汽车单片机与车载网络之控制器局域网概括课件

主讲：朱明主讲：朱明高级技师、经济师、工程师高级技师、经济师、工程师高级技能专业教师高级技能专业教师汽车维修工高级考评员汽车维修工高级考评员第第4章章 控制器局域网控制器局域网授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔第第4章控制器局域网章控制器局域网第一节概述第一节概述第二节协议第二节协议第三节的基本组成和数据传输原理第三节的基本组成和数据传输原理第四节主要部件的结构原理第四节主要部件的结构原理第五节设计基础第五节设计基础授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔通信协议通信协议n通信协议通信协议即所谓的交通规则和交通标即所谓的交通规则和交通标志的制定方志的制定方n 法。在中决定哪种信号具法。在中决定哪种信号具有优先读有优先读n 取权，哪种信号需要传递取权，哪种信号需要传递的速度快等。的速度快等。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔图6-1 奥迪轿车载网络拓扑图授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(1)数据总线。(2)数据总线。(3)数据总线。(4)数据总线。(5)诊断总线。为使条理清晰，本章以大众、奥迪车系为例进行阐述，奥迪轿车车载网络拓扑如图6-1所示。典型数据总线典型数据总线授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔第一节概第一节概 述述由于使用的电子部件越来越多，各个控制单元之间的数据传递就要求采用新的传送通道。因此20世纪90年代中期，在奥迪车上引入了数据总线这一重要概念。但是数据总线系统的缺点是，在信息传输方面的传输速率有限。解决该问题的办法只能是采用能满足各种需要的传输系统，本章详细阐述以下几种典型数据总线的原理、结构和工作过程：授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔了解了解n ()是微机网络中的一种类型，只是微机网络中的一种类型，只是中的高速网络协议之一。是中的高速网络协议之一。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔进入进入授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔汽车控制局域网的分类汽车控制局域网的分类n中中n中中n低低n成本成本n40m40mn40m40m（典型）（典型）n40m40mn总线总线最最n大大长长度度n1Mb/s1Mb/sn（250kb/s250kb/s）n10101250kb/s1250kb/sn20kb/s20kb/sn位速位速率率n双双绞线绞线n双双绞线绞线n单单根根线线n介介质质n控制、控制、诊诊断断n控制、控制、诊诊断断n智能智能传传感感器器n用途用途nC C类类nB B类类nA A类类n类别类别授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔B类网络系统与类网络系统与C类网络系统类网络系统授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔 各级别各级别(C)举例举例电电子器件及子器件及项项目目位位启用启用频频率率（）（）等等级级源于何种系源于何种系统统信号信号类类型型传输传输速率速率（）（）碰撞碰撞传传感器感器1616200200C C汽汽车车安全系安全系统统传传感型感型1280012800车车速控制信号速控制信号1616200200C C巡航控制系巡航控制系统统监监控型控型1280012800轮轮速速传传感器感器1616200200C C汽汽车车安全系安全系统统传传感型感型1280012800火花塞火花塞输输出正出正时时信号信号1616200200C C动动力控制模力控制模块块监监控型控型1280012800防抱死制防抱死制动动的的泵泵速度控制速度控制1616200200C C汽汽车车安全系安全系统统监监控型控型1280012800曲曲轴轴位置位置传传感器感器 1616200200C C点火控制模点火控制模块块传传感型感型1280012800加速踏板位置信号加速踏板位置信号传传感器感器1616200200C C牵牵引力控制系引力控制系统统传传感型感型1280012800液液压转压转向助力向助力1616200200C C电电控液控液压压助力系助力系统统传传感型感型1280012800的的泵泵速度控制速度控制1616200200C C汽汽车车安全系安全系统统传传感型感型1280012800授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔 各级别各级别(B)举例举例电电子器件及子器件及项项目目位位启用启用频频率率（）（）等等级级源于何种系源于何种系统统信号信号类类型型传输传输速率速率（）（）气缸气缸识别传识别传感器感器16165050B B动动力控制模力控制模块块传传感型感型32003200点火点火诊诊断断监测监测器器16165050B B点火控制模点火控制模块块监监控型控型32003200手手动动控制感位置控制感位置16165050B B动动力控制模力控制模块块传传感型感型32003200废气加热氧传感器废气加热氧传感器16165050B B动动力控制模力控制模块块传传感型感型32003200空气流量传感器空气流量传感器16165050B B动动力控制模力控制模块块传传感型感型32003200节节气气门门位置位置传传感器感器16165050B B动动力控制模力控制模块块传传感型感型32003200发动发动机机转转速速16165050B B动动力控制模力控制模块块传传感型感型32003200蓄蓄电电池池电压电压16161010B B点火控制模点火控制模块块传传感型感型640640空空调压缩调压缩机离合器机离合器16161010B B动动力控制模力控制模块块传传感型感型640640授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔 各级别各级别(A)举例举例电电子器件及子器件及项项目目位位启用启用频频率率（）（）等等级级源于何种系源于何种系统统信号信号类类型型传输传输速率速率（）（）悬悬架状架状态态16161 1A A空气空气悬悬架架监监控型控型6464车车外温度外温度161A空调控制系统空调控制系统传感型传感型6464风风扇速度控制扇速度控制161A空调控制系统空调控制系统监控型监控型6464设定设定/加速加速/复速复速161A巡航控制系统巡航控制系统传感型传感型6464点火开关位置点火开关位置161A仪表板显示系统仪表板显示系统传感型传感型6464电动电动座椅座椅161A汽车安全系统汽车安全系统传感型传感型6464燃油油平面高度燃油油平面高度传传感器感器161A点火控制模块点火控制模块传感型传感型6464辛辛烷值调节烷值调节塞塞161A动力控制模块动力控制模块传感型传感型6464真空真空调节调节器器161A动力控制模块动力控制模块监控型监控型6464授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔如此多的信息，是如何解决的？