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剖析自剖析自动驾驶车辆动驾驶车辆的智能控制系的智能控制系统结统结构构.剖析自动驾驶车辆的智能控制系统结构.1简介自动驾驶汽车（Autonomous vehicles；Self-piloting automobile），简称自驾汽车。是指谷歌工程师主导研制并安装汽车自动驾驶成熟技术设备的汽车。可以依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。.简介自动驾驶汽车（Autonomous vehicles；S2分类驾驶辅驾驶辅助系助系统统部分自部分自动化系化系统高度自高度自动化系化系统完全自完全自动化系化系统.分类驾驶辅助系统.31、驾驶辅助系助系统（DAS）：）：目的是目的是为驾驶为驾驶者提供者提供协协助，包括提供重要或有益的助，包括提供重要或有益的驾驶驾驶相关信息，相关信息，以及在形以及在形势势开始开始变变得危急的得危急的时时候候发发出明确而出明确而简洁简洁的警告的警告。2、部分自、部分自动化系化系统：在在驾驶驾驶者收到警告却未能及者收到警告却未能及时时采取相采取相应应行行动时动时能能够够自自动进动进行干行干预预的的系系统统。3、高度自、高度自动化系化系统：能能够够在或在或长长或短的或短的时间时间段内代替段内代替驾驶驾驶者承担操控者承担操控车辆车辆的的职责职责，但是，但是仍需仍需驾驶驾驶者者对驾驶对驾驶活活动进动进行行监监控的系控的系统统。4、完全自、完全自动化系化系统：可无人可无人驾驶车辆驾驶车辆、允、允许车许车内所有乘内所有乘员员从事其他活从事其他活动动且无需且无需进进行行监监控控的系的系统统。.1、驾驶辅助系统（DAS）：.4系统主要构成主控主控电脑电脑这里除了用于运算的电脑外，还有测距信息综合器，这套核心装备将负责汽车的行驶路线、方式的判断和执行用于测量汽车与前（和前置摄像头一同配合测量）后左右各个物体间的距离。.系统主要构成主控电脑这里除了用于运算的电脑外，还有测距信息综5自动驾驶（理论：模糊控制原理）所谓模糊控制,就是在控制方法上应用模糊集理论、模糊语言变量及模糊逻辑推理的知识来模拟人的模糊思维方法,用计算机实现与操作者相同的控制。该理论以模糊集合、模糊语言变量和模糊逻辑为基础,用比较简单的数学形式直接将人的判断、思维过程表达出来,从而逐渐得到了广泛应用。定位与导航：自动驾驶汽车通过GPS进行定位，使用视频摄像头、雷达传感器，以及激光测距器来了解周围的交通状况，并通过一个详尽的地图(通过有人驾驶汽车采集的地图)对前方的道路进行导航。这一切都通过谷歌的数据中心来实现，谷歌的数据中心能处理汽车收集的有关周围地形的大量信息。转向：由转向电子控制单元(ECU)、全液压转向器、步进电机、步进电机驱动器、角位移传感器等组成。它能够根据自动驾驶控制计算机下达的转向指令控制转向执行机构实现准确的转向功能。避障：基于脉冲扫描的主动视觉系统对基于脉冲扫描成像的主动视觉三维图象的特点进行分析、研究；给出障碍物回避过程中与目标间的相互关系及避障路径。.自动驾驶（理论：模糊控制原理）所谓模糊控制,就是在控制方法上6激光雷达激光雷达车顶的“水桶”形装置是自动驾驶汽车的激光雷达，它能对半径60米的周围环境进行扫描，并将结果以3D地图的方式呈现出来，给予计算机最初步的判断依据。.激光雷达.7主控主控电脑电脑自动驾驶汽车最重要的主控电脑被安排在后车厢，这里除了用于运算的电脑外，还有测距信息综合器，这套核心装备将负责汽车的行驶路线、方式的判断和执行。.主控电脑.8左后左后轮传轮传感器感器很多人第一眼会觉得这个像是方向控制设备，而事实上这是自动驾驶汽车的位置传感器，它通过测定汽车的横向移动来帮助电脑给汽车定位，确定它在马路上的正确位置。.左后轮传感器.9前置前置摄摄像像头头自动驾驶汽车前置摄像头谷歌在汽车的后视镜附近安置了一个摄像头，用于识别交通信号灯，并在车载电脑的辅助下辨别移动的物体，比如前方车辆、自行车或是行人。.前置摄像头.10前雷达后雷达前后雷达前后雷达：后车厢的主控电脑谷歌在无人驾车汽车上分别安装了4个雷达传感器（前方3个，后方1个），用于测量汽车与前（和前置摄像头一同配合测量）后左右各个物体间的距离.前雷达后雷达前后雷达：后车厢的主控电脑谷歌在无人驾车汽车上分11发展趋势高速公路高速公路环环境境城市城市环境境特殊特殊环境境无人驾驶汽车的研究，可以归纳为这三个方面，这三个方面相互重叠，只是技术的侧重点不同.发展趋势高速公路环境无人驾驶汽车的研究，可以归纳为这三个方面12高速公路环境v该系统可以用于物流运输和长途客运，使用在具有良好标志的结构化高速公路上以保证对行车路线的准确跟踪。此项研究把精力集中在简单结构化环境下的高速自动驾驶上，其目标是实现进入高速公路之后的全自动驾驶。.高速公路环境该系统可以用于物流运输和长途客运，使用在具有良好13城市环境v城市环境下的无人驾驶由于速度较慢，应用前景更好。短期内，可作为城市大容量公共交通（如地铁等）的一种补充，解决城市区域交通问题。但是，城市环境也更为复杂，对感知和控制算法提出了更高的要求。用于公共交通的系统可以沿着固定路线，呈编队形式行驶，相对于家用无人自动驾驶汽车，其复杂程度要大大简化。.城市环境城市环境下的无人驾驶由于速度较慢，应用前景更好。短期14.谢谢观赏！.15
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