自动控制原理与应用课件

第1章 自动控制系统概论 自动控制原理与应用主讲 刘光乾2011年9月自动控制原理与应用主讲 刘光乾2011年9月1第1章 自动控制系统概论 第1章 自动控制系统概论 1.1 概述概述 1.2 自动控制系统的组成和术语自动控制系统的组成和术语 1.3 自动控制系统的分类自动控制系统的分类 1.4 自动控制系统示例自动控制系统示例 1.5 对自动控制系统的基本要求对自动控制系统的基本要求习题习题1 第1章 自动控制系统概论 1.1 概述 2第1章 自动控制系统概论 图1-1 小球离心调速器原理图 图1-1 小球离心调速器原理图 3第1章 自动控制系统概论 自动控制原理与应用课件4第1章 自动控制系统概论 自动控制原理与应用课件5第1章 自动控制系统概论 可以说，现代控制理论已经综合了控制技术、通信技术和计算机技术等各方面的成就，达到或正在进行着以下几个方面的工作：最优控制 对某种性能指标实现最佳控制，即目标函数法；自适应控制 系统具有自适应能力，当环境发生变化时，系统本身可适应环境的变化，而使系统保持最优；自学习控制 这是一种较完善的自适应控制系统，具有系统辨识、判断、积累经验和学习的功能。可以说，现代控制理论已经综合了控制技术、通信技术和计算机6第1章 自动控制系统概论 1.2 自动控制系统的组成和术语自动控制系统的组成和术语 1.2.1 1.2.1 自动控制的基本概念与组成自动控制的基本概念与组成所谓自动控制，就是在没有人直接参与的情况下，利用控制装置操纵被控对象(被控量)，使其按照预定的规律运动或变化。被控对象是控制系统的主体，是在系统中要求对其参数进行控制的设备或过程。如温度控制系统中的加热炉，转速控制系统中的拖动电机，过程控制系统中的化学反应炉等。1.2 自动控制系统的组成和术语 1.2.1 自动控制的基本7第1章 自动控制系统概论 控制装置一般由三部分组成：自动检测装置 包括测量元件和变送元件，起自动检测被控对象的作用，如转速控制系统中的测速发电机，温度控制系统中的热电偶等。自动调节装置 起综合、分析、比较、判断和运算的作用，并能按一定的规律发出控制信号或指令。执行装置 起具体执行控制信号或指令的作用，给被控对象施加某种作用，使其改变输出量。控制装置一般由三部分组成：8第1章 自动控制系统概论 对控制系统的组成进行详细分类，其还可以由下列各部分组成：测量变送元件 属于反馈元件，职能是把被控物理量测量出来；设定元件 职能是给出被控量应取的数值信号，即是设定给定值的元件；比较元件 职能是将测量信号与给定信号进行比较，并得到差值(偏差信号)，起信号综合作用；对控制系统的组成进行详细分类，其还可以由下列各部分组成9第1章 自动控制系统概论 放大元件 职能是对差值信号进行放大，使其足以推动下一级工作；执行元件 职能是直接推动被控对象，改变其被控物理量，使输出量与希望值趋于一致；校正元件 职能是改变由于结构或参数的原因而引起的性能指标的不适应；能源元件 职能是为系统提供必要的能源。放大元件 职能是对差值信号进行放大，使其足以推动下一级工10第1章 自动控制系统概论 1.2.2 1.2.2 系统术语系统术语 被控量(被控参数)要求被控对象保持恒定或为按一定规律变化的物理量。通常它是决定被控对象工作状态或产品产量、质量的主要变量。如加热炉的温度，电动机的转速，流体的流量、压力等。被控量一般是输出量，是时间的函数。给定信号(参考输入信号)控制系统的输入信号，是时间的函数。偏差信号 是比较元件的输出信号，即给定信号与反馈（测量）信号之差。1.2.2 系统术语11第1章 自动控制系统概论 误差信号 系统被控量的希望值与实际值之差。在单位反馈系统中偏差信号等于误差信号，在非单位反馈系统中，两者虽然都反映了系统被控量的希望值与实际值之差，但它们的信号类型与量纲是不同的，这一点一定要引起重视。干扰信号 破坏系统平衡，导致系统的被控量偏离其给定值的因素，称为干扰信号。