工业机器人的感知系统课件

目目目目 录录录录 第一章第一章第一章第一章 工业机器人概论工业机器人概论工业机器人概论工业机器人概论 第二章第二章第二章第二章 工业机器人的数学基础工业机器人的数学基础工业机器人的数学基础工业机器人的数学基础第三章第三章第三章第三章 工业机器人的机械系统工业机器人的机械系统工业机器人的机械系统工业机器人的机械系统第四章第四章第四章第四章 工业机器人的动力系统工业机器人的动力系统工业机器人的动力系统工业机器人的动力系统第五章第五章第五章第五章 工业机器人的感知系统工业机器人的感知系统工业机器人的感知系统工业机器人的感知系统第六章第六章第六章第六章 工业机器人的控制系统工业机器人的控制系统工业机器人的控制系统工业机器人的控制系统第七章第七章第七章第七章 工业机器人编程与调试工业机器人编程与调试工业机器人编程与调试工业机器人编程与调试工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础 工业机器人技术基础第五章第五章 工业机器人的感知系统工业机器人的感知系统 主要内容主要内容主要内容主要内容 5.1 5.1 5.1 5.1 工业机器人工业机器人工业机器人工业机器人感知技术概述感知技术概述感知技术概述感知技术概述（了解）（了解）（了解）（了解）5.2 5.2 5.2 5.2 工业机器人工业机器人工业机器人工业机器人传感器概述传感器概述传感器概述传感器概述（了解）（了解）（了解）（了解）5.3 5.3 5.3 5.3 工业机器人工业机器人工业机器人工业机器人内部传感器内部传感器内部传感器内部传感器（掌握）（掌握）（掌握）（掌握）5.4 5.4 5.4 5.4 工业机器人工业机器人工业机器人工业机器人外部传感器外部传感器外部传感器外部传感器（掌握）（掌握）（掌握）（掌握）5.5 5.5 5.5 5.5 工业机器人视觉技术（了解）工业机器人视觉技术（了解）工业机器人视觉技术（了解）工业机器人视觉技术（了解）工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础第五章 工业机器人的感知系统 主要内容工业机器人技术基础第五章第五章 工业机器人的感知系统工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础概述：概述：机器人感知系统担任着机器人神经系统的角色，将机器人各种内部状态信机器人感知系统担任着机器人神经系统的角色，将机器人各种内部状态信息和环境信息从信号转变为机器人自身或者机器人之间能够理解和应用的息和环境信息从信号转变为机器人自身或者机器人之间能够理解和应用的数据、信息甚至知识，它与机器人控制系统和决策系统组成机器人的核心。数据、信息甚至知识，它与机器人控制系统和决策系统组成机器人的核心。机器人任何行动都要从感知环境开始，如果这个过程遇到障碍，那么它以机器人任何行动都要从感知环境开始，如果这个过程遇到障碍，那么它以后的所有行动都没有依托。没有传感器组成的感知系统的支持，就相当于后的所有行动都没有依托。没有传感器组成的感知系统的支持，就相当于人失去了眼睛、鼻子等感觉器官。一个机器人的智能在很大程度上取决于人失去了眼睛、鼻子等感觉器官。一个机器人的智能在很大程度上取决于它的感觉系统。它的感觉系统。第五章 工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础概述：第五章第五章 工业机器人的感知系统工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础5.15.15.15.1工业机器人工业机器人工业机器人工业机器人感知技术概述感知技术概述感知技术概述感知技术概述 机器人感知系统通常由多种传感器或视觉系统组成。目前，构成机机器人感知系统通常由多种传感器或视觉系统组成。目前，构成机器人感知和控制的传感器种类繁多，具体包括视觉、听觉、触觉、力觉、距器人感知和控制的传感器种类繁多，具体包括视觉、听觉、触觉、力觉、距离觉、平衡觉等类型传感器。离觉、平衡觉等类型传感器。