如此多的信息，是如何解决的？授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔 局域网工作过程局域网工作过程授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔 局域网的基本系统局域网的基本系统控制单元控制单元A控制单元控制单元B控制单元控制单元C授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔信息如何交换信息如何交换控制单元控制单元A控制单元控制单元B控制单元控制单元C发动机转速00010101发动机转速00010101发动机转速00010101并行信息连续的比特流授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔第一节概述第一节概述一、总线的特性一、总线的特性二、总线的位数值表示与通信距离二、总线的位数值表示与通信距离授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔一、一、数据总线概述数据总线概述数据总线工作起来是非常可靠的，因此很少出现故障。只有掌握了数据总线的基本原理，才能充分运用测量方法来查寻故障。为了在必要时仔细检查数据总线，5051(大众、奥迪原厂诊断仪是德国大众公司为其特约维修站指定的必备汽车诊断仪器)会提供各种信息，比如“”(发动机控制单元无信号/通信(偶然故障)或“”(驱动总线有故障)。故障源的其他说明由“网关”测量数据块提供，总线上所有控制单元的通信状态都存储在这些数据块内。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔一、总线的特性一、总线的特性1.的特点的特点2.数据传输系统的优点数据传输系统的优点3.传输线颜色特点传输线颜色特点授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔1.的特点1)支持从几千到支持从几千到1s的传输速率。的传输速率。2)使用廉价的物理传输媒介。使用廉价的物理传输媒介。3)数据帧短，实时性好，降低了有效数据传输的速度。数据帧短，实时性好，降低了有效数据传输的速度。4)错误检测校正能力强，系统可靠性高。错误检测校正能力强，系统可靠性高。5)多站同时发送信息，模块可以优先获取数据。多站同时发送信息，模块可以优先获取数据。6)能判断暂时错误和永久错误的节点，具有故障节点自动脱离能判断暂时错误和永久错误的节点，具有故障节点自动脱离功能。功能。7)大部分在丢失仲裁或出错时，具有信息自动重发功能。大部分在丢失仲裁或出错时，具有信息自动重发功能。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔2.数据传输系统的优点1)将传感器信号线减至最少，更多的传感器信号进行高速数据将传感器信号线减至最少，更多的传感器信号进行高速数据传输。传输。2)组网自由，功能扩展能力强。组网自由，功能扩展能力强。3)总线利用率高，数据传输距离长，可达总线利用率高，数据传输距离长，可达10；数据传输速率高，；数据传输速率高，可达可达1s。4)总线符合国际标准，便于一辆车上不同生产厂家的电控单元总线符合国际标准，便于一辆车上不同生产厂家的电控单元间进行数据交换。间进行数据交换。5)电控单元实时监测。电控单元实时监测。6)电控单元和电控单元插接器端子最小化应用，节省电控单元电控单元和电控单元插接器端子最小化应用，节省电控单元的有限空间。的有限空间。7)节省大量有色金属，成本相对较低。节省大量有色金属，成本相对较低。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔3.传输线颜色特点传输线颜色特点总线基本颜色为橙色；总线基本颜色为橙色；(低位低位)均为棕色；均为棕色；(高位高位)中的驱动系统传输线为黑色，中的驱动系统传输线为黑色，舒适系统传输线为绿色，舒适系统传输线为绿色，信息系统传输线为紫色。信息系统传输线为紫色。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔二、总线的位数值表示与通信距离图3-1总线位的数值表示授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔二、总线的位数值表示与通信距离表3-1总线任意两节点之间的最大传输距离位速位速率率/（）（）10005002501251005020105最大最大距离距离4013027053062013003300670010000授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔第二节协议第二节协议一、概述一、概述二、的分层结构二、的分层结构三、不同版本通信协议与互联三、不同版本通信协议与互联授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔一、概述一、概述技术的应用推广，要求通信协议标准化。技术的应用推广，要求通信协议标准化。1991年年9月，公司制定并发布了技术规范月，公司制定并发布了技术规范(2.0)，该技术规范包括该技术规范包括A和和B两部分。两部分。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔表3-2协议与相关标准名称名称位速率位速率/（s）规格规格使使 用用 范范 围围 J193911250双线制，屏蔽式双绞双线制，屏蔽式双绞线线载货汽车，大型客车载货汽车，大型客车 J193912250双线制，屏蔽式双绞双线制，屏蔽式双绞线，供给电压线，供给电压12V农业机械农业机械 J2284500双线制，双绞线（无双线制，双绞线（无屏蔽）屏蔽）汽车（高速：动力传汽车（高速：动力传动系统）动系统）J2411333，833单线制单线制汽车（低速：车身系汽车（低速：车身系统）统）2000625，125，250，500，1000双线制，屏蔽式双绞双线制，屏蔽式双绞线，供给电源，供给电线，供给电源，供给电压压24V船舶船舶 125，250，500双线制，屏蔽式双绞双线制，屏蔽式双绞线，供给电源，供给电线，供给电源，供给电压压24V工业设备工业设备10，20，50，125，250，500，800，1000双线制，双绞线，选双线制，双绞线，选用（屏蔽，电源）用（屏蔽，电源）工业设备工业设备50，125，500，1000双线制，屏蔽式双绞双线制，屏蔽式双绞线选用（电源）线选用（电源）工业设备工业设备一、概述一、概述授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔表3-3通信协议按速度分类电通信电通信光通信光通信等级等级通信速率通信速率/（s）用途用途协议协议A010（车（车身系统）身系统）照明装置、照明装置、电动车窗、电电动车窗、电动座椅、中央动座椅、中央门锁等门锁等低速（低速（0125s），），B10125（状态信息系（状态信息系统）统）组合仪表、组合仪表、驱动信息、自驱动信息、自动空调、故障动空调、故障诊断诊断J1850，C1251000（实时控（实时控制系统）制系统）发动机、自发动机、自动变速器、动变速器、电子悬架等电子悬架等高速（高速（12510000s）D50000（多（多媒体）媒体）D2B光纤通光纤通信，信，1394一、概述一、概述授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔二、的分层结构二、的分层结构1.