干扰信号是系统不希望的信号，它可能来自系统的内部或系统的外部，它们进入系统的作用点也可能不同，但都是影响系统控制质量的不利因素。反馈信号 从系统的输出端引出，经过变换(或直接)回送至输入端与给定信号进行比较的信号，称为反馈信号。此信号是为了达到控制目的而有意识地从输出端回送到输入端的信号。误差信号 系统被控量的希望值与实际值之差。在单位反馈12第1章 自动控制系统概论 1.2.3 1.2.3 自动控制系统的方块图表示自动控制系统的方块图表示在研究自动控制系统的工作原理时，为了清楚地表示系统的结构和组成，说明各元件间信号传递的因果关系，我们在分析系统时常采用方块图（框图）的方式表示。方块图的绘制原则是：组成系统的每一环节(或元件)用一方框表示，符号为“”。环节间用带箭头的线段“”联接起来，此线段称为信号线（或作用线），箭头的方向表示信号的传递方向，即作用方向，信号只能单方向传递。一个环节的输入信号是环节发生运动的原因，而其输出信号是环节发生运动的结果。信号的比较点用“”表示，它有对几个信号进行求（代数）和的功能。一般在多个输入信号的信号线旁边标以“+”或“-”，表示各输入信号的极性。1.2.3 自动控制系统的方块图表示13第1章 自动控制系统概论 图1-2 自动控制系统方框图的举例 图1-2 自动控制系统方框图的举例 14第1章 自动控制系统概论 1.3 自动控制系统的分类自动控制系统的分类1.3.1 1.3.1 开环控制系统和闭环控制系统开环控制系统和闭环控制系统1.1.开环控制系统开环控制系统若系统的输入量与输出量之间只有顺向作用，而没有反向联系，则该系统称为开环控制系统。在开环控制系统中，控制信息只能单方向传递，没有反向作用，输入信号通过控制装置作用于被控对象，而被控对象的输出对输入没有影响。1.3 自动控制系统的分类1.3.1 开环控制系统和闭环控制15第1章 自动控制系统概论 图1-3 开环控制系统原理图 图1-3 开环控制系统原理图 16第1章 自动控制系统概论 图1-3所示为一个由可控硅供电的直流电动机调速系统。该系统由给定电位器、信号放大器、可控硅触发及整流装置、直流电动机等组成。系统用电位器取出电压Ug作为系统的给定信号，电动机的转速n作为系统的被控量（输出量）。Ug通过放大器、触发装置和可控硅装置实现对电动机转速n的控制。触发装置和可控硅装置等组成控制器。输入信号通过控制器作用于受控对象以控制输出，而电动机的转速输出则对控制器不产生影响，这样的控制系统就属于开环控制系统。按控制的要求，一定的给定电压Ug对应于一定的转速n。但是由于电动机的转速n要受到轴上负载、电动机磁场、可控硅装置的交流电源电压等的影响，故不可能完全达到Ug的要求，而这些对转速产生影响的变化量就是系统的干扰量或扰动量。图1-3所示为一个由可控硅供电的直流电动机调速系统。该17第1章 自动控制系统概论 开环系统特点：控制系统结构简单，设计维护方便，但是控制精度差，抗干扰性能差。如全自动洗衣机、计时器、自动机床、自动生产线等均是开环控制系统。开环系统特点：控制系统结构简单，设计维护方便，但是控制精18第1章 自动控制系统概论 2.2.闭环控制系统闭环控制系统如果改进开环控制系统，设法把输出信号受干扰影响而变化的信息传递到控制装置中去，使控制器根据这个信息进行控制以消除扰动的影响，那么系统就能够更好地完成自动控制的任务。这种输入量与输出量之间不仅有顺向作用，而且有反向作用的控制系统，称为闭环控制系统。如图1-4所示就是将上述开环控制系统的例子加以改进而形成的闭环控制系统。2.闭环控制系统19第1章 自动控制系统概论 图1-4 闭环控制系统原理图 图1-4 闭环控制系统原理图 20第1章 自动控制系统概论 闭环系统特点：与开环控制系统最明显的不同之处在于系统有检测变送元件(此例中为测速发电机)，它可以将系统的输出情况及时地反馈到系统的输入端进行比较，这样就使系统具有控制精度高，适应性强，抗干扰性好等优点；但由于系统存在检测变送元件，因此系统就比开环控制系统的结构复杂，价格高，设计维护困难。