段化全方位的运动物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录ReoGo上肢康复机器人为例物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录发现错误练习法物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录独立的步行能力提高步行速度改善步态质量物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录事实证明训练强度训练任务的针对性积极参与加强运动协调的训练以上为确保有效康复的关键因素物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录强度强度：大量的重复运动任务针对性任务针对性：只针对步行进行训练积极参与积极参与：治疗师尽可能不去辅助患者的行走加强运动协调的训练加强运动协调的训练：针对站立相和摆动相的练习物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录患者只有进行行走练习才能重新学会步行使用跑台和电动机械设备进行训练任务：以步行为训练目的物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录关键因素是站立相和摆动相重复的量使用跑台和机器人练习时，重复的次数会更多物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录基于中枢模式发生器的原理物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录运动发生器神经网络以特定的序列来交替刺激控制站立和摆动的肌肉来进行运动被认为存在于脑干和脊髓 通过跑台训练进行刺激基于中枢模式发生器的原理物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录对于脊髓中枢模式发生器，最重要的传入是髋关节伸展运动（支撑相终末期）站立相时对足底的压力物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录坐下的能力（也可用手支撑）心血管状况：能够保持垂直的姿势10分钟，且血压没有降低能理解治疗师的说明下肢没有不稳定性骨折或严重的骨质疏松在安装吊带的部位没有压力点或开放性创伤物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录使用吊带进行减重和保护用于减重的吊带要固定在胸腔下部尽可能少地控制减重的量（最大减重量不超过体重的1/3）物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录当患者平躺、站立或坐下的时候安装吊带往下拉至胸腔下部将内部的带子拉紧将腿部和髋关节的带子固定可将带子绕过腿部物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录29注意吊带承重的时候不可滑动注意吊带的压力点物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录两边的支撑杆调节到骨盆高度将松紧带固定在患者的重心位置如果有必要，可在患者前面加一根支撑杆，并将患者与之固定物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录将手/上肢用吊索或吊带固定如有需要，可在肢体与吊索之间放置垫子或内衬物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录站立相时髋关节伸展或前脚承重物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录在患者支撑相终末期旋前时给予辅助如果必要，可由两名治疗师在患者两侧进行辅助物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录对脚后跟的额外辅助对膝部以上部位的额外辅助由两名治疗师从患者后侧进行髋关节伸展运动物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录问题：很薄的鞋底是否能更好地刺激承重感受器使用普通鞋子使用足部矫形器物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录突发安全状况可使用紧急制动要求患者在支撑相终末期完全伸展髋关节患者训练时要平视，不可看着地面要求患者在训练时对着镜子调整身体姿势患者训练时需要一个节奏物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录38如果患者需要治疗师的辅助，那么就要使用静态减重如果患者可以独立行走，并且速度大于2km/h，那么就使用静态减重物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录调节手柄支撑患者的左侧或右侧（最大调节每侧减重38公斤）除去背带支撑使用静态减重系统，直到曲柄能上下移动物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录右侧和左侧对称或非对称支撑 