数据链路层数据链路层2.物理层物理层授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔二、的分层结构图3-2数据链路层和物理层功能框图授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔1.数据链路层(1)逻辑链路控制逻辑链路控制()(2)媒体访问控制媒体访问控制授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔n1)功能。功能。n 接收滤波。接收滤波。n在层上开始的帧跃变是独立的，其自身操作与先前的帧跃在层上开始的帧跃变是独立的，其自身操作与先前的帧跃变无关。变无关。n 超载通知。超载通知。n若接收器内部条件要求延迟下一个数据帧或远程帧，则通若接收器内部条件要求延迟下一个数据帧或远程帧，则通过子层开始发送超载帧。过子层开始发送超载帧。n2)帧结构。帧结构。n 数据帧。数据帧。n由由3个位场，即标识符场、数据字长度码个位场，即标识符场、数据字长度码()场和数据场组场和数据场组成，如图成，如图3-3所示。所示。n 远程帧。远程帧。n由标识符场和场组成，如图由标识符场和场组成，如图3-4所示。所示。(1)逻辑链路控制逻辑链路控制()授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(1)逻辑链路控制()授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(1)逻辑链路控制()表3-4由表示的数据字节数编码数据字节数数据字节数3210000001000120010300114010050101601107011181000授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔1)功能模型功能模型 发送部分功能。发送部分功能。接收部分功能。接收部分功能。2）帧结构）帧结构 数据帧。数据帧。远程帧远程帧 出错帧。出错帧。超载帧。超载帧。帧间空间。帧间空间。(2)媒体访问控制媒体访问控制授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔1)功能模型功能模型图3-5媒体访问控制功能授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔 发送部分功能。发送部分功能。n发送数据封装：发送数据封装：n接收帧及接口控制信息，接收帧及接口控制信息，n循环冗余检验循环冗余检验()通过向帧附加帧起始通过向帧附加帧起始()和远程发送请求和远程发送请求()、保留位、应答保留位、应答()和帧结束和帧结束()。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔 接收部分功能。接收部分功能。n接收媒体访问管理接收媒体访问管理:由物理层接收串行位流；由物理层接收串行位流；解除串行结构并重新构建帧结构；检测填解除串行结构并重新构建帧结构；检测填充位充位(解除位填充解除位填充)；错误检测；错误检测(、格式校验、格式校验、填充规则校验填充规则校验)；发送应答；构造错误帧并；发送应答；构造错误帧并开始发送；确认超载条件；重新激活超载开始发送；确认超载条件；重新激活超载帧结构并开始发送。帧结构并开始发送。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔 数据帧数据帧图3-6数据帧授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔 远程帧远程帧图3-7远程帧授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔n由两个不同场构成，由两个不同场构成，n第一个由来自不同节点的错误标志叠加给出，第一个由来自不同节点的错误标志叠加给出，n第二个为错误界定符。第二个为错误界定符。n错误标志：错误标志：n分为活动错误标志和认可错误标志，前者由分为活动错误标志和认可错误标志，前者由6位连续的位连续的“显性显性”位组成，后者由位组成，后者由6位连续的位连续的“隐性隐性”位组成。认可位组成。认可错误标志部分或所有位由来自其他节点的错误标志部分或所有位由来自其他节点的“显性显性”位改写。位改写。出错帧出错帧授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔n存在两类具有相同格式的超载帧，即要求存在两类具有相同格式的超载帧，即要求的超载帧和重激活超载帧，的超载帧和重激活超载帧，n前者为层所要求，表明内部超载状态；后前者为层所要求，表明内部超载状态；后者由层的一些出错条件而启动发送。者由层的一些出错条件而启动发送。超载帧授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔图3-8帧间空间a)非“错误-认可”或已收到先前帧节点的帧间空间b)先前帧已发送“错误-认可”节点的帧间空间 帧间空间帧间空间授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔3)帧编码和发送接收n、仲裁场、控制场、数据场和序列帧段均、仲裁场、控制场、数据场和序列帧段均以位填充方法进行编码。当发送器在发送以位填充方法进行编码。当发送器在发送位流中检测到位流中检测到5个数值相同的连续位个数值相同的连续位(包括包括填充位填充位)时，在实际发送位流中，自动插入时，在实际发送位流中，自动插入一个补码位。一个补码位。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔图3-9位发送次序4)媒体访问和仲裁媒体访问和仲裁授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔5)错误检测错误检测n 错误类型错误类型n 错误界定规则错误界定规则授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔 错误类型错误类型n位错误：位错误：n正在向总线发送一位的节点同时在检测总线。当检测到的正在向总线发送一位的节点同时在检测总线。当检测到的位数值与送出的位数值不同时，则检验到位错误。位数值与送出的位数值不同时，则检验到位错误。