传感器用于为机器人系统提供输入信息，由这些传感器组成的传感器用于为机器人系统提供输入信息，由这些传感器组成的“感感觉觉”外部环境的系统就构成了机器人的感知系统，它将机器人内部状态信息外部环境的系统就构成了机器人的感知系统，它将机器人内部状态信息（位置、姿态、线速度、角速度、加速度、角加速度、平衡）和外部环境信（位置、姿态、线速度、角速度、加速度、角加速度、平衡）和外部环境信息转变为机器人系统自身、机器人相互之间能够理解和应用的数据、信息、息转变为机器人系统自身、机器人相互之间能够理解和应用的数据、信息、知识的系统，包括各种机器人专用传感器、信号调理电路、模数转换、处理知识的系统，包括各种机器人专用传感器、信号调理电路、模数转换、处理器构成的硬件部分和传感器识别、校准、信息融合与传感数据库所构成的软器构成的硬件部分和传感器识别、校准、信息融合与传感数据库所构成的软件部分。件部分。对于不同传感器，原理虽各不相同，但无论是那种原理的传感器，对于不同传感器，原理虽各不相同，但无论是那种原理的传感器，最后都需要将被测信号转换为电阻、电容、电感等电量信号，经过信号处理最后都需要将被测信号转换为电阻、电容、电感等电量信号，经过信号处理变为计算机能够识别、传输的信号；对于执行器，则需要将控制数字信号转变为计算机能够识别、传输的信号；对于执行器，则需要将控制数字信号转化为电流、电压信号。化为电流、电压信号。第五章 工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础5.1工业机第五章第五章 工业机器人的感知系统工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础人人人人与机器人的感觉与机器人的感觉与机器人的感觉与机器人的感觉研究机器人，首先从模仿人开始。通过考察人的劳动发现，人类是通过研究机器人，首先从模仿人开始。通过考察人的劳动发现，人类是通过5 5种熟知的种熟知的感官（视觉、听觉、嗅觉、味觉和触觉）接收外界信息的，这些信息通过神经传递感官（视觉、听觉、嗅觉、味觉和触觉）接收外界信息的，这些信息通过神经传递给大脑，大脑对这些分散的信息进行加工、综合后发出行为指令，调动肌体（如手给大脑，大脑对这些分散的信息进行加工、综合后发出行为指令，调动肌体（如手足等）执行某些动作。足等）执行某些动作。如果希望机器人代替人类劳动，可以将当今的计算机看做与大脑相当，机器人的机如果希望机器人代替人类劳动，可以将当今的计算机看做与大脑相当，机器人的机构本体（执行机构）可与肌体相当，机器人的各种外部传感器可与五官相当。计算构本体（执行机构）可与肌体相当，机器人的各种外部传感器可与五官相当。计算机是人类大脑或智力的外延，执行机构是人类四肢的外延，传感器视人类五官的外机是人类大脑或智力的外延，执行机构是人类四肢的外延，传感器视人类五官的外延。机器人要获得环境信息，同人类一样需要通过感觉器官。延。机器人要获得环境信息，同人类一样需要通过感觉器官。机器人机器人机器人机器人的感觉的感觉的感觉的感觉要使机器人拥有智能，对环境变化作出反应，首先，必须使机器人具有感知环境的要使机器人拥有智能，对环境变化作出反应，首先，必须使机器人具有感知环境的能力，用传感器采集信息是机器人智能化的第一步；其次，如何采取适当的方法，能力，用传感器采集信息是机器人智能化的第一步；其次，如何采取适当的方法，将多个传感器获取的环境信息加以综合处理，控制机器人进行智能作业，则是提高将多个传感器获取的环境信息加以综合处理，控制机器人进行智能作业，则是提高机器人智能程度的重要体现。因此，传感器及其信息处理系统，是构成机器人智能机器人智能程度的重要体现。因此，传感器及其信息处理系统，是构成机器人智能的重要部分，它为机器人智能作业提供决策依据。的重要部分，它为机器人智能作业提供决策依据。第五章 工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础人与机器人的第五章第五章 工业机器人的感知系统工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础机器人机器人机器人机器人的感觉包括：的感觉包括：的感觉包括：的感觉包括：第五章 工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础机器人的感觉第五章第五章 工业机器人的感知系统工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础5.25.25.25.2工业机器人工业机器人工业机器人工业机器人传感器技术概述传感器技术概述传感器技术概述传感器技术概述1.1.1.1.