电力电子技术教案pwm控制技术

西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作?电力电子技术电力电子技术?电子教案电子教案第第6章章PWM控制技术控制技术7/4/20241第第6章章PWM控制技术控制技术引言引言6.1PWM控制的根本原理控制的根本原理6.2PWM逆变电路及其控制方法逆变电路及其控制方法6.2.1计算法和调制法计算法和调制法6.2.2异步调制和同步调制异步调制和同步调制6.2.3规那么采样法规那么采样法6.2.4PWM逆变电路的谐波分析逆变电路的谐波分析6.2.5提高直流电压利用率和减少开关次数提高直流电压利用率和减少开关次数6.2.6PWM逆变电路的多重化逆变电路的多重化6.3PWM跟踪控制技术跟踪控制技术6.3.1滞环比较方式滞环比较方式6.3.2三角波比较方式三角波比较方式6.4PWM整流电路及其控制方法整流电路及其控制方法6.4.1PWM整流电路的工作原理整流电路的工作原理6.4.2PWM整流电路的控制方法整流电路的控制方法本章小结本章小结2西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作引言引言PWMPulseWidthModulation控控制制脉脉冲冲宽宽度度调调制制技技术术，通通过过对对一一系系列列脉脉冲冲的的宽宽度度进进行行调调制制，来来等等效效地地获获得得所所需需要波形含形状和幅值要波形含形状和幅值第第3、4章已涉及这方面内容章已涉及这方面内容第第3章：直流斩波电路采用章：直流斩波电路采用第第4章章有有两两处处：4.1节节斩斩控控式式交交流流调调压压电电路路，4.4节节矩矩阵阵式式变变频电路频电路本章内容本章内容PWM控控制制技技术术在在逆逆变变电电路路中中应应用用最最广广，应应用用的的逆逆变变电电路路绝绝大大局局部部是是PWM型型，PWM控控制制技技术术正正是是有有赖赖于于在在逆逆变变电电路路中的应用，才确定了它在电力电子技术中的重要地位中的应用，才确定了它在电力电子技术中的重要地位本章主要以逆变电路为控制对象来介绍本章主要以逆变电路为控制对象来介绍PWM控制技术控制技术也介绍也介绍PWM整流电路整流电路3西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.1PWM控制的根本原理控制的根本原理理论根底理论根底冲冲量量相相等等而而形形状状不不同同的的窄窄脉脉冲冲加加在在具具有有惯惯性性的的环环节节上上时，其效果根本相同时，其效果根本相同冲量指窄脉冲的面积冲量指窄脉冲的面积效果根本相同，是指环节的输出响应波形根本相同效果根本相同，是指环节的输出响应波形根本相同低频段非常接近，仅在高频段略有差异低频段非常接近，仅在高频段略有差异图6-1 形状不同而冲量相同的各种窄脉冲4西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.1PWM控制的根本原理控制的根本原理一个实例一个实例图6-2a的电路电路输入：u(t)，窄脉冲，如图6-1a、b、c、d所示电路输出：i(t)，图6-2b面积等效原理面积等效原理图6-2冲量相同的各种窄脉冲的响应波形5西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.1PWM控制的根本原理控制的根本原理用用一一系系列列等等幅幅不不等等宽宽的的脉脉冲冲来来代代替替一一个个正弦半波正弦半波正正弦弦半半波波N等等分分，可可看看成成N个个彼彼此此相相连连的脉冲序列，宽度相等，但幅值不等的脉冲序列，宽度相等，但幅值不等用用矩矩形形脉脉冲冲代代替替，等等幅幅，不不等等宽宽，中中点点重合，面积冲量相等重合，面积冲量相等宽度按正弦规律变化宽度按正弦规律变化图6-3用PWM波代替正弦半波SPWM波形波形脉冲宽度按正弦规律变化而和正弦波等效的PWM波形要改变等效输出正弦波幅值，按同一比例改变各脉冲宽度即可6西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.1PWM控制的根本原理控制的根本原理等幅等幅PWM波和不等幅波和不等幅PWM波波由直流电源产生的PWM波通常是等幅PWM波如直流斩波电路及本章主要介绍的PWM逆变电路，6.4节的PWM整流电路输入电源是交流，得到不等幅PWM波4.1节讲述的斩控式交流调压电路，4.4节的矩阵式变频电路基于面积等效原理进行控制，本质是相同的7西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.1PWM控制的根本原理控制的根本原理PWM电流波电流波电电流流型型逆逆变变电电路路进进行行PWM控控制制，得得到的就是到的就是PWM电流波电流波PWM波形可等效的各种波形波形可等效的各种波形直流斩波电路：等效直流波形直流斩波电路：等效直流波形SPWM波：等效正弦波形波：等效正弦波形还还可可以以等等效效成成其其他他所所需需波波形形，如如等等效效所所需需非非正正弦弦交交流流波波形形等等，其其根根本本原原理理和和SPWM控控制制相相同同，也也基基于于等等效效面面积积原理原理8西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2PWM逆变电路及其控制方法逆变电路及其控制方法目前中小功率的逆变电路几乎都采用PWM技术逆变电路是PWM控制技术最为重要的应用场合本节内容构成了本章的主体PWM逆变电路也可分为电压型和电流型两种，目前实用的PWM逆变电路几乎都是电压型电路9西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1计算法和调制法计算法和调制法计算法计算法根据正弦波频率、幅值和半周期脉冲数，准确计算PWM波各脉冲宽度和间隔，据此控制逆变电路开关器件的通断，就可得到所需PWM波形繁琐，当输出正弦波的频率、幅值或相位变化时，结果都要变化调制法调制法输出波形作调制信号，进行调制得到期望的PWM波通常采用等腰三角波或锯齿波作为载波等腰三角波应用最多，其任一点水平宽度和高度成线性关系且左右对称10西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1计算法和调制法计算法和调制法与任一平缓变化的调制信号波相交，在交点控制器件通断，就得宽度正比于信号波幅值的脉冲，符合PWM的要求调制信号波为正弦波时，得到的就是SPWM波调制信号不是正弦波，而是其他所需波形时，也能得到等效的PWM波11西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作 