n填充错误：填充错误：n在使用位填充方法进行编码的帧场中，出现第六个连续相在使用位填充方法进行编码的帧场中，出现第六个连续相同电平的位时，则检测到填充错误。同电平的位时，则检测到填充错误。n错误：错误：n序列由发送器的计算结果构成，接收器以发送器相同的方序列由发送器的计算结果构成，接收器以发送器相同的方法计算。法计算。n形式错误：当固定格式位场含有一个或更多非法位时，则形式错误：当固定格式位场含有一个或更多非法位时，则检测到形式错误。但接收器在帧结束的最后位检测到显性检测到形式错误。但接收器在帧结束的最后位检测到显性位时，不将其理解为形式错误。位时，不将其理解为形式错误。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔 错误界定规则错误界定规则n“错误激活错误激活”节点：节点：n可正常参与总线通信，并在检测到错误时，发出一个活动可正常参与总线通信，并在检测到错误时，发出一个活动错误标志。错误标志。n“错误认可错误认可”节点：节点：n不应发送活动错误标志，并参与总线通信，但在检测到错不应发送活动错误标志，并参与总线通信，但在检测到错误时，发送一个认可错误标志。认可错误标志由误时，发送一个认可错误标志。认可错误标志由6个连续个连续的隐性位组成的隐性位组成 n“总线脱离总线脱离”节点：节点：n当一个节点由于请求故障界定实体而对总线处于关闭状态当一个节点由于请求故障界定实体而对总线处于关闭状态时，其处于时，其处于“总线脱离总线脱离”状态。状态。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔图3-10节点错误状态转换 错误界定规则授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔2.物理层(1)物理层结构物理层结构(2)位时间位时间(3)同步同步授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(1)物理层结构图3-11物理层结构授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(2)位时间图3-12正常位时间的组成授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(3)同步n1)在一个位时间内仅允许一种同步。在一个位时间内仅允许一种同步。n2)只有先前采样点检测到的数值只有先前采样点检测到的数值(先前读总线数值先前读总线数值)不不同于边沿后即现的总线数值时，边沿才被用于同步。同于边沿后即现的总线数值时，边沿才被用于同步。n3)总线空闲期间，当存在隐性至显性的跳变沿时，即总线空闲期间，当存在隐性至显性的跳变沿时，即完成硬同步。完成硬同步。n4)所有满足规则所有满足规则1)和和2)的其他隐性至显性的跳变沿的其他隐性至显性的跳变沿和在低位速率情况下，选择的显性至隐性跳变沿将被和在低位速率情况下，选择的显性至隐性跳变沿将被用于重同步；若只有隐性至显性沿被用于重同步，由用于重同步；若只有隐性至显性沿被用于重同步，由于具有正相位的隐性至显性跳变沿，发送器将不完成于具有正相位的隐性至显性跳变沿，发送器将不完成重同步。重同步。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔三、不同版本通信协议与互联1.B类通信协议与类通信协议与C类通信协议互联类通信协议互联2.通用工作负荷特性通用工作负荷特性3.低速车身控制系统实施高速的协议低速车身控制系统实施高速的协议授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔图3-13网关处理内容1.B类通信协议与C类通信协议互联授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔图3-14轿车与 J1850网络互联1.B类通信协议与C类通信协议互联授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔2.通用工作负荷特性为了合理分配通信速率，提高效率和降低成本，公司开发了供不同等级通信选用的通用工作负荷特性表(见表3-5)，共有90项内容，可供总线汽车使用或维修时参考。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔3.低速车身控制系统实施高速的协议(1)低速车身控制系统的含义低速车身控制系统的含义(2)串行链路输入输出控制器局域网串行链路输入输出控制器局域网(3)的物理寻址方法的物理寻址方法(4)的信息发送方式的信息发送方式(5)总线与总线对比总线与总线对比(6)车身控制系统的布局车身控制系统的布局(7)网络发生故障时的网络发生故障时的“对抗措施对抗措施”(8)车身控制系统的车身控制系统的“即插即用即插即用”特性特性授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(1)低速车身控制系统的含义低速低速(小于小于125s)车身控制系统主要指汽车灯车身控制系统主要指汽车灯光、刮水器、电动车窗、后视镜、中央门锁、光、刮水器、电动车窗、后视镜、中央门锁、空调以及其他低速数据的通信系统。低优先级空调以及其他低速数据的通信系统。低优先级和低通信量的低速车身控制信息，若采用高速和低通信量的低速车身控制信息，若采用高速数据总线结构，会使生产成本和维修费用提高。数据总线结构，会使生产成本和维修费用提高。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(2)串行链路输入输出控制器局域网是用于完成简单输入输出功能的低智能芯片，其最简单的结构可以看做带有内部控制器的IO端口，具有协议规定的全部特征和能力，并符合 2.0A和 2.0B(无源)规格，具有11位标识符和29位忽略标识符，不会使总线出错。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(3)的物理寻址方法图3-15同一总线包括有其他节点的授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(4)的信息发送方式为了使的内部振荡器同步以供总线定时，主为了使的内部振荡器同步以供总线定时，主控制器须每隔控制器须每隔3800位时间发送位时间发送1条标定帧，只条标定帧，只需标定节点，就能发送需标定节点，就能发送1条信息。条信息。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(5)总线与总线对比表3-7和两个外主节点之间的最大容许距离位速率位速率/（）（）总线长度总线长度P82C150()P8592、82C200()12580530100120620503001300208503300授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(6)车身控制系统的布局图3-16采用的车身控制系统授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(7)网络发生故障时的“对抗措施”针对总线故障，与智能的节点相同，即一旦总线出现针对总线故障，与智能的节点相同，即一旦总线出现故障，各自独立的节点不能再与其主机或其他节点通故障，各自独立的节点不能再与其主机或其他节点通信，此时系统按照预定义参数进入低效运行方式或缓信，此时系统按照预定义参数进入低效运行方式或缓复位。