传感器的定义传感器的定义传感器的定义传感器的定义传感器是一种以一定精度测量出物体的物理、化学变化（如位移、力、加速度、温传感器是一种以一定精度测量出物体的物理、化学变化（如位移、力、加速度、温度等），并将这些变化变换成与之有确定对应关系的、易于精确处理和测量的某种度等），并将这些变化变换成与之有确定对应关系的、易于精确处理和测量的某种电信号（如电压、电流和频率）的检测部件或装置，通常由敏感元件、转换元件、电信号（如电压、电流和频率）的检测部件或装置，通常由敏感元件、转换元件、转换电路和辅助电源四部分组成，转换电路和辅助电源四部分组成，第五章 工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础5.2工业机第五章第五章 工业机器人的感知系统工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础5.25.25.25.2工业机器人工业机器人工业机器人工业机器人传感器技术概述传感器技术概述传感器技术概述传感器技术概述2.2.2.2.工业工业工业工业传感器传感器传感器传感器分类分类分类分类机器人传感器有多种分类方法，如接触式传感器或非接触式传感器、内部信息传感机器人传感器有多种分类方法，如接触式传感器或非接触式传感器、内部信息传感器或外部传感器、无源传感器或有源传感器、无扰传感器或扰动传感器等。器或外部传感器、无源传感器或有源传感器、无扰传感器或扰动传感器等。非接触式传感器以某种电磁射线（可见光、非接触式传感器以某种电磁射线（可见光、X X射线、红外线、雷达波和电磁射线射线、红外线、雷达波和电磁射线等）、声波、超声波的形式来测量目标的响应。等）、声波、超声波的形式来测量目标的响应。接触式传感器则以某种实际接触（如触碰、力或力矩、压力、位置、温度、磁量、接触式传感器则以某种实际接触（如触碰、力或力矩、压力、位置、温度、磁量、电量等）形式来测量目标的响应。最普通的触觉传感器就是一个简单的开关，当它电量等）形式来测量目标的响应。最普通的触觉传感器就是一个简单的开关，当它接触零部件时，开关闭合。接触零部件时，开关闭合。内部信息传感器是以机器人本身的坐标轴来确定其位置，安装在机器人自身中，内部信息传感器是以机器人本身的坐标轴来确定其位置，安装在机器人自身中，用来感知机器人自己的状态，采集机器人本体、关节和手爪的位移、速度、加速度用来感知机器人自己的状态，采集机器人本体、关节和手爪的位移、速度、加速度等来自机器人内部的信息，以调整和控制机器人的行动。内部传感器通常由位置、等来自机器人内部的信息，以调整和控制机器人的行动。内部传感器通常由位置、加速度、速度及压力传感器等组成。加速度、速度及压力传感器等组成。外部传感器用于机器人对周围环境、目标物的状态特征获取信息，使机器人和环外部传感器用于机器人对周围环境、目标物的状态特征获取信息，使机器人和环境发生交互作用，采集机器人和外部环境以及工作对象之间相互作用的信息，从而境发生交互作用，采集机器人和外部环境以及工作对象之间相互作用的信息，从而使机器人对环境有自校正和自适应能力。使机器人对环境有自校正和自适应能力。第五章 工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础5.2工业机第五章第五章 工业机器人的感知系统工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础信号信号传感器传感器强度强度点点光电池、光倍增管、一维阵列、二维光电池、光倍增管、一维阵列、二维阵列阵列面面二维阵列或其等效（低维数列扫描）二维阵列或其等效（低维数列扫描）距离距离点点发射器（激光、平面光）发射器（激光、平面光）/接收器接收器（光倍增管、一维阵列、二维阵列、两（光倍增管、一维阵列、二维阵列、两个一维或二维阵列、声波扫描）个一维或二维阵列、声波扫描）面面发射器（激光、平面光）发射器（激光、平面光）/接收器接收器（光倍增管、二维阵列）、二维阵列或（光倍增管、二维阵列）、二维阵列或其等效其等效声感声感点点声音传感器声音传感器面面声音传感器的二维阵列或其等效声音传感器的二维阵列或其等效力力点点力传感器力传感器触觉触觉点点微型开关、触觉传感器的二维阵列或微型开关、触觉传感器的二维阵列或其等效其等效面面触觉传感器的二维阵列或其等效触觉传感器的二维阵列或其等效温度温度点点热电偶、红外线传感器热电偶、红外线传感器面面红外线传感器的二维阵列或其等效红外线传感器的二维阵列或其等效5.25.25.25.2工业机器人工业机器人工业机器人工业机器人传感器技术概述传感器技术概述传感器技术概述传感器技术概述2.2.2.2.