计算法和调制法计算法和调制法结结合合IGBT单单相相桥桥式式电电压压型型逆逆变变电电路路对对调调制制法法进进行行说说明明工作时V1和V2通断互补，V3和V4通断也互补控制规律控制规律uo正半周正半周，V1通，V2断，V3和V4交替通断负载电流比电压滞后，在电压正半周，电流有一段区间为正，一段区间为负负载电流为正的区间，V1和V4导通时，uo等于UdV4关断时，负载电流通过V1和VD3续流，uo=0负载电流为负的区间，V1和V4仍导通，io为负，实际上io从VD1和VD4流过，仍有uo=Ud12西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1计算法和调制法计算法和调制法V4关断V3开通后，io从V3和VD1续流，uo=0uo总可得到Ud和零两种电平uo负半周，让V2保持通，V1保持断，V3和V4交替通断，uo可得-Ud和零两种电平图6-4单相桥式PWM逆变电路13西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1计算法和调制法计算法和调制法单单极极性性PWM控控制制方方式式单单相相桥桥逆逆变变在在ur和和uc的交点时刻控制的交点时刻控制IGBT的通断的通断ur正半周，正半周，V1保持通，保持通，V2保持断保持断当当uruc时使时使V4通，通，V3断，断，uo=Ud当当uruc时使时使V4断，断，V3通，通，uo=0ur负半周，负半周，V1保持断，保持断，V2保持通保持通当当uruc时使时使V3断，断，V4通，通，uo=0虚线虚线uof表示表示uo的基波分量的基波分量图6-5单极性PWM控制方式波形14西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1计算法和调制法计算法和调制法双极性双极性PWM控制方式单相桥逆变控制方式单相桥逆变在在ur的的半半个个周周期期内内，三三角角波波载载波波有有正正有有负负，所所得得PWM波也有正有负波也有正有负在在ur一周期内，输出一周期内，输出PWM波只有波只有Ud两种电平两种电平仍仍在在调调制制信信号号ur和和载载波波信信号号uc的的交交点点控控制制器器件件的通断的通断ur正负半周，对各开关器件的控制规律相同正负半周，对各开关器件的控制规律相同当当uruc时时，给给V1和和V4导导通通信信号号，给给V2和和V3关断信号关断信号如如io0，V1和和V4通通，如如io0，VD1和和VD4通通，uo=Ud15西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1计算法和调制法计算法和调制法当当uruc时时，给V2和V3导通信号，给V1和V4关断信号如io0，VD2和VD3通，uo=-Ud单相桥式电路既可采取单极性调制，也可采用双极性调制图6-6双极性PWM控制方式波形16西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1计算法和调制法计算法和调制法双极性双极性PWM控制方式单相桥逆变控制方式单相桥逆变三相的三相的PWM控制公用三角波载波控制公用三角波载波uc三相的调制信号三相的调制信号urU、urV和和urW依次相差依次相差120图6-7三相桥式PWM型逆变电路17西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1计算法和调制法计算法和调制法U相的控制规律相的控制规律当 urUuc时，给 V1导 通 信 号，给 V4关 断 信 号，uUN=Ud/2当urUuc时，给V4导通信号，给V1关断信号，uUN=-Ud/2当给V1(V4)加导通信号时，可能是V1(V4)导通，也可能是VD1(VD4)导通uUN、uVN和uWN的PWM波形只有Ud/2两种电平uUV波形可由uUN-uVN得出，当1和6通时，uUV=Ud，当3和4通时，uUV=Ud，当1和3或4和6通时，uUV=0输出线电压PWM波由Ud和0三种电平构成负载相电压PWM波由(2/3)Ud、(1/3)Ud和0共5种电平组成18西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1 6.2.1 计算法和调制法计算法和调制法防直通死区时间防直通死区时间同一相上下两臂的驱动信号互补，为防止上下臂直通而造成短路，留一小段上下臂都施加关断信号的死区时间死区时间的长短主要由开关器件的关断时间决定死区时间会给输出的PWM波带来影响，使其稍稍偏离正弦波图6-8三相桥式PWM逆变电路波形19西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1计算法和调制法计算法和调制法特特定定谐谐波波消消去去法法(SelectedHarmo-nicEliminationPWMSHEPWM)这这是是计计算算法法中中一一种种较较有有代代表表性性的的方方法，如图法，如图6-9输输出出电电压压半半周周期期内内，器器件件通通、断断各各3次次不不包包括括0和和，共共6个个开开关关时时刻可控刻可控图6-9特定谐波消去法的输出PWM波形为减少谐波并简化控制，要尽量使波形对称首先，为消除偶次谐波，使波形正负两半周期镜对称，即(6-1)20西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1计算法和调制法计算法和调制法其次，为消除谐波中余弦项，应使波形在正半周期内前后1/4周期以/2为轴线对称(6-2)同时满足式6-1、6-2的波形称为四分之一周期对称波形，用傅里叶级数表示为(6-3)式中，an为21西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1 6.2.1 计算法和调制法计算法和调制法图6-9，能独立控制a a1、a a 2和a a 3共3个时刻。