如自动火炮系统(雷达、计算机、火炮群)、高级自动机床、自动恒温箱、随动系统等均是闭环控制系统。闭环系统特点：与开环控制系统最明显的不同之处在于系统有检21第1章 自动控制系统概论 1.3.2 1.3.2 定值、定值、随动和程序控制系统随动和程序控制系统1.1.定值控制系统定值控制系统系统的给定值(参考输入)为恒定的常数，此种控制系统称为定值控制系统。这种系统可通过反馈控制使系统的被控参数(输出)保持恒定的、希望的数值。如在过程控制系统中，一般都要求将过程参数(如温度、压力、流量、液位和成份等)维持在工艺给定的状态，所以，多数过程控制系统都是定值控制系统。1.3.2 定值、随动和程序控制系统22第1章 自动控制系统概论 2.2.随动控制系统随动控制系统系统的给定值(参考输入)随时间任意变化的控制系统称为随动控制系统。也就是说，此类系统输入量的变化规律是无法预先确定的时间函数。这种系统的任务是在各种情况下保证系统的输出以一定的精度跟随参考输入的变化而变化，所以这种系统又称为跟踪系统。如运动目标的自动跟踪瞄准和拦截系统，工业控制中的位置控制系统，过程控制中的串级控制系统的副回路等都属于此类系统。另外，工业自动化仪表中的位置控制系统、显示记录仪表等也是闭环随动控制系统。2.随动控制系统23第1章 自动控制系统概论 3.3.程序控制系统程序控制系统若系统给定值(参考输入)是随时间变化并有一定的规律，且为事先给定了的时间函数，则称这种系统为程序控制系统。如热处理炉的温度调节，要求温度按一定的时间程序的规律变化（自动升温、保温及降温等）；间隙生产的化学反应器温度控制以及机械加工中的程序控制机床等均属于此类系统。也可以说，程序控制系统是随动控制系统的一种特殊情况，其分析研究方法也和随动控制系统相同。3.程序控制系统24第1章 自动控制系统概论 1.3.3 1.3.3 线性和非线性控制系统线性和非线性控制系统1.1.线性控制系统线性控制系统系统中各组成环节或元件的状态或特性可以用线性微分方程(或差分方程)来描述时，这种系统就称为线性控制系统。线性控制系统的特点是可以使用叠加原理，当系统存在几个输入时，系统的总输出等于各个输入分别作用于系统时系统的输出之和，当系统输入增大或减小时，系统的输出也按比例增大或减小。如果描述系统运动状态的微分(或差分)方程的系数是常数，不随时间变化，则这种线性系统称为线性定常(或时不变)系统。若微分(或差分)方程的系数是时间的函数，则这种线性系统称为线性时变系统。1.3.3 线性和非线性控制系统25第1章 自动控制系统概论 2.2.非线性控制系统非线性控制系统当系统中存在有非线性特性的组成环节或元件时，系统的特性就由非线性方程来描述，这样的系统就称为非线性控制系统。对于非线性控制系统，叠加原理是不适用的。严格地讲，实际的控制系统都不是线性的，各种系统总是不同程度地具有非线性特性，例如系统中应用的放大器的饱和特性，运动部件的间隙、摩擦和死区，弹性元件的非线性关系等等。非线性特性根据其处理方法不同可以分为本质非线性和非本质非线性两种。对于非本质的非线性特性，其输入、输出关系曲线没有间断点和折断点，且呈单值关系，因此当系统变量变化范围不大时，为便于研究，可简化为线性关系处理，这样可以应用相当成熟的线性控制理论进行分析和讨论。对于本质非线性特性，其输入、输出关系或具有间断点和折断点，或具有非单值关系，这类系统需要用非线性控制理论来分析研究。2.非线性控制系统26第1章 自动控制系统概论 1.3.4 1.3.4 连续和离散控制系统连续和离散控制系统1.1.连续控制系统连续控制系统当系统中各组成环节的输入、输出信号都是时间的连续函数时，称此类系统为连续控制系统，亦称模拟控制系统。