工业工业工业工业传感器传感器传感器传感器分类分类分类分类第五章 工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础信号传感器强第五章第五章 工业机器人的感知系统工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础5.25.25.25.2工业机器人工业机器人工业机器人工业机器人传感器技术概述传感器技术概述传感器技术概述传感器技术概述3.3.3.3.工业工业工业工业传感器传感器传感器传感器性能指标性能指标性能指标性能指标1 1 1 1）灵敏度灵敏度灵敏度灵敏度灵敏度是指传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值。灵敏度是指传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值。灵敏度是指传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值。灵敏度是指传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值。假如传感器的输出和输入呈线性关系，其灵敏度可表示为假如传感器的输出和输入呈线性关系，其灵敏度可表示为假如传感器的输出和输入呈线性关系，其灵敏度可表示为假如传感器的输出和输入呈线性关系，其灵敏度可表示为假如传感器的输出与输入呈非线性关系，其灵敏度就是该曲线的导数。传感器输假如传感器的输出与输入呈非线性关系，其灵敏度就是该曲线的导数。传感器输假如传感器的输出与输入呈非线性关系，其灵敏度就是该曲线的导数。传感器输假如传感器的输出与输入呈非线性关系，其灵敏度就是该曲线的导数。传感器输出量的量纲和输入量的量纲不一定相同。若输出和输入具有相同的量纲，则传感出量的量纲和输入量的量纲不一定相同。若输出和输入具有相同的量纲，则传感出量的量纲和输入量的量纲不一定相同。若输出和输入具有相同的量纲，则传感出量的量纲和输入量的量纲不一定相同。若输出和输入具有相同的量纲，则传感器的灵敏度也称为放大倍数。一般来说，传感器的灵敏度越大越好，这样可以使器的灵敏度也称为放大倍数。一般来说，传感器的灵敏度越大越好，这样可以使器的灵敏度也称为放大倍数。一般来说，传感器的灵敏度越大越好，这样可以使器的灵敏度也称为放大倍数。一般来说，传感器的灵敏度越大越好，这样可以使传感器的输出信号精确度更高、线性程度更好。但是过高的灵敏度有时会导致传传感器的输出信号精确度更高、线性程度更好。但是过高的灵敏度有时会导致传传感器的输出信号精确度更高、线性程度更好。但是过高的灵敏度有时会导致传传感器的输出信号精确度更高、线性程度更好。但是过高的灵敏度有时会导致传感器的输出稳定性下降，所以应根据机器人的要求选择大小适中的传感器灵敏度。感器的输出稳定性下降，所以应根据机器人的要求选择大小适中的传感器灵敏度。感器的输出稳定性下降，所以应根据机器人的要求选择大小适中的传感器灵敏度。感器的输出稳定性下降，所以应根据机器人的要求选择大小适中的传感器灵敏度。式中：式中：式中：式中：s s s s为传感器的灵敏度；为传感器的灵敏度；为传感器的灵敏度；为传感器的灵敏度；y y y y为传感器输出信号的增量；为传感器输出信号的增量；为传感器输出信号的增量；为传感器输出信号的增量；x x x x为传感器输为传感器输为传感器输为传感器输入信号的增量。入信号的增量。入信号的增量。入信号的增量。第五章 工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础5.2工业机第五章第五章 工业机器人的感知系统工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础3.3.3.3.工业工业工业工业传感器传感器传感器传感器性能指标性能指标性能指标性能指标2 2 2 2）线性）线性）线性）线性度度度度线性度反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。假设传感器的输出信号为线性度反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。假设传感器的输出信号为线性度反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。假设传感器的输出信号为线性度反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。