该波形的 an为 式中n=1,3,5,确定a1的值，再令两个不同的an=0，就可建三个方程，求得a a1、a a2和a a3(6-4)22西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1 6.2.1 计算法和调制法计算法和调制法消去两种特定频率的谐波消去两种特定频率的谐波在三相对称电路的线电压中，相电压所含的3次谐波相互抵消，可考虑消去5次和7次谐波，得如下联立方程：给定a1，解方程可得a1、a2和a3。a1变，a1、a2和a3也相应改变(6-5)23西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1 6.2.1 计算法和调制法计算法和调制法一般，在输出电压半周期内器件通、断各k次，考虑PWM波四分之一周期对称，k个开关时刻可控，除用一个控制基波幅值，可消去k1个频率的特定谐波k越大，开关时刻的计算越复杂除计算法和调制法外，还有跟踪控制方法，在6.3节介绍24西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.2异步调制和同步调制异步调制和同步调制v载波比载波比载波频率fc与调制信号频率fr之比，N=fc/frv根据载波和信号波是否同步及载波比的变化情况，PWM调制方式分为异步调制异步调制和同步调制同步调制1.异步调制异步调制异步调制异步调制载波信号和调制信号不同步的调制方式通常保持fc固定不变，当fr变化时，载波比N是变化的在信号波的半周期内，PWM波的脉冲个数不固定，相位也不固定，正负半周期的脉冲不对称，半周期内前后1/4周期的脉冲也不对称当fr较低时，N较大，一周期内脉冲数较多，脉冲不对称产生的不利影响都较小当fr增高时，N减小，一周期内的脉冲数减少，PWM脉冲不对称的影响就变大25西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.2异步调制和同步调制异步调制和同步调制2.同步调制同步调制同同步步调调制制N等等于于常常数数，并并在在变变频频时时使载波和信号波保持同步使载波和信号波保持同步根根本本同同步步调调制制方方式式，fr变变化化时时N不不变变，信信号波一周期内输出脉冲数固定号波一周期内输出脉冲数固定三三相相电电路路中中公公用用一一个个三三角角波波载载波波，且且取取N为为3的整数倍，使三相输出对称的整数倍，使三相输出对称为为使使一一相相的的PWM波波正正负负半半周周镜镜对对称称，N应取奇数应取奇数fr很很低低时时，fc也也很很低低，由由调调制制带带来来的的谐谐波波不易滤除不易滤除fr很很高高时时，fc会会过过高高，使使开开关关器器件件难难以以承承受受图6-10同步调制三相PWM波形26西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.2异步调制和同步调制异步调制和同步调制分段同步调制分段同步调制(图图6-11把把fr范范围围划划分分成成假假设设干干个个频频段段，每每个个频频段段内内保保持持N恒恒定定，不同频段不同频段N不同不同在在fr高的频段采用较低的高的频段采用较低的N，使载波频率不致过高，使载波频率不致过高在在fr低的频段采用较高的低的频段采用较高的N，使载波频率不致过低，使载波频率不致过低为防止为防止fc在切换点附近来回跳动，采用滞后切换的方法在切换点附近来回跳动，采用滞后切换的方法同步调制比异步调制复杂，但用微机控制时容易实现同步调制比异步调制复杂，但用微机控制时容易实现可可在在低低频频输输出出时时采采用用异异步步调调制制方方式式，高高频频输输出出时时切切换换到到同同步步调调制制方方式式，这这样样把把两两者者的的优优点点结结合合起起来来，和和分分段段同同步步方方式效果接近式效果接近27西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.3规那么采样法规那么采样法v按SPWM根本原理，自然采样法v要求解复杂的超越方程，难以在实时控制中在线计算，工程应用不多v规那么采样法特点v工程实用方法，效果接近自然采样法，计算量小得多图6-12规那么采样法28西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.3规那么采样法规那么采样法规那么采样法原理规那么采样法原理图图6-12，三角波两个正峰值之间为一个采样周期，三角波两个正峰值之间为一个采样周期Tc自自然然采采样样法法中中，脉脉冲冲中中点点不不和和三三角角波波一一周周期期的的中中点点即即负负峰点重合峰点重合规规那那么么采采样样法法使使两两者者重重合合，每每个个脉脉冲冲的的中中点点都都以以相相应应的的三三角波中点为对称，使计算大为简化角波中点为对称，使计算大为简化在在三三角角波波的的负负峰峰时时刻刻tD对对正正弦弦信信号号波波采采样样得得D点点，过过D作作水水平平直直线线和和三三角角波波分分别别交交于于A、B点点，在在A点点时时刻刻tA和和B点点时刻时刻tB控制开关器件的通断控制开关器件的通断脉冲宽度脉冲宽度d和用自然采样法得到的脉冲宽度非常接近和用自然采样法得到的脉冲宽度非常接近29西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作 规那么采样法规那么采样法规那么采样法计算公式推导规那么采样法计算公式推导正弦调制信号波正弦调制信号波式式中中，a称称为为调调制制度度，0a1；wr为为信信号号波波角角频频率率。