连续控制系统的运动状态或特性一般是用微分方程来描述的。模拟式的工业自动化仪表以及用模拟式仪表来实现自动化过程控制的系统都属于连续控制系统。1.3.4 连续和离散控制系统27第1章 自动控制系统概论 2.2.离散控制系统离散控制系统当系统中某些组成环节或元件的输入、输出信号在时间上是离散的，即仅在离散的瞬时取值时，称此类系统为离散控制系统。离散系统与连续系统的区别仅在于信号只是特定的离散瞬时上的时间的函数。离散信号可由连续信号通过采样开关获得，具有采样功能的控制系统又称为采样控制系统。离散控制系统的运动状态或特性一般用差分方程来描述，其分析研究方法也不同于连续控制系统。2.离散控制系统28第1章 自动控制系统概论 1.3.5 1.3.5 单变量和多变量控制系统单变量和多变量控制系统1.1.单变量控制系统单变量控制系统在一个控制系统中，如果只有一个被控制的参数和一个控制作用来控制对象，则此系统为单变量控制系统，又叫单输入单输出系统。1.3.5 单变量和多变量控制系统29第1章 自动控制系统概论 2.2.多变量控制系统多变量控制系统如果一个控制系统中的被控参数多于一个，控制作用也多于一个，且各控制回路相互之间有耦合关系，则称这种系统为多变量控制系统，也叫多输入多输出系统。自动控制系统的分类方法除上述几种外还有很多，且各种分类方法只是人们站在不同的角度来看问题的一种方法，对于一个自动控制系统，可以用不同的方法来分类，但是这并不影响控制系统本身。2.多变量控制系统30第1章 自动控制系统概论 1.4 自动控制系统示例自动控制系统示例 要分析一个实际的自动控制系统，首先要了解它的工作原理，明白系统的组成等，也就是要求我们明白如下一些问题：系统的被控对象是什么?哪些状态参量要求控制(亦即被控量是什么)?作用在被控对象上的主要干扰有哪些?操纵哪个机构可改变被控量?系统有哪些检测元件?检测的是被控量还是干扰?系统给定值(参考输入)或指令由哪个装置提供?如何实现各信号的偏差计算和判断偏差?控制作用通过什么部件来实现?1.4 自动控制系统示例 要分析一个实际的自动控制系统，31第1章 自动控制系统概论 1.4.1 1.4.1 温度控制系统温度控制系统温度在很多场合是重要的被控参数之一，它与流量、压力等均属于典型的被控参数。图1-5所示为烘烤炉温度控制系统原理图。1.4.1 温度控制系统32第1章 自动控制系统概论 图1-5 烘烤炉温度控制系统原理图 图1-5 烘烤炉温度控制系统原理图 33第1章 自动控制系统概论 根据图1-5可以知道，控制系统的任务是保持炉膛温度的恒定；系统的被控对象为烘烤炉；系统被控量为烘烤炉的炉膛温度；干扰量有工件数量、环境温度和煤气压力等；调节煤气管道上阀门开度可改变炉温；系统的检测元件是热电偶，它将炉膛温度转变为相应的电压量Ut；系统的给定装置为给定电位器，其输出电压Ug作为系统的参考输入，对应于给定的炉膛温度；系统的偏差为U，为炉温与给定温度的偏差，由Ug和Ut计算得到（U=Ug-Ut），两电压极性反接，就可完成减法运算；系统的执行机构为电动机、传动装置和阀门。根据图1-5可以知道，控制系统的任务是保持炉膛温度的恒定34第1章 自动控制系统概论 炉温既受工件数量及环境温度的影响，又受由混合器输出的煤气流量的影响，因此，调整煤气流量便可控制炉温。烘烤炉温度控制系统的控制原理如下：假定炉温恰好等于给定值，这时Ug=Ut，(即U0)，故电动机和调节阀都静止不动，煤气流量恒定，烘烤炉处于给定温度状态。炉温既受工件数量及环境温度的影响，又受由混合器输出的煤气35第1章 自动控制系统概论 如果增加工件，烘烤炉的负荷加大，则炉温下降，温度下降将导致Ut减小，由于给定值Ug保持不变，则使U0，产生Ua使电动机转动，开大煤气阀门，增加煤气供给量，从而使炉温回升，直至重新等于给定值(即Ug=Ut)为止。这样在负荷加大的情况下仍然保持了规定的温度。如果负荷减小或煤气压力突然加大，则炉温升高。