假设传感器的输出信号为y y y y，输入信号为，输入信号为，输入信号为，输入信号为 x x x x，则输出信号，则输出信号，则输出信号，则输出信号 与输入信号与输入信号与输入信号与输入信号 之间的线性关系可表示为之间的线性关系可表示为之间的线性关系可表示为之间的线性关系可表示为若若若若 k k k k为常数，或者近似为常数，则传感器的线性度较高；如果为常数，或者近似为常数，则传感器的线性度较高；如果为常数，或者近似为常数，则传感器的线性度较高；如果为常数，或者近似为常数，则传感器的线性度较高；如果 k k k k是一个变化较大的是一个变化较大的是一个变化较大的是一个变化较大的量，则传感器的线性度较差。机器人控制系统应该选用线性度较高的传感器。实际量，则传感器的线性度较差。机器人控制系统应该选用线性度较高的传感器。实际量，则传感器的线性度较差。机器人控制系统应该选用线性度较高的传感器。实际量，则传感器的线性度较差。机器人控制系统应该选用线性度较高的传感器。实际上，只有在少数情况下，传感器的输出和输入才呈线性关系。在大多数情况下，上，只有在少数情况下，传感器的输出和输入才呈线性关系。在大多数情况下，上，只有在少数情况下，传感器的输出和输入才呈线性关系。在大多数情况下，上，只有在少数情况下，传感器的输出和输入才呈线性关系。在大多数情况下，k k k k为为为为 x x x x的函数，即的函数，即的函数，即的函数，即如果传感器的输入量变化不太大，且如果传感器的输入量变化不太大，且如果传感器的输入量变化不太大，且如果传感器的输入量变化不太大，且 a a a a0 0 0 0、a a a a1 1 1 1aaaan n n n都远小于都远小于都远小于都远小于 a a a a0 0 0 0，那么可以取，那么可以取，那么可以取，那么可以取 k=a k=a k=a k=a0 0 0 0，近似地把传感器的输出和输入看成线性关系。常用的线性化方法有割线法、最小二近似地把传感器的输出和输入看成线性关系。常用的线性化方法有割线法、最小二近似地把传感器的输出和输入看成线性关系。常用的线性化方法有割线法、最小二近似地把传感器的输出和输入看成线性关系。常用的线性化方法有割线法、最小二乘法、最小误差法等。乘法、最小误差法等。乘法、最小误差法等。乘法、最小误差法等。第五章 工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础3.工业传感第五章第五章 工业机器人的感知系统工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础3.3.3.3.工业工业工业工业传感器传感器传感器传感器性能指标性能指标性能指标性能指标3 3 3 3）测量范围）测量范围）测量范围）测量范围测量范围是指被测量的最大允许值和最小允许值之差。一般要求传感器的测量范围必测量范围是指被测量的最大允许值和最小允许值之差。一般要求传感器的测量范围必测量范围是指被测量的最大允许值和最小允许值之差。一般要求传感器的测量范围必测量范围是指被测量的最大允许值和最小允许值之差。一般要求传感器的测量范围必须覆盖机器人有关被测量的工作范围。如果无法达到这一要求，可以设法选用某种转须覆盖机器人有关被测量的工作范围。如果无法达到这一要求，可以设法选用某种转须覆盖机器人有关被测量的工作范围。如果无法达到这一要求，可以设法选用某种转须覆盖机器人有关被测量的工作范围。如果无法达到这一要求，可以设法选用某种转换装置，但这样会引入某种误差，使传感器的测量精度受到一定的影响。换装置，但这样会引入某种误差，使传感器的测量精度受到一定的影响。换装置，但这样会引入某种误差，使传感器的测量精度受到一定的影响。换装置，但这样会引入某种误差，使传感器的测量精度受到一定的影响。4 4 4 4）精度）精度）精度）精度精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。在机器人系统设计中，应精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。在机器人系统设计中，应精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。在机器人系统设计中，应精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。在机器人系统设计中，应该根据系统的工作精度要求选择合适的传感器精度。该根据系统的工作精度要求选择合适的传感器精度。该根据系统的工作精度要求选择合适的传感器精度。该根据系统的工作精度要求选择合适的传感器精度。