从图从图6-12得得因此可得因此可得三角波一周期内，脉冲两边间隙宽度三角波一周期内，脉冲两边间隙宽度(6-6)(6-7)30西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作 规那么采样法规那么采样法三相桥逆变电路的情况三相桥逆变电路的情况三角波载波公用，三相正弦调制波相位依次差120同一三角波周期内三相的脉宽分别为dU、dV和dW，脉冲两边的间隙宽度分别为dU、dV和dW，同一时刻三相调制波电压之和为零，由式(6-6)得 (6-8)由式(6-7)得 (6-9)利用以上两式可简化三相SPWM波的计算31西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.4PWM逆变电路的谐波分析逆变电路的谐波分析v使用载波对正弦信号波调制，产生了和载波有关的谐波分量v谐波频率和幅值是衡量PWM逆变电路性能的重要指标之一v分析双极性SPWM波形v同步调制可看成异步调制的特殊情况，只分析异步调制方式v分析方法v不同信号波周期的PWM波不同，无法直接以信号波周期为基准分析v以载波周期为根底，再利用贝塞尔函数推导出PWM波的傅里叶级数表达式v分析过程相当复杂，结论却简单而直观32西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.4PWM逆变电路的谐波分析逆变电路的谐波分析单相的分析结果单相的分析结果图6-13，不同a时单相桥式PWM逆变电路输出电压频谱图谐波角频率为(6-10)式 中，n=1,3,5,时，k=0,2,4,；n=2,4,6,时，k=1,3,5,PWM波中不含低次谐波，只含wc及其附近的谐波以及 2wc、3wc等及其附近的谐波图6-13 单相PWM桥式逆变电路输出电压频谱图33西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.4PWM逆变电路的谐波分析逆变电路的谐波分析三相的分析结果三相的分析结果公用载波信号时的情况输出线电压中的谐波角频率为式中，n=1,3,5,时，k=3(2m1)1，m=1,2,；n=2,4,6,时，图6-14，输出线电压频谱图图6-14三相桥式PWM逆变电路输出线电压频谱图(6-11)34西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.4PWM逆变电路的谐波分析逆变电路的谐波分析和单相比较(图6-13)，共同点是都不含低次谐波，一个较显著的区别是载波角频率wc整数倍的谐波没有了，谐波中幅值较高的是wc2wr和2wcwrSPWM波中谐波主要是角频率为wc、2wc及其附近的谐波，很容易滤除当调制信号波不是正弦波时，谐波由两局部组成：一局部是对信号波本身进行谐波分析所得的结果，另一局部是由于信号波对载波的调制而产生的谐波。后者的谐波分布情况和SPWM波的谐波分析一致35西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.5提高直流电压利用率和减少提高直流电压利用率和减少开关次数开关次数v直直流流电电压压利利用用率率逆变电路输出交流电压基波最大幅值U1m和直流电压Ud之比v提高直流电压利用率可提高逆变器的输出能力v减少器件的开关次数可以降低开关损耗v正弦波调制的三相PWM逆变电路，调制度a为1时，输出线电压的基波幅值为，直流电压利用率为0.866，实际还更低梯形波调制方法的思路梯形波调制方法的思路采用梯形波作为调制信号，可有效提高直流电压利用率当梯形波幅值和三角波幅值相等时，梯形波所含的基波分量幅值更大36西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作 提高直流电压利用率和减少开提高直流电压利用率和减少开关次数关次数梯形波调制方法的原理及波形梯形波调制方法的原理及波形梯梯形形波波的的形形状状用用三三角角化化率率s=Ut/Uto描描述述，Ut为为以以横横轴轴为为底底时时梯梯形形波波的的高高，Uto为为以以横横轴轴为为底底边边把把梯梯形形两两腰延长后相交所形成的三角形的高腰延长后相交所形成的三角形的高s=0时时梯梯形形波波变变为为矩矩形形波波，s=1时时梯梯形波变为三角波形波变为三角波梯梯形形波波含含低低次次谐谐波波，PWM波波含含同同样样的低次谐波的低次谐波低低次次谐谐波波不不包包括括由由载载波波引引起起的的谐谐波产生的波形畸变率为波产生的波形畸变率为d图6-15梯形波为调制信号的PWM控制37西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作 提高直流电压利用率和减少开提高直流电压利用率和减少开关次数关次数图6-16，d 和U1m/Ud随s 变化的情况图6-17，s 变化时各次谐波分量幅值Unm和基波幅值U1m之比s =0.4时，谐波含量也较少，d 约为3.6%，直流电压利用率为1.03，综合效果较好梯形波调制的缺点：输出波形中含5次、7次等低次谐波图6-16s 变化时的d 和直流电压利用率图6-17s 变化时的各次谐波含量38西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作 提高直流电压利用率和减少提高直流电压利用率和减少开关次数开关次数线电压控制方式叠加线电压控制方式叠加3次谐波次谐波对对两两个个线线电电压压进进行行控控制制，适适当当地地利利用用多多余余的的一一个个自自由由度度来改善控制性能来改善控制性能目目标标使使输输出出线线电电压压不不含含低低次次谐谐波波的的同同时时尽尽可可能能提提高高直流电压利用率，并尽量减少器件开关次数直流电压利用率，并尽量减少器件开关次数图6-18 叠加3次谐波的调制信号39西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作 提高直流电压利用率和减少提高直流电压利用率和减少开关次数开关次数直接控制手段仍是对相电压进行控制，但控制目标却是线电压相对线电压控制方式，控制目标为相电压时称为相电压相电压控制方式控制方式在相电压调制信号中叠加3次谐波，使之成为鞍形波，输出相电压中也含3次谐波，且三相的三次谐波相位相同。合成线电压时，3次谐波相互抵消，线电压为正弦波鞍形波的基波分量幅值大除叠加3次谐波外，还可叠加其他3倍频的信号，也可叠加直流分量，都不会影响线电压40西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作 提高直流电压利用率和减少提高直流电压利用率和减少开关次数开关次数线线电电压压控控制制方方式式叠叠加加3倍倍次次谐谐波波和和直直流流分分量量图图6-19叠叠加加up，既既包包含含3倍倍次次谐谐波波，也也包包含含直直流流分分量量，up大大小小随随正弦信号的大小而变化正弦信号的大小而变化设设三三角角波波载载波波幅幅值值为为1，三三相相调调制制信信号号的的正正弦弦分分别别为为urU1、urV1和和urW1，并令，并令(6-12)那么三相的调制信号分别为那么三相的调制信号分别为(6-13)41西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.5提高直流电压利用率和提高直流电压利用率和减少开关次数减少开关次数不管urU1、urV1和urW1幅值的大小，urU、urV、urW总有1/3周期的值和三角波负峰值相等。