Ut随之加大，U0，故电动机反转，关小阀门，减少煤气量，从而使炉温下降，直至等于给定值为止。由此看出，系统通过炉温与给定值之间的偏差来控制炉温，所以此控制系统是按偏差调节的自动控制系统。系统中除烘烤炉及供气设备外，其余统称温度控制装置或温度调节器。如果增加工件，烘烤炉的负荷加大，则炉温下降，温度下降将导36第1章 自动控制系统概论 表示系统各功能部件之间相互联系的框图如图1-6所示。图中每个功能部件用一个方框表示，箭头表示信号的输入、输出通道。最右边的方框习惯于表示被控对象，其输出信号即为被控量，而系统的总输入量包括给定值和外部干扰。图1-6 烘烤炉温度控制系统方框图 表示系统各功能部件之间相互联系的框图如图1-6所示。图37第1章 自动控制系统概论 1.4.2 位置随动系统位置随动系统 图1-7 机床工作台位置随动系统原理图 1.4.2 位置随动系统 图1-7 机床工作台位置随动系统原38第1章 自动控制系统概论 在图1-7所示的系统中，控制系统的任务是控制工作台的位置，使之按指令电位器给出的规律变化；系统的被控对象为工作台；被控量为工作台的位置；检量元件是反馈电位器W2，它将工作台的位置xc转变为相应的电压量uc；系统的给定装置为指令电位器W1，其输出电压ur作为系统的参考输入，以确定工作台的希望位置；系统的偏差为u，为工作台的希望位置与实际位置之差，由ur和uc计算得到（u=ur-uc）；系统的执行机构为直流伺服电动机、齿轮减速器和丝杠副。在图1-7所示的系统中，控制系统的任务是控制工作台的位置39第1章 自动控制系统概论 机床工作台位置随动系统的工作原理是：通过指令电位器W1的滑动触点给出工作台的位置指令xr，并转换为控制电压ur。被控制工作台的位移xc由反馈电位器W2检测，并转换为反馈电压uc，两电位器接成桥式电路。当工作台位置xc与给定位置xr有偏差时，桥式电路的输出电压为u=ur-uc。设开始时指令电位器和反馈电位器滑动触点都处于左端，即xr=xc=0，则u=ur-uc=0，此时，放大器无输出，直流伺服电动机不转，工作台静止不动，系统处于平衡状态。机床工作台位置随动系统的工作原理是：通过指令电位器W1的40第1章 自动控制系统概论 当给出位置指令xr时，在工作台改变位置之前的瞬间，xc=0，uc=0，则电桥输出为u=ur-uc=ur-0=ur，该偏差电压经放大器放大后控制直流伺服电动机转动，直流伺服电动机通过齿轮减速器和丝杠副驱动工作台右移。随着工作台的移动，工作台实际位置与给定位置之间的偏差逐渐减小，即偏差电压u逐渐减小。当反馈电位器滑动触点的位置与指令电位器滑动触点的给定位置一致，即输出完全复现输入时，电桥平衡，偏差电压u=0，伺服电动机停转，工作台停止在由指令电位器给定的位置上，系统进入新的平衡状态。当给出反向指令时，偏差电压极性相反，伺服电动机反转，工作台左移，当工作台移至给定位置时，系统再次进入平衡状态。如果指令电位器滑动触点的位置不断改变，则工作台位置也跟着不断变化。当给出位置指令xr时，在工作台改变位置之前的瞬间，xc=41第1章 自动控制系统概论 图1-8 机床工作台位置随动系统方框图 图1-8 机床工作台位置随动系统方框图 42第1章 自动控制系统概论 1.4.3 自动调速系统自动调速系统图1-9所示为自动调速系统原理图。由图可以明确：控制系统的任务是保持工作机械恒转速运行；系统的被控对象为工作机械；被控量为电动机的转速n；系统的检测元件是测速发电机，它能将电动机的转速转变为相应的电压量Uf；系统的给定装置为给定电位器，其输出电压Ug作为系统的参考输入；系统的偏差为U，为系统给定量与反馈量之差，由Ug和Uf计算得到（U=Ug-Uf）；系统的执行机构为直流电动机。