应该注意传感器精度的使用条件和测量方法。使用条件应包括机器人所有可能的工作应该注意传感器精度的使用条件和测量方法。使用条件应包括机器人所有可能的工作应该注意传感器精度的使用条件和测量方法。使用条件应包括机器人所有可能的工作应该注意传感器精度的使用条件和测量方法。使用条件应包括机器人所有可能的工作条件，如不同的温度、湿度、运动速度、加速度，以及在可能范围内的各种负载作用条件，如不同的温度、湿度、运动速度、加速度，以及在可能范围内的各种负载作用条件，如不同的温度、湿度、运动速度、加速度，以及在可能范围内的各种负载作用条件，如不同的温度、湿度、运动速度、加速度，以及在可能范围内的各种负载作用等。用于检测传感器精度的测量仪器必须具有比传感器高一级的精度，进行精度测试等。用于检测传感器精度的测量仪器必须具有比传感器高一级的精度，进行精度测试等。用于检测传感器精度的测量仪器必须具有比传感器高一级的精度，进行精度测试等。用于检测传感器精度的测量仪器必须具有比传感器高一级的精度，进行精度测试时也需要考虑最坏的工作条件。时也需要考虑最坏的工作条件。时也需要考虑最坏的工作条件。时也需要考虑最坏的工作条件。第五章 工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础3.工业传感第五章第五章 工业机器人的感知系统工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础3.3.3.3.工业工业工业工业传感器传感器传感器传感器性能指标性能指标性能指标性能指标5 5 5 5）重复性）重复性）重复性）重复性在相同测量条件下，对同一被测量进行连续多次测量所得结果之间的一致性。若一致在相同测量条件下，对同一被测量进行连续多次测量所得结果之间的一致性。若一致在相同测量条件下，对同一被测量进行连续多次测量所得结果之间的一致性。若一致在相同测量条件下，对同一被测量进行连续多次测量所得结果之间的一致性。若一致性好，传感器的测量误差就越小，重复性越好。对于多数传感器来说，重复性指标都性好，传感器的测量误差就越小，重复性越好。对于多数传感器来说，重复性指标都性好，传感器的测量误差就越小，重复性越好。对于多数传感器来说，重复性指标都性好，传感器的测量误差就越小，重复性越好。对于多数传感器来说，重复性指标都优于精度指标，这些传感器的精度不一定很高，但只要温度、湿度、受力条件和其它优于精度指标，这些传感器的精度不一定很高，但只要温度、湿度、受力条件和其它优于精度指标，这些传感器的精度不一定很高，但只要温度、湿度、受力条件和其它优于精度指标，这些传感器的精度不一定很高，但只要温度、湿度、受力条件和其它参数不变，传感器的测量结果也不会有较大变化，同样，对于传感器的重复性也应考参数不变，传感器的测量结果也不会有较大变化，同样，对于传感器的重复性也应考参数不变，传感器的测量结果也不会有较大变化，同样，对于传感器的重复性也应考参数不变，传感器的测量结果也不会有较大变化，同样，对于传感器的重复性也应考虑使用条件和测试方法的问题。对于示教虑使用条件和测试方法的问题。对于示教虑使用条件和测试方法的问题。对于示教虑使用条件和测试方法的问题。对于示教-再现型机器人，传感器的重复性至关重要，再现型机器人，传感器的重复性至关重要，再现型机器人，传感器的重复性至关重要，再现型机器人，传感器的重复性至关重要，它直接关系到机器人能否准确再现示教轨迹。它直接关系到机器人能否准确再现示教轨迹。它直接关系到机器人能否准确再现示教轨迹。它直接关系到机器人能否准确再现示教轨迹。6 6 6 6）分辨率）分辨率）分辨率）分辨率分辨率是指传感器在整个测量范围内所能识别的被测量的最小变化量，或者所能辨别分辨率是指传感器在整个测量范围内所能识别的被测量的最小变化量，或者所能辨别分辨率是指传感器在整个测量范围内所能识别的被测量的最小变化量，或者所能辨别分辨率是指传感器在整个测量范围内所能识别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数。如果它辨别的被测量最小变化量越小，或者被测量个数越多，的不同被测量的个数。如果它辨别的被测量最小变化量越小，或者被测量个数越多，的不同被测量的个数。如果它辨别的被测量最小变化量越小，或者被测量个数越多，的不同被测量的个数。如果它辨别的被测量最小变化量越小，或者被测量个数越多，则分辨率越高；反之，则分辨率越低。无论是示教则分辨率越高；反之，则分辨率越低。无论是示教则分辨率越高；反之，则分辨率越低。