在这1/3周期中，不对调制信号值为-1的相进行控制，只对其他两相进行控制，这种控制方式称为两相控制方式优点1在1/3周期内器件不动作，开关损耗减少1/32最大输出线电压基波幅值为Ud，直流电压利用率提高3输出线电压不含低次谐波，优于梯形波调制方式42西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.6PWM逆变电路的多重化逆变电路的多重化vPWM多重化逆变电路，一般目的：提高等效开关频率、减少开关损耗、减少和载波有关的谐波分量vPWM逆变电路多重化联结方式有变压器方式和电抗器方式v利用电抗器联接的二重PWM逆变电路图6-20，图6-21)v两个单元的载波信号错开180v输 出 端 相 对 于 直 流 电 源 中 点 N的 电 压uUN=(uU1N+uU2N)/2，已变为单极性PWM波图6-20二重PWM型逆变电路43西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.6PWM逆变电路的多重化逆变电路的多重化输出线电压共有0、(1/2)Ud、Ud五个电平，比非多重化时谐波有所减少电抗器上所加电压频率为载波频率，比输出频率高得多，只要很小的电抗器就可以了输出电压所含谐波角频率仍可表示为nwc+kwr，但其中n为奇数时的谐波已全被除去，谐波最低频率在2wc附近，相当于电路的等效载波频率提高一倍图6-21二重PWM型逆变电路输出波形44西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.3PWM跟踪控制技术跟踪控制技术vPWM波形生成的第三种方法跟踪控制v方法v把希望输出的波形作为指令信号，把实际波v形作为反响信号，通过两者的瞬时值比较来v决定逆变电路各开关器件的通断，使实际的v输出跟踪指令信号变化v常用的有滞环比较方式和三角波比较方式45西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.3.1滞环比较方式滞环比较方式v电流跟踪控制应用最多v根本原理v把指令电流i*和实际输出电流i的偏差i*-i作为滞环比较器的输入v通过比较器的输出控制器件V1和V2的通断vV1或VD1通时，i增大vV2或VD2通时，i减小v通过环宽为2DI的滞环比较器的控制，i就在i*+DI和i*-DI的范围内，呈锯齿状地跟踪指令电流i*46西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.3.1滞环比较方式滞环比较方式v参数的影响参数的影响滞环环宽对跟踪性能的影响：环宽过宽时，开关频率低，跟踪误差大；环宽过窄时，跟踪误差小，但开关频率过高，开关损耗增大电抗器L的作用：L大时，i的变化率小，跟踪慢 L小时，i的变化率大，开关频率过高图6-22滞环比较方式电流跟踪控制举例图6-23滞环比较方式的指令电流和输出电流47西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.3.1滞环比较方式滞环比较方式v三相的情况三相的情况图6-25三相电流跟踪型PWM逆变电路输出波形图6-24三相电流跟踪型PWM逆变电路48西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.3.1滞环比较方式滞环比较方式v采用滞环比较方式的电流跟踪型采用滞环比较方式的电流跟踪型PWM变流电路变流电路有如下特点有如下特点v1硬件电路简单硬件电路简单v2实时控制，电流响应快实时控制，电流响应快v3不用载波，输出电压波形中不含特定频率不用载波，输出电压波形中不含特定频率的谐波的谐波v4和计算法及调制法相比，相同开关频率时和计算法及调制法相比，相同开关频率时输出电输出电v流中高次谐波含量多流中高次谐波含量多v5闭环控制，是各种跟踪型闭环控制，是各种跟踪型PWM变流电路变流电路的共同特点的共同特点49西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.3.1滞环比较方式滞环比较方式v采用滞环比较方式实现电压跟踪控制采用滞环比较方式实现电压跟踪控制v把把指指令令电电压压u*和和输输出出电电压压u进进行行比比较较，滤滤除除偏偏差差信信号号中中的的谐谐波波，滤滤波波器器的的输输出出送送入入滞滞环环比比较较器器，由由比比较较器器输输出出控控制制开开关关器器件件的的通通断断，从从而而实现电压跟踪控制实现电压跟踪控制图6-26电压跟踪控制电路举例50西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.3.1滞环比较方式滞环比较方式和电流跟踪控制电路相比，只是把指令和反响信号从电流变为电压输出电压PWM波形中含大量高次谐波，必须用适当的滤波器滤除u*=0时，输出电压u为频率较高的矩形波，相当于一个自励振荡电路u*为直流信号时，u产生直流偏移，变为正负脉冲宽度不等，正宽负窄或正窄负宽的矩形波u*为交流信号时，只要其频率远低于上述自励振荡频率，从u中滤除由器件通断产生的高次谐波后，所得的波形就几乎和u*相同，从而实现电压跟踪控制51西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.3.2三角波比较方式三角波比较方式v根本原理根本原理v不不是是把把指指令令信信号号和和三三角角波波直直接接进进行行比比较较，而而是是通过闭环来进行控制通过闭环来进行控制v把把指指令令电电流流i*U、i*V和和i*W和和实实际际输输出出电电流流iU、iV、iW进进行行比比较较，求求出出偏偏差差，通通过过放放大大器器A放放大后，再去和三角波进行比较，产生大后，再去和三角波进行比较，产生PWM波形波形v放放大大器器A通通常常具具有有比比例例积积分分特特性性或或比比例例特特性性，其其系数直接影响电流跟踪特性系数直接影响电流跟踪特性52西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.3.2 6.3.2 