复位。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(8)车身控制系统的“即插即用”特性图3-17车身控制系统授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(8)车身控制系统的“即插即用”特性图3-18改进后的车身控制系统授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔4.大型汽车中应用最广泛的应用层协议n J1939由美国组织维护和推广，其特点如下：由美国组织维护和推广，其特点如下：n1)以以 2.0B协议为基础，物理层标准与协议为基础，物理层标准与 11898规范兼容，并规范兼容，并采用符合该规范的控制器和收发器。通信速率最高可达采用符合该规范的控制器和收发器。通信速率最高可达250。n2)采用协议数据单元采用协议数据单元()传送信息，每个相当于协议中的一帧。传送信息，每个相当于协议中的一帧。n3)利用利用 2.0B扩展帧格式的扩展帧格式的29位标志符定义每一个的含义以及位标志符定义每一个的含义以及的优先级。的优先级。n4)J1939协议主要作为汽车中应用的通信协议，对汽车中应协议主要作为汽车中应用的通信协议，对汽车中应用到的各类参数都进行了规定，参数的规定符合用到的各类参数都进行了规定，参数的规定符合 11992标准。标准。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔第三节的基本组成和数据传输原理第三节的基本组成和数据传输原理一、的基本组成一、的基本组成二、数据传输原理二、数据传输原理授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔一、的基本组成1.电控单元电控单元2.控制器控制器3.收发器收发器4.数据传递终端数据传递终端5.总线总线授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔通信协议通信协议n通信协议通信协议即所谓的交通规则和交通标志的制定方即所谓的交通规则和交通标志的制定方n 法。在中决定哪种信号具有优先读法。在中决定哪种信号具有优先读n 取权，哪种信号需要传递的速度快等。取权，哪种信号需要传递的速度快等。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔进入进入授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔了解了解n ()是微机网络中的一种类型，只是微机网络中的一种类型，只是中的高速网络协议之一。是中的高速网络协议之一。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔汽车控制局域网的分类汽车控制局域网的分类n中中n中中n低低n成本成本n40m40mn40m40m（典型）（典型）n40m40mn总线总线最最n大大长长度度n1Mb/s1Mb/sn（250kb/s250kb/s）n10101250kb/s1250kb/sn20kb/s20kb/sn位速位速率率n双双绞线绞线n双双绞线绞线n单单根根线线n介介质质n控制、控制、诊诊断断n控制、控制、诊诊断断n智能智能传传感感器器n用途用途nC C类类nB B类类nA A类类n类别类别授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔B类网络系统与类网络系统与C类网络系统类网络系统授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔 各级别各级别(C)举例举例电电子器件及子器件及项项目目位位启用启用频频率率（）（）等等级级源于何种系源于何种系统统信号信号类类型型传输传输速率速率（）（）碰撞碰撞传传感器感器1616200200C C汽汽车车安全系安全系统统传传感型感型1280012800车车速控制信号速控制信号1616200200C C巡航控制系巡航控制系统统监监控型控型1280012800轮轮速速传传感器感器1616200200C C汽汽车车安全系安全系统统传传感型感型1280012800火花塞火花塞输输出正出正时时信号信号1616200200C C动动力控制模力控制模块块监监控型控型1280012800防抱死制防抱死制动动的的泵泵速度控制速度控制1616200200C C汽汽车车安全系安全系统统监监控型控型1280012800曲曲轴轴位置位置传传感器感器 1616200200C C点火控制模点火控制模块块传传感型感型1280012800加速踏板位置信号加速踏板位置信号传传感器感器1616200200C C牵牵引力控制系引力控制系统统传传感型感型1280012800液液压转压转向助力向助力1616200200C C电电控液控液压压助力系助力系统统传传感型感型1280012800的的泵泵速度控制速度控制1616200200C C汽汽车车安全系安全系统统传传感型感型1280012800授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔 各级别各级别(B)举例举例电电子器件及子器件及项项目目位位启用启用频频率率（）（）等等级级源于何种系源于何种系统统信号信号类类型型传输传输速率速率（）（）气缸气缸识别传识别传感器感器16165050B B动动力控制模力控制模块块传传感型感型32003200点火点火诊诊断断监测监测器器16165050B B点火控制模点火控制模块块监监控型控型32003200手手动动控制感位置控制感位置16165050B B动动力控制模力控制模块块传传感型感型32003200废气加热氧传感器废气加热氧传感器16165050B B动动力控制模力控制模块块传传感型感型32003200空气流量传感器空气流量传感器16165050B B动动力控制模力控制模块块传传感型感型32003200节节气气门门位置位置传传感器感器16165050B B动动力控制模力控制模块块传传感型感型32003200发动发动机机转转速速16165050B B动动力控制模力控制模块块传传感型感型32003200蓄蓄电电池池电压电压16161010B B点火控制模点火控制模块块传传感型感型640640空空调压缩调压缩机离合器机离合器16161010B B动动力控制模力控制模块块传传感型感型640640授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔 各级别各级别(A)举例举例电电子器件及子器件及项项目目位位启用启用频频率率（）（）等等级级源于何种系源于何种系统统信号信号类类型型传输传输速率速率（）（）悬悬架状架状态态16161 1A A空气空气悬悬架架监监控型控型6464车车外温度外温度161A空调控制系统空调控制系统传感型传感型6464风风扇速度控制扇速度控制161A空调控制系统空调控制系统监控型监控型6464设定设定/加速加速/复速复速161A巡航控制系统巡航控制系统传感型传感型6464点火开关位置点火开关位置161A仪表板显示系统仪表板显示系统传感型传感型6464电动电动座椅座椅161A汽车安全系统汽车安全系统传感型传感型6464燃油油平面高度燃油油平面高度传传感器感器161A点火控制模块点火控制模块传感型传感型6464辛辛烷值调节烷值调节塞塞161A动力控制模块动力控制模块传感型传感型6464真空真空调节调节器器161A动力控制模块动力控制模块监控型监控型6464授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔如此多的信息，是如何解决的如此多的信息，是如何解决的？