静态和动态条件下都可以非对称减重对于髋外展肌无力的偏瘫患者，应该减重哪一侧物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录每周至少训练3次每次持续时间：20分钟物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录使用斜坡模式提高行走速度延长治疗时间物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录提高步态速度和改善步态模式短时间（10秒）加速每个疗程都要进行四次训练要注意减慢速度以恢复患者体力如果患者有跌倒风险则要降低训练速度物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录提高行走速度和耐力社区行走的前提行走速度：以80米/分钟的速度过马路（13-27米）行走耐力：至少300米物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录预防帕金森病患者跌倒的步态和步伐训练突发紧急状况时，患者会被吊带及支具保护而不会跌倒改善对身体姿态的控制减少跌倒物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录预防帕金森病患者跌倒的步态和步伐训练使用吊带支具：不能独立行走的患者使用减重系统口头指导：迈大步（髋部伸展运动）使用节拍器前后移动和横向移动训练提高行走速度物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录对于身体状况非常严重、且处于治疗初期阶段的患者，要使用跑台训练对于治疗师而言这是一项非常劳累的工作重复性过度劳累会损伤治疗师的手腕和腰部治疗师不喜欢这种治疗只能提供短时间且不一致的训练需要多个治疗师同时给予训练物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录治疗的劳累程度得到降低进行长时间且保持一致的训练（距离、步幅和步频）髋关节伸展和负载都得到了系统的改善行走速度得到提高物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录50 FAC 2行走障碍：FAC 2Walking aids of any sort are not taken into consideration.不使用任何的行走辅具不使用任何的行走辅具Category分类Degree of dependency依赖程度Attributes 特性0No gait ability无步态能力Patient is not able to walk or with help of 2 persons only患者不能行走或只能在2人帮助下行走1Dependancy/Degree II依赖性/等级Patient is dependent on continuous assistance of a person,who supports the weight and controls balance患者需在一人连续扶持下减重并维持平衡2Dependancy/Degree I依赖性/等级Patient is dependent on intermittent assistance of a person,who supports balance and coordination患者在1人持续或间断扶持下行走3Supervision监督Patient requires verbal support,but no physical support of a person患者只需口头鼓励，而不用身体扶持4Independancy/Degree I独立性/等级Patient is able to walk independently on even ground,requires support on stairs,walking uphill or on uneven ground患者可在平坦地面独立行走，但上下楼梯、上下坡和不平路面行走时需要帮助5Independancy/Degree II独立性/等级Patient is able to walk independently on all ground surfaces 患者在任何路况都能独立行走物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录51LokoHelp/Pedago：FAC 1物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录有行走障碍的患者中风后脑损伤脊髓损伤脑瘫手术后年老体弱人群物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录使用支架时可穿着日常用鞋物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录重心的确定非常重要物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录重心位置的确定物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录患者要积极参与1.支撑相终末期向下推（髋关节伸展达到最大程度）2.支撑相中期向下推（膝关节伸展）3.将腹部向前送物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录指导：主动性膝关节伸展增加减重物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录说明：移重至左侧通过弯曲肘部实现移重增加对健侧的减重（为什么？）