三角波比较方式三角波比较方式v特点特点v开开关关频频率率固固定定，等等于于载载波波频频率率，高高频频滤波器设计方便滤波器设计方便v为为改改善善输输出出电电压压波波形形，三三角角波波载载波波常常用三相三角波载波用三相三角波载波v和和滞滞环环比比较较控控制制方方式式相相比比，这这种种控控制制方方式式输输出出电电流流所所含含的谐波少的谐波少图6-27三角波比较方式电流跟踪型逆变电路53西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.3.2三角波比较方式三角波比较方式v定时比较方式定时比较方式v不用滞环比较器，而是设置一个固定的时钟不用滞环比较器，而是设置一个固定的时钟v以以固固定定采采样样周周期期对对指指令令信信号号和和被被控控制制变变量量进进行行采采样样，根根据偏差的极性来控制开关器件通断据偏差的极性来控制开关器件通断v在在时时钟钟信信号号到到来来的的时时刻刻，如如ii*，V1断断，V2通通，使使i减小减小v每每个个采采样样时时刻刻的的控控制制作作用用都都使使实实际际电电流流与与指指令令电电流流的的误误差减小差减小v采采用用定定时时比比较较方方式式时时，器器件件的的最最高高开开关关频频率率为为时时钟钟频频率率的的1/2v和和滞滞环环比比较较方方式式相相比比，电电流流控控制制误误差差没没有有一一定定的的环环宽宽，控制的精度低一些控制的精度低一些54西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4PWM整流电路及其控制方法整流电路及其控制方法实用的整流电路几乎都是晶闸管整流或二极管整流晶闸管相控整流电路：输入电流滞后于电压，且其中谐波分量大，因此功率因数很低二极管整流电路：虽位移因数接近1，但输入电流中谐波分量很大，所以功率因数也很低把逆变电路中的SPWM控制技术用于整流电路，就形成了PWM整流电路整流电路控制PWM整流电路，使其输入电流非常接近正弦波，且和输入电压同相位，功率因数近似为1，也称单单位位功功率因数变流器率因数变流器，或高功率因数整流器高功率因数整流器55西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.1PWM整流电路的工作原理整流电路的工作原理vPWM整流电路也可分为电压型和电流型两大类，目前电压型的较多1单相单相PWM整流电路整流电路图6-28a和b分别为单单相相半半桥桥和全全桥桥PWM整流电路半桥电路直流侧电容必须由两个电容串联，其中点和交流电源连接全桥电路直流侧电容只要一个就可以交流侧电感Ls包括外接电抗器的电感和交流电源内部电感，是电路正常工作所必须的图6-28单相PWM整流电路a)单相半桥电路b)单相全桥电路56西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.1PWM整流电路的工作原理整流电路的工作原理单相全桥单相全桥PWM整流电路的工作原理整流电路的工作原理正正弦弦信信号号波波和和三三角角波波相相比比较较的的方方法法对对图图6-28b中中的的V1V4进进行行SPWM控控制制，就就可可以以在在桥桥的的交交流流输输入入端端AB产产生生一一个个SPWM波波uABuAB中中含含有有和和正正弦弦信信号号波波同同频频率率且且幅幅值值成成比比例例的的基基波波分分量量，以以及及和和三三角角波波载载波波有有关关的的频频率率很很高高的的谐谐波波，不不含含有有低低次次谐谐波波由于由于Ls的滤波作用，谐波电压只使的滤波作用，谐波电压只使is产生很小的脉动产生很小的脉动当当正正弦弦信信号号波波频频率率和和电电源源频频率率相相同同时时，is也也为为与与电电源源频频率率相同的正弦波相同的正弦波us一一定定时时，is幅幅值值和和相相位位仅仅由由uAB中中基基波波uABf的的幅幅值值及及其其与与us的相位差决定的相位差决定改改变变uABf的的幅幅值值和和相相位位，可可使使is和和us同同相相或或反反相相，is比比us超前超前90，或使，或使is与与us相位差为所需角度相位差为所需角度57西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.1PWM整流电路的工作原理整流电路的工作原理相量图图相量图图6-29a：滞滞后后相相角角d，和和同同相相，整整流流状状态态，功功率率因数为因数为1。PWM整流电路最根本的工作状态整流电路最根本的工作状态b：超超前前相相角角d，和和反反相相，逆逆变变状状态态，说说明明PWM整整流流电电路路可可实实现现能能量量正正反反两两个个方方向向的的流流动动，这这一一特特点对于需再生制动的交流电动机调速系统很重要点对于需再生制动的交流电动机调速系统很重要c：滞滞后后相相角角d，超超前前90，电电路路向向交交流流电电源源送送出出无无功功功功率率，这这时时称称为为静静止止无无功功功功率率发发生生器器StaticVarGeneratorSVGd：通通过过对对幅幅值值和和相相位位的的控控制制，可可以以使使比比超超前前或或滞后任一角度滞后任一角度j58西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.1PWM整流电路的工作原理整流电路的工作原理对对单单相相全全桥桥PWM整整流流电电路路工工作作原原理理的的进进一一步步说说明明整整流流状态下状态下us0时时，V2、VD4、VD1、Ls和和V3、VD1、VD4、Ls分分别别组组成成两两个个升升压压斩斩波波电电路路，以以V2、VD4、VD1、Ls为例为例V2通时，通时，us通过通过V2、VD4向向Ls储能储能V2关断时，关断时，Ls中的储能通过中的储能通过VD1、VD4向向C充电充电59西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.1PWM整流电路的工作原理整流电路的工作原理us 