授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔第二章第二章 局域网工作过程局域网工作过程授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔第一节第一节 局域网的基本系统局域网的基本系统控制单元控制单元A控制单元控制单元B控制单元控制单元C授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔信息如何交换信息如何交换控制单元控制单元A控制单元控制单元B控制单元控制单元C发动机转速00010101发动机转速00010101发动机转速00010101并行信息连续的比特流授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔一、的基本组成图3-19的基本组成授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔一、的基本组成图3-20接线80C51单片机1000控制器2C250收发器授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔 局域网元件的功能局域网元件的功能微处理器微处理器带有时间换算带有时间换算的区的区故障记录收发器收发器接收区接收区接收邮箱接收邮箱构件构件1.电控单元电控单元K线线/诊断线诊断线发送区发送区发送邮箱发送邮箱输入储存输出储存授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔1.电控单元图3-21网络框架授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔1.电控单元电控单元n 控制单元接收来自传感器的信号，控制单元接收来自传感器的信号，将其处理后再发送到执行元件上。控制单将其处理后再发送到执行元件上。控制单元接收到的传感器值会被定期查询并按顺元接收到的传感器值会被定期查询并按顺序存入输入存储器。处理后的结果存入输序存入输入存储器。处理后的结果存入输出存储器，然后传递给各个执行元件。为出存储器，然后传递给各个执行元件。为了能够处理信息，各控制单元内还有一个了能够处理信息，各控制单元内还有一个存储区，用于容纳接收到和要发送的信息。存储区，用于容纳接收到和要发送的信息。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔1.电控单元图3-22带有收发功能的电控单元内部结构授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔构件构件n 构件用于数据交换，构件用于数据交换，n它分为两个区，一个接收区，一个发送区。它分为两个区，一个接收区，一个发送区。n 该构件一般集成在控制单元的微控制该构件一般集成在控制单元的微控制器芯片内。器芯片内。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔2.控制器控制器由一块可编程芯片上的逻辑电路组成，实现通信模型控制器由一块可编程芯片上的逻辑电路组成，实现通信模型中物理层和数据链路层的功能，并对外提供与电控单元的物中物理层和数据链路层的功能，并对外提供与电控单元的物理接口。理接口。通过对控制器编程，可设置其工作方式，控制其工作状态，通过对控制器编程，可设置其工作方式，控制其工作状态，进行数据发送和接收，以它为基础建立应用层。进行数据发送和接收，以它为基础建立应用层。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔3.收发器收发器n 收发器就是一个发送收发器就是一个发送-接收放大器，接收放大器，它把构件连续的比特流它把构件连续的比特流(逻辑电平逻辑电平)转换成电转换成电压值压值(线路传输电平线路传输电平)，或反之。，或反之。n 收发器通过线收发器通过线(发送导线发送导线)或线或线(接收接收导线导线)与构件相连。与构件相连。n 线通过一个放大器直接与总线相连，线通过一个放大器直接与总线相连，总在监听总线信号。总在监听总线信号。n 线与总线通过一个断路式集流器电线与总线通过一个断路式集流器电路来进行耦合。路来进行耦合。(见下图见下图)授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔3.收发器图3-23与线耦合的收发器授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔3.收发器表3-8收发器的特点状态状态晶体管晶体管是否有源是否有源电阻状态电阻状态总线电平总线电平1截止状态截止状态(开开关未接合关未接合)无源无源高高10接通状态接通状态(开开关接合关接合)有源有源低低0授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔收发器工作情况收发器工作情况+5V总线导线状态状态晶体管晶体管电阻状电阻状态态总线电总线电平平1 1截止状态截止状态(开关未结合开关未结合)无源无源高高1 10 0导通导通(开关结合开关结合)有源有源低低0 0授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔三个收发器接到一根总线导线上三个收发器接到一根总线导线上+5V+5V+5V总线导线(0V)收发器A收发器B收发器C收发器收发器A A收发器收发器B B收发器收发器C C总线导线总线导线1111(5V)1100(0V)1010(0V)1000(0V)0110(0V)0100(0V)0010(0V)0000(0V)授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔4.