1.4.3 自动调速系统43第1章 自动控制系统概论 图1-9 自动调速系统原理图 图1-9 自动调速系统原理图 44第1章 自动控制系统概论 自动调速系统的工作原理是：测速发电机测量电动机的转速n，并将其转换为相应的电压Uf，与给定电位器的输出电压Ug进行比较，得到的偏差信号U经放大装置放大后控制电动机的工作电压Ud，而电压Uf即代表了系统所要求的转速。如果工作机械的负载增大，使电动机转速下降，则测速发电机输出电压Uf减小，与给定电压Ug比较后的偏差电压（U=Ug-Uf）增大，经放大后的触发控制电压Uk增大，从而使可控硅整流装置输出电压Ud增大，增大的Ud加在电动机电枢两端，则电动机的转速n将提高，从而使电动机转速得到补偿。自动调速系统的工作原理是：测速发电机测量电动机的转速n，45第1章 自动控制系统概论 图1-10 自动调速系统原理框图 图1-10 自动调速系统原理框图 46第1章 自动控制系统概论 1.5 对自动控制系统的基本要求对自动控制系统的基本要求 1.1.稳定性稳定性对一个自动控制系统的首要要求是系统必须是稳定的。系统的稳定性指的是系统动态过程的振荡倾向和系统重新恢复平衡工作状态的能力。如果系统受扰后偏离了原来的工作状态，而控制装置再也不能使系统恢复到原来的工作状态，并且越偏越远；或当输入信号变化以后，控制装置再也无法使受控对象跟随输入信号的运行，并且是越差越大，这样的系统称为不稳定系统，显然这样的系统是根本完不成控制任务的。图1-11所示为稳定系统和不稳定系统的示意图。1.5 对自动控制系统的基本要求 1.稳定性47第1章 自动控制系统概论 图1-11 自动控制系统稳定性示意图(a)稳定系统；(b)不稳定系统 图1-11 自动控制系统稳定性示意图 48第1章 自动控制系统概论 2.2.快速性快速性对系统快速性的要求，就是对系统动态特性的要求。快速性指的是系统动态过程进行的时间长短。过程时间持续很长，将使系统长久地出现大偏差，同时也说明系统响应迟钝，难以跟踪（复现）快速变化的输入信号。系统动态过程的时间越短，反应就越快。图1-12所示为自动控制系统快速性的示意图。从图1-12中可以看出，曲线的快速性显然没有曲线好。2.快速性49第1章 自动控制系统概论 图1-12 自动控制系统快速性示意图 图1-12 自动控制系统快速性示意图 50第1章 自动控制系统概论 3.3.准确性准确性所谓的准确性，指的是系统过渡到新的平衡工作状态以后，或系统受扰重新恢复平衡以后，系统最终保持的精度。准确性反映了系统动态过程后期的性能。这时系统的被控量对给定值的偏差，一般应该是很小的。由于被控对象的具体情况不同，各种系统对稳定性、快速性和准确性的要求是有所侧重的。例如随动系统对快速性要求较高，而调速系统对稳定性的要求就严格些。对于同一个系统来说，稳、快、准又是相互制约的。提高了系统的快速性，可能会引起系统强烈的振动；而改善了系统的平稳性，控制过程又可能变得很迟缓，甚至使精度也很差。3.准确性51第1章 自动控制系统概论 习习 题题 1 1-1 比较开环控制与闭环控制的特征、优缺点和应用场合。1-2 闭环控制系统由哪些主要环节组成？它们在系统中各自的职能是什么？1-3 恒值、随动和程序控制系统主要的区别是什么？1-4 图1-13为仓库大门自动控制系统，试说明自动控制大门开启和关闭的工作原理。如果大门不能全开或全闭，应当进行怎样的调整？习 题 1 1-1 比较开环控制与闭环控制的特征、优缺点52第1章 自动控制系统概论 图1-13 习题1-4图 图1-13 习题1-4图 53第1章 自动控制系统概论 1-5 图1-14是一个水池水位自动控制系统，试简述系统工作原理，指出主要变量和各环节的构成，画出系统的方框图。图1-14 习题1-5图 1-5 图1-14是一个水池水位自动控制系统，试简述系统54第1章 自动控制系统概论 1-6 一个位置自动控制系统如图1-15所示，试分析系统工作原理，画出系统的方框图。图1-15 习题1-6图 1-6 一个位置自动控制系统如图1-15所示，试分析系统55