0时时，V1、VD3、VD2、Ls和和V4、VD2、VD3、Ls分别组成两个升压斩波电路分别组成两个升压斩波电路由由于于是是按按升升压压斩斩波波电电路路工工作作，如如控控制制不不当当，直直流流侧侧电电容容电电压压可可能能比比交交流流电电压压峰峰值值高高出出许许多多倍倍，对对器器件件形形成成威胁威胁另另一一方方面面，如如直直流流侧侧电电压压过过低低，例例如如低低于于us的的峰峰值值，那那么么uAB中中就就得得不不到到图图6-29a中中所所需需的的足足够够高高的的基基波波电电压压幅幅值值，或或uAB中中含含有有较较大大的的低低次次谐谐波波，这这样样就就不不能能按需要控制按需要控制is，is波形会畸变波形会畸变可可见见，电电压压型型PWM整整流流电电路路是是升升压压型型整整流流电电路路，其其输输出出直直流流电电压压可可从从交交流流电电源源电电压压峰峰值值附附近近向向高高调调节节，如如要向低调节就会使性能恶化，以至不能工作要向低调节就会使性能恶化，以至不能工作60西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.1PWM整流电路的工作原理整流电路的工作原理2三相三相PWM整流电路整流电路图图6-30，三三相相桥桥式式PWM整整流流电电路路，最最根根本本的的PWM整流电路之一，应用最广整流电路之一，应用最广工工作作原原理理和和前前述述的的单单相相全全桥桥电电路路相相似似，只只是从单相扩展到三相是从单相扩展到三相进进行行SPWM控控制制，在在交交流流输输入入端端A、B和和C可可得得SPWM电电压压，按按图图6-29a的的相相量量图图控控制制，可可使使ia、ib、ic为为正正弦弦波波且且和和电电压同相且功率因数近似为压同相且功率因数近似为1和和单单相相相相同同，该该电电路路也也可可工工作作在在逆逆变变运运行行状态及图状态及图c或或d的状态的状态图6-30三相桥式PWM整流电路61西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.2PWM整流电路的控制方法整流电路的控制方法v有多种控制方法，根据有没有引入电流反响可分为两种v没有引入交流电流反响的间接电流控制v引入交流电流反响的直接电流控制v1间接电流控制v间接电流控制也称为相位和幅值控制v按图6-29a逆变时为图6-29b的相量关系来控制整流桥交流输入端电压，使得输入电流和电压同相位，从而得到功率因数为1的控制效果v图6-31，间接电流控制的系统结构图v图中的PWM整流电路为图6-30的三相桥式电路v控制系统的闭环是整流器直流侧电压控制环62西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.2PWM整流电路的控制方法整流电路的控制方法控制原理控制原理和和实实际际直直流流电电压压ud比比较较后后送送入入PI调调节节器器，PI调调节节器器的的输输出出为为一一直直流流电电流流信信号号id，id的的大大小小和和整整流流器器交交流流输输入入电电流幅值成正比流幅值成正比稳稳态态时时，ud=，PI调调节节器器输输入入为为零零，PI调调节节器器的的输输出出id和负载电流大小对应，也和交流输入电流幅值相对应和负载电流大小对应，也和交流输入电流幅值相对应负负载载电电流流增增大大时时，C放放电电而而使使ud下下降降，PI的的输输入入端端出出现现正正偏偏差差，使使其其输输出出id增增大大，进进而而使使交交流流输输入入电电流流增增大大，也也使使ud上上升升。到到达达新新的的稳稳态态时时，ud和和相相等等，PI调调节节器器输输入入仍仍恢恢复复到到零零，而而id那那么么稳稳定定为为为为新新的的较较大大的的值值，与与较较大大的的负负载电流和较大的交流输入电流对应载电流和较大的交流输入电流对应负载电流减小时，调节过程和上述过程相反负载电流减小时，调节过程和上述过程相反63西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.2PWM整流电路的控制方法整流电路的控制方法从整流运行向逆变运行转换从整流运行向逆变运行转换首先负载电流反向而向C充电，ud抬高，PI调节器出现负偏差，id减小后变为负值，使交流输入电流相位和电压相位反相，实现逆变运行稳态时，ud和仍然相等，PI调节器输入恢复到零，id为负值，并与逆变电流的大小对应图6-31间接电流控制系统结构64西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.2PWM整流电路的控制方法整流电路的控制方法控制系统中其余局部的工作原理控制系统中其余局部的工作原理图图中中上上面面的的乘乘法法器器是是id分分别别乘乘以以和和a、b、c三三相相相相电电压压同同相相位位的的正正弦弦信信号号，再再乘乘以以电电阻阻R，得得到到各各相相电电流流在在Rs上的压降上的压降uRa、uRb和和uRc图图中中下下面面的的乘乘法法器器是是id分分别别乘乘以以比比a、b、c三三相相相相电电压压相相位位超超前前/2的的余余弦弦信信号号，再再乘乘以以电电感感L的的感感抗抗，得得到到各相电流在电感各相电流在电感Ls上的压降上的压降uLa、uLb和和uLc各各相相电电源源相相电电压压ua、ub、uc分分别别减减去去前前面面求求得得的的输输入入电电流流在在电电阻阻R和和电电感感L上上的的压压降降，就就可可得得到到所所需需要要的的交交流流输输入入端端各各相相的的相相电电压压uA、uB和和uC的的信信号号，用用该该信信号号对对三三角角波波载载波波进进行行调调制制，得得到到PWM开开关关信信号号去去控控制制整流桥，就可以得到需要的控制效果。整流桥，就可以得到需要的控制效果。65西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.2PWM整流电路的控制方法整流电路的控制方法存在的问题存在的问题在在信信号号运运算算过过程程中中用用到到电电路路参参数数Ls和和Rs，当当Ls和和Rs的的运算值和实际值有误差时，会影响到控制效果运算值和实际值有误差时，会影响到控制效果是基于系统的静态模型设计的，其动态特性较差是基于系统的静态模型设计的，其动态特性较差间接电流控制的系统应用较少间接电流控制的系统应用较少2直接电流控制直接电流控制通通过过运运算算求求出出交交流流输输入入电电流流指指令令值值，再再引引入入交交流流电电流流反反响响，通通过过对对交交流流电电流流的的直直接接控控制制而而使使其其跟跟踪踪指指令令电电流值，因此称为直接电流控制流值，因此称为直接电流控制有有不不同同的的电电流流跟跟踪踪控控制制方方法法，图图6-32给给出出一一种种最最常常用用的采用电流滞环比较方式的控制系统结构图的采用电流滞环比较方式的控制系统结构图66西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.2PWM整流电路的控制方法整流电路的控制方法控制系统组成控制系统组成双双闭闭环环控控制制系系统统，外外环环是是直直流流电电压压控控制制环环，内内环环是是交交流流电流控制环电流控制环外环的结构、工作原理和图外环的结构、工作原理和图6-31间接电流控制系统相同间接电流控制系统相同外外环环PI调调节节器器的的输输出出为为id，id分分别别乘乘以以和和a、b、c三三相相相相电电压压同同相相位位的的正正弦弦信信号号，得得到到三三相相交交流流电电流流的的正正弦弦指指令令信号信号，和和。