数据传递终端(1)分离终端分离终端(2)多终端多终端(3)单终端单终端(4)非匹配终端非匹配终端授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(1)分离终端图3-25分离终端连接方式授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(2)多终端图3-26多终端连接方式授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(3)单终端在某些情况下，仅仅只有一个终端电阻在某些情况下，仅仅只有一个终端电阻(124或或62)位于位于主节点中。主节点中。从位定时要求方面考虑，系统配置应确保安全。从位定时要求方面考虑，系统配置应确保安全。采用单终端接法的网络总线长度将小于正常终端接法总线采用单终端接法的网络总线长度将小于正常终端接法总线长度的长度的50。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(4)非匹配终端该接法使终端电阻与线路的特性阻抗不匹配，以减少对线路该接法使终端电阻与线路的特性阻抗不匹配，以减少对线路双绞的要求，在同等配置下可增加驱动能力或降低功耗。双绞的要求，在同等配置下可增加驱动能力或降低功耗。其终端电阻阻值高于电缆的特性阻抗值，要求系统配置能确其终端电阻阻值高于电缆的特性阻抗值，要求系统配置能确保安全。保安全。与采用标准终端接法相比，当终端电阻增大时，相应的总线与采用标准终端接法相比，当终端电阻增大时，相应的总线延时会急剧增加，位速率急剧降低。延时会急剧增加，位速率急剧降低。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔5.总线图3-27数据传输线授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔二、数据传输原理1.信息格式转换与请求发送信息信息格式转换与请求发送信息2.发送开始发送开始(总线空闲判断总线空闲判断)3.发送信息发送信息4.接收过程接收过程5.位仲裁位仲裁授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔图3-28数据格式1.信息格式转换与请求发送信息授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔二、数据传输原理n1.信息传递格式：信息传递格式：标识标识:(:(标识符标识符1111位位)用于识别信息用于识别信息信息内容信息内容:数字区最大数字区最大8 8位位包含信息的内容包含信息的内容1616位校验位校验 数据数据安全的校验和数安全的校验和数确认确认(2(2位数据收到信号位数据收到信号)授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔2.传递过程传递过程发发送送开开始始发送发送信息信息查询总线查询总线是否空闲是否空闲检查信息检查信息是否正确是否正确检查信息检查信息是否可用是否可用校验校验需要需要该信该信息息接接收收信信息息授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔发动机发动机控制单元控制单元输入储存输出储存控制单元控制单元输入储存输出储存组合仪表组合仪表控制单元控制单元输入储存发动机转速发动机转速授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔2.发送开始(总线空闲判断)图3-29总线空闲判断授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔3.发送信息图3-30发送信息授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔4.接收过程图3-31信息接收授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔4.接收过程1)第一步：检查信息是否正确第一步：检查信息是否正确(监控层监控层)。2)第二步：检查信息是否可用第二步：检查信息是否可用(接收层接收层)。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔1)第一步：检查信息是否正确(监控层)。图3-32确认位(应答场)授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔1)第一步：检查信息是否正确(监控层)。图3-33监控层工作原理(所有电控单元)授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔2)第二步：检查信息是否可用(接收层)。图3-34接收层工作原理(组合仪表电控单元)授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔5.位仲裁(1)位仲裁的特点位仲裁的特点(2)位仲裁实施过程位仲裁实施过程授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔如何避免数据冲突如何避免数据冲突n 如果多个控制单元同时发送信息，如果多个控制单元同时发送信息，那么数据总线上就必然会发生数据冲突，那么数据总线上就必然会发生数据冲突，为了避免这种状况，采取仲裁方法来处理为了避免这种状况，采取仲裁方法来处理这类这类 冲突。冲突。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(1)位仲裁的特点对数据进行实时处理时，必须快速传送数据，因此，要求数据对数据进行实时处理时，必须快速传送数据，因此，要求数据的物理传输通路有较高的速度。的物理传输通路有较高的速度。在几个站同时需要发送数据时，要求快速地进行总线分配。在几个站同时需要发送数据时，要求快速地进行总线分配。总线以报文为单位进行数据传送，报文的优先级结合在总线以报文为单位进行数据传送，报文的优先级结合在11位标位标识符中，最低二进制数的标识符具有最高的优先级。识符中，最低二进制数的标识符具有最高的优先级。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔标标识识符符仲仲裁裁过过程程位数：位数：1 2 3 4 5 6 7 8信息：信息：1 0 1 0 1 0 1 0发动机发动机控制单元控制单元控制单元控制单元信息：信息：1 0 1 0 1 0 1 1组合仪表组合仪表控制单元控制单元信息：信息：1 0 1 1 1 1 1 1数据总线数据总线信息：信息：1 0 1 0 1 0 1 0有分配功能并保持有分配功能并保持在发送模式在发送模式无分配功能并进入无分配功能并进入接收模式接收模式无分配功能并进入无分配功能并进入接收模式接收模式标识符中的号码越小，表示该信息越重要。这种方法称之为仲裁。标识符中的号码越小，表示该信息越重要。这种方法称之为仲裁。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔信息仲裁过程信息仲裁过程标识符标识符二进制二进制十六进制十六进制发动机发动机_1010 1000 0000280制动制动010 1010 00001A0仪表仪表011 0010 0000320转向角传感器转向角传感器_1000 1100 00000C2自动变速器自动变速器_1100 0100 0000440数字最小的数字最小的(前面的前面的“0”最多最多)，优先级越高。