物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录增加姿势的变换上举一只胳膊或两只胳膊抬头如有需要，治疗师需要协助患者矫正关节位置物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录确定禁忌症确定髋关节和膝关节被动伸展的活动范围花时间安装好吊带支具并确定患者位置开始时以低速进行训练指导患者训练时不要对抗设备，另外要花一定时间来适应设备物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录向患者作以上说明控制重心位置如有需要，增加减重量尝试斜坡模式物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录指导患者放开单只胳膊支撑，直至两只胳膊都放开抬头如果条件允许：使用动态减重系统物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录安全起见：患者要一直使用吊带支具物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录支撑相末期时提高髋关节伸展度物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录每周至少3次训练，每次20分钟训练越多效果越好物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录给予口头建议和反馈设定训练目标改善步态需要检查重心位置物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录单元训练方法训练中需要持续的辅助跑台训练时需要少量的治疗辅助独立的跑台训练在平坦的地面练习行走（使用或不使用行走辅具或矫形工具）在不平坦的地面和台阶练习行走（使用或不使用行走辅具或矫形工具）物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录LOKOHELP视频康复机器人的概念和分类康复机器人的举例和特征机器人辅助训练的疗效总结总结总结总结机器人辅助上肢功能练习的目标上肢训练的条件和方法Reogo举例机器人辅助步行的训练目标跑台和机器人训练减重治疗师辅助LOKOHELP举例！物理治疗学目录物理治疗学目录第一章第一章 概论概论燕铁斌燕铁斌 中山大学孙逸仙纪念医院中山大学孙逸仙纪念医院第二章第二章 关节活动技术关节活动技术王俊王俊 广东省工伤康复医院广东省工伤康复医院第三章第三章 体位转移技术体位转移技术汪琴汪琴 第三军医大学附属西南医院第三军医大学附属西南医院第四章第四章 肌肉牵伸技术肌肉牵伸技术陈和木陈和木 安徽医科大学第一附属医院安徽医科大学第一附属医院第五章第五章 关节松动技术关节松动技术燕铁斌燕铁斌 中山大学孙逸仙纪念医院中山大学孙逸仙纪念医院第六章第六章 肌力训练技术肌力训练技术白跃宏白跃宏 上海交通大学附属第六人民医院上海交通大学附属第六人民医院第七章第七章 牵引疗法牵引疗法尚翠侠尚翠侠 西安交通大学医学院第一附属医院西安交通大学医学院第一附属医院第八章第八章 平衡与协调训练平衡与协调训练金冬梅金冬梅 中山大学孙逸仙纪念医院中山大学孙逸仙纪念医院第九章第九章 步行功能训练步行功能训练王翔王翔 南京医科大学第一附属医院南京医科大学第一附属医院第十章第十章 神经发育疗法神经发育疗法黄杰黄杰 华中科技大学同济医学院附属同济医院华中科技大学同济医学院附属同济医院第十一章第十一章 本体神经肌肉促进技术本体神经肌肉促进技术邱小红邱小红 长治医学院长治医学院第十二章第十二章 运动再学习技术运动再学习技术范文双范文双 哈尔滨医科大学附属第五医院哈尔滨医科大学附属第五医院第十三章第十三章 强制性运动疗法强制性运动疗法杜平杜平 齐齐哈尔医学院医学技术学院齐齐哈尔医学院医学技术学院第十四章第十四章 心肺功能训练心肺功能训练杜平杜平 齐齐哈尔医学院医学技术学院齐齐哈尔医学院医学技术学院第十五章第十五章 引导式教育引导式教育范艳萍范艳萍 佳木斯大学康复医学院佳木斯大学康复医学院第十六章第十六章 虚拟环境训练技术虚拟环境训练技术李红玲李红玲 河北医科大学第二医院河北医科大学第二医院第十七章第十七章 机器人辅助康复治疗机器人辅助康复治疗李放李放 复旦大学附属华山医院复旦大学附属华山医院第十八章第十八章 直流电疗法直流电疗法毛容秋毛容秋 广西医科大学第一附属医院广西医科大学第一附属医院第十九章第十九章 低频电疗法低频电疗法毛容秋毛容秋 广西医科大学第一附属医院广西医科大学第一附属医院第二十章第二十章 中频电疗法中频电疗法姜贵云姜贵云 承德医学院附属医院承德医学院附属医院第二十一章第二十一章 高频电疗法高频电疗法姜贵云姜贵云 承德医学院附属医院承德医学院附属医院第二十二章第二十二章 光疗法光疗法吴军吴军 大连医科大学附属第二医院大连医科大学附属第二医院第二十三章第二十三章 超声波疗法超声波疗法王艳王艳 黑龙江中医药大学附属第二医院黑龙江中医药大学附属第二医院第二十四章第二十四章 传导热疗法传导热疗法刘曦刘曦 泸州医学院附属医院泸州医学院附属医院第二十五章第二十五章 压力疗法压力疗法张志强张志强 中国医科大学附属盛京医院中国医科大学附属盛京医院第二十六章第二十六章 磁疗法磁疗法潘翠环潘翠环 广州医学院第二附属医院广州医学院第二附属医院第二十七章第二十七章 水疗法水疗法潘翠环潘翠环 广州医学院第二附属医院广州医学院第二附属医院第二十八章第二十八章 冷疗法与冷冻疗法冷疗法与冷冻疗法王艳王艳 黑龙江中医药大学附属第二医院黑龙江中医药大学附属第二医院第二十九章第二十九章 生物反馈疗法生物反馈疗法李红玲李红玲 河北医科大学第二医院河北医科大学第二医院第三十章第三十章 冲击波疗法冲击波疗法张志强张志强 中国医科大学附属盛京医院中国医科大学附属盛京医院第三十一章第三十一章 物理治疗文书物理治疗文书张志强张志强 中国医科大学附属盛京医院中国医科大学附属盛京医院