，和和分分别别和和各各自自的的电电源源电电压压同同相相位位，其其幅幅值值和和反反映映负负载载电电流流大大小小的的直直流流信信号号id成成正正比比，这这是是整整流流器器运运行行时所需的交流电流指令信号。时所需的交流电流指令信号。指指令令信信号号和和实实际际交交流流电电流流信信号号比比较较后后，通通过过滞滞环环对对器器件件进行控制，便可使实际交流输入电流跟踪指令值进行控制，便可使实际交流输入电流跟踪指令值67西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.2PWM整流电路的控制方法整流电路的控制方法图6-32直接电流控制系统结构图优点优点控制系统结构简单，电流响应速度快，系统鲁棒性好获得了较多的应用68西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作本章小结本章小结vPWM控制技术的地位控制技术的地位vPWM控控制制技技术术是是在在电电力力电电子子领领域域有有着着广广泛泛的的应应用用，并并对对电电力力电电子子技技术术产产生生了了十十分分深深远远影影响响的的一一项技术项技术v器件与器件与PWM技术的关系技术的关系vIGBT、电电力力MOSFET等等为为代代表表的的全全控控型型器器件件的的不不断断完完善善给给PWM控控制制技技术术提提供供了了强强大大的的物物质质根根底底vPWM控制技术用于直流斩波电路控制技术用于直流斩波电路v直直流流斩斩波波电电路路实实际际上上就就是是直直流流PWM电电路路，是是PWM控控制制技技术术应应用用较较早早也也成成熟熟较较早早的的一一类类电电路路，应应用用于于直直流流电电动动机机调调速速系系统统就就构构成成广广泛泛应应用用的的直直流脉宽调速系统流脉宽调速系统69西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作本章小结本章小结vPWM控制技术用于交流控制技术用于交流交流变流电路交流变流电路v斩斩控控式式交交流流调调压压电电路路和和矩矩阵阵式式变变频频电电路路是是PWM控制技术在这类电路中应用的代表控制技术在这类电路中应用的代表v目前其应用都还不多目前其应用都还不多v但但矩矩阵阵式式变变频频电电路路因因其其容容易易实实现现集集成成化化，可可望望有良好的开展前景有良好的开展前景v70西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作本章小结本章小结vPWM控制技术用于逆变电路控制技术用于逆变电路PWM控制技术在逆变电路中的应用最具代表性正是由于在逆变电路中广泛而成功的应用，才奠定了PWM控制技术在电力电子技术中的突出地位除功率很大的逆变装置外，不用PWM控制的逆变电路已十分少见第5章因尚未涉及到PWM控制技术，因此对逆变电路的介绍是不完整的。学完本章才能对逆变电路有较完整的认识71西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作本章小结本章小结vPWM控制技术用于整流电路控制技术用于整流电路PWM控制技术用于整流电路即构成PWM整流电路可看成逆变电路中的PWM技术向整流电路的延伸PWM整流电路已获得了一些应用，并有良好的应用前景PWM整流电路作为对第2章的补充，可使我们对整流电路有更全面的认识72西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作本章小结本章小结vPWM控制技术与相位控制技术控制技术与相位控制技术以第2章相控整流电路和第4章交流调压电路为代表的相相位位控控制制技技术术至今在电力电子电路中仍占据着重要重要地位以PWM控制技术为代表的斩斩波波控控制制技技术术正在越来越占据着主导主导地位相位控制和斩波控制分别简称相控相控和斩控斩控把两种技术对照学习，对电力电子电路的控制技术会有更明晰的认识73图图6-1 形状不同而冲量相同的各种窄脉冲形状不同而冲量相同的各种窄脉冲 返回返回74图图6-2 冲量相同的各种窄脉冲的响应波形冲量相同的各种窄脉冲的响应波形 返回返回75图图6-3用用PWM波代替正弦半波波代替正弦半波返回返回76图图6-4单相桥式单相桥式PWM逆变电路逆变电路返回返回77图图6-5单极性单极性PWM控制方式波形控制方式波形返回返回78图图6-6双极性双极性PWM控制方式波形控制方式波形返回返回79图图6-7三相桥式三相桥式PWM型逆变电路型逆变电路返回返回80图图6-8三相桥三相桥式式PWM逆变逆变电路波形电路波形返回返回81图图6-9特定谐波消去法的输出特定谐波消去法的输出PWM波形波形返回返回82图图6-10同同步调制三相步调制三相PWM波形波形返回返回83图图6-11分段同步调制方式举例分段同步调制方式举例返回返回84图图6-12规那么采样法规那么采样法返回返回85图图6-13单相单相PWM桥式逆变电路桥式逆变电路输出电压频谱图输出电压频谱图返回返回86图图6-14三相桥式三相桥式PWM逆变电路逆变电路输出线电压频谱图输出线电压频谱图返回返回87图图6-15梯形梯形波为调制信号波为调制信号的的PWM控制控制返回返回88图图6-16 s s 变化时的变化时的d d 和直流电压利用率和直流电压利用率 返回返回89图图6-17 s s 变化时的各次谐波含量变化时的各次谐波含量 返回返回90图图6-18叠加叠加3次谐波的调制信号次谐波的调制信号返回返回91图图6-19 线线电压控制方电压控制方式举例式举例 返回返回92图图6-20 二重二重PWM型逆变电路型逆变电路 返回返回93图图6-21 二重二重PWM型逆变型逆变电路输出波形电路输出波形 返回返回94图图6-22滞环比较方式电流跟踪控制举例滞环比较方式电流跟踪控制举例返回返回95图图6-23滞环比较方式