，优先级越高。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔第四节主要部件的结构原理第四节主要部件的结构原理一、控制器一、控制器二、收发器二、收发器授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔一、控制器1.独立控制器独立控制器10002.集成电控单元集成电控单元P8591授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔1.独立控制器1000(1)1000的特点的特点(2)1000的结构的结构(3)1000的工作模式的工作模式授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(1)1000的特点n1)与与82C200独立的控制器端子兼容、电气兼容，具有独立的控制器端子兼容、电气兼容，具有82C200模式，即默认的模式。模式，即默认的模式。n2)扩展的接收缓冲器为扩展的接收缓冲器为64B，先进先出，先进先出()。n3)与与 2协议兼容协议兼容(82C200兼容模式中的无源扩展结构兼容模式中的无源扩展结构)，同时，同时支持支持11位和位和29位识别码位识别码n4)位速率可达位速率可达1s。n5)24时钟频率。时钟频率。n6)对应不同电控单元的接口。对应不同电控单元的接口。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔n7)可编程的收发器配置。可编程的收发器配置。n8)温度适应范围扩大温度适应范围扩大(-40+125)。n9)模式扩展功能包括：可读写访问的错误计数器，可编程模式扩展功能包括：可读写访问的错误计数器，可编程的错误报警限制寄存器，最近一次错误代码寄存器，对每的错误报警限制寄存器，最近一次错误代码寄存器，对每一个总线错误的中断，具体控制位控制的仲裁丢失中断，一个总线错误的中断，具体控制位控制的仲裁丢失中断，单次发送无重发，只听模式单次发送无重发，只听模式(无确认、无活动的出错标志无确认、无活动的出错标志)，支持热插拔，支持热插拔(软件位速率检测软件位速率检测)，接收过滤器扩展，接收过滤器扩展(4B代代码、码、4B屏蔽屏蔽)和自身报文接收和自身报文接收(自接收请求自接收请求)。(1)1000的特点授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(2)1000的结构图3-361000结构框图授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(2)1000的结构图3-371000插接器端子布置授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(2)1000的结构图3-381000在中的布置授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔(3)1000的工作模式1)模式2)模式3)命令寄存器4)主要电气参数授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔1)模式 地址分配。1000的地址区包括控制段和报文缓冲区。控制段的初始化载入是通过被编程配置通信参数(如，位时序)，单片机通过控制段控制总线通信。初始化时，信号被单片机编程指定一个值。寄存器复位模式配置。检测到有复位请求后，将终止当前接收发送的报文而进入复位模式。当向复位位传送了“1-0”的下降沿，控制器将返回工作模式。寄存器复位值见表3-13。控制寄存器()。控制寄存器的内容用于改变控制器的行为，这些位被单片机设置或复制，并对控制寄存器进行读/写操作。控制寄存器各位的功能说明见表3-14。授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔n 命令寄存器命令寄存器()。命令位初始化。命令位初始化1000传输层上的动作。传输层上的动作。命令寄存器只写存储器，若读该地址，返回值为命令寄存器只写存储器，若读该地址，返回值为1111 1111。两条命令之间至少有一个内部时钟周期，内部时。两条命令之间至少有一个内部时钟周期，内部时钟的频率是外部振荡频率的钟的频率是外部振荡频率的1/2。命令寄存器各位的功能。命令寄存器各位的功能说明见表说明见表3-15。n 状态寄存器状态寄存器()。状态寄存器的内容反映。状态寄存器的内容反映1000的状态，的状态，为只读存储器。状态寄存器各位的功能说明见表为只读存储器。状态寄存器各位的功能说明见表3-16。n 中断寄存器中断寄存器()。中断寄存器允许中断源识别，为只读。中断寄存器允许中断源识别，为只读存储器。存储器。n 发送缓冲区列表。发送缓冲区列表见表发送缓冲区列表。发送缓冲区列表见表3-18。缓冲器。缓冲器用于存储单片机要用于存储单片机要1000发送的信息，分为描述符区和数发送的信息，分为描述符区和数据区。据区。1)模式授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔n 接收缓冲器。接收缓冲器是中可访问的部分，接收缓冲器。接收缓冲器是中可访问的部分，位于地址的位于地址的2029之间，其全部列表与发送缓冲之间，其全部列表与发送缓冲器类似。共有器类似。共有64B的信息空间的信息空间(接收缓冲器当前的接收缓冲器当前的可用信息是信息可用信息是信息1)，如图，如图3-39所示。所示。n 验收滤波器。在验收滤波器的帮助下，控制器验收滤波器。在验收滤波器的帮助下，控制器允许只接收与识别码和验收滤波器中预设值一致允许只接收与识别码和验收滤波器中预设值一致的信息。验收滤波器通过验收代码寄存器和验收的信息。验收滤波器通过验收代码寄存器和验收屏蔽寄存器定义。屏蔽寄存器定义。1)模式授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔图3-39中的报文存储1)模式授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔表3-19的位分配(地址4)76543210765432101)模式授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔2)模式模式n 地址列表地址列表n 模式寄存器模式寄存器()n 命令寄存器命令寄存器()n 状态寄存器状态寄存器n 中断寄存器中断寄存器n 中断使能寄存器中断使能寄存器()n 仲裁丢失捕捉寄存器仲裁丢失捕捉寄存器()n 错误代码捕捉寄存器错误代码捕捉寄存器()n 错误报警限制寄存器错误报警限制寄存器()n 出错计数寄存器出错计数寄存器()授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人