无论是示教则分辨率越高；反之，则分辨率越低。无论是示教-再现型机器人，还是可编程型机再现型机器人，还是可编程型机再现型机器人，还是可编程型机再现型机器人，还是可编程型机器人，都对传感器的分辨率有一定的要求。传感器的分辨率直接影响机器人的可控程器人，都对传感器的分辨率有一定的要求。传感器的分辨率直接影响机器人的可控程器人，都对传感器的分辨率有一定的要求。传感器的分辨率直接影响机器人的可控程器人，都对传感器的分辨率有一定的要求。传感器的分辨率直接影响机器人的可控程度和控制品质。一般需要根据机器人的工作任务规定传感器分辨率的最低限度要求。度和控制品质。一般需要根据机器人的工作任务规定传感器分辨率的最低限度要求。度和控制品质。一般需要根据机器人的工作任务规定传感器分辨率的最低限度要求。度和控制品质。一般需要根据机器人的工作任务规定传感器分辨率的最低限度要求。第五章 工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础3.工业传感第五章第五章 工业机器人的感知系统工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础3.3.3.3.工业工业工业工业传感器传感器传感器传感器性能指标性能指标性能指标性能指标7 7 7 7）响应时间）响应时间）响应时间）响应时间响应时间是传感器的动态性能指标，是指传感器的输入信号变化后，其输出信号随之响应时间是传感器的动态性能指标，是指传感器的输入信号变化后，其输出信号随之响应时间是传感器的动态性能指标，是指传感器的输入信号变化后，其输出信号随之响应时间是传感器的动态性能指标，是指传感器的输入信号变化后，其输出信号随之变化并达到一个稳定值所需要的时间。在某些传感器中，输出信号在达到某一稳定值变化并达到一个稳定值所需要的时间。在某些传感器中，输出信号在达到某一稳定值变化并达到一个稳定值所需要的时间。在某些传感器中，输出信号在达到某一稳定值变化并达到一个稳定值所需要的时间。在某些传感器中，输出信号在达到某一稳定值以前会发生短时间的振荡。传感器输出信号的振荡对于机器人控制系统来说非常不利，以前会发生短时间的振荡。传感器输出信号的振荡对于机器人控制系统来说非常不利，以前会发生短时间的振荡。传感器输出信号的振荡对于机器人控制系统来说非常不利，以前会发生短时间的振荡。传感器输出信号的振荡对于机器人控制系统来说非常不利，它有时可能会造成一个虚设位置，影响机器人的控制精度和工作精度，所以传感器的它有时可能会造成一个虚设位置，影响机器人的控制精度和工作精度，所以传感器的它有时可能会造成一个虚设位置，影响机器人的控制精度和工作精度，所以传感器的它有时可能会造成一个虚设位置，影响机器人的控制精度和工作精度，所以传感器的响应时间越短越好。响应时间的计算应当以输入信号起始变化的时刻为始点，以输出响应时间越短越好。响应时间的计算应当以输入信号起始变化的时刻为始点，以输出响应时间越短越好。响应时间的计算应当以输入信号起始变化的时刻为始点，以输出响应时间越短越好。响应时间的计算应当以输入信号起始变化的时刻为始点，以输出信号达到稳定值的时刻为终点。实际上，还需要规定一个稳定值范围，只要输出信号信号达到稳定值的时刻为终点。实际上，还需要规定一个稳定值范围，只要输出信号信号达到稳定值的时刻为终点。实际上，还需要规定一个稳定值范围，只要输出信号信号达到稳定值的时刻为终点。实际上，还需要规定一个稳定值范围，只要输出信号的变化不再超出此范围，即可认为它已经达到了稳定值。的变化不再超出此范围，即可认为它已经达到了稳定值。的变化不再超出此范围，即可认为它已经达到了稳定值。的变化不再超出此范围，即可认为它已经达到了稳定值。8 8 8 8）抗干扰能力）抗干扰能力）抗干扰能力）抗干扰能力机器人的工作环境是多种多样的，在有些情况下可能相当恶劣，因此对于机器人用传机器人的工作环境是多种多样的，在有些情况下可能相当恶劣，因此对于机器人用传机器人的工作环境是多种多样的，在有些情况下可能相当恶劣，因此对于机器人用传机器人的工作环境是多种多样的，在有些情况下可能相当恶劣，因此对于机器人用传感器必须考虑其抗干扰能力。由于传感器输出信号的稳定是控制系统稳定工作的前提，感器必须考虑其抗干扰能力。由于传感器输出信号的稳定是控制系统稳定工作的前提，感器必须考虑其抗干扰能力。由于传感器输出信号的稳定是控制系统稳定工作的前提，感器必须考虑其抗干扰能力。由于传感器输出信号的稳定是控制系统稳定工作的前提，为防止机器人系统的意外动作或发生故障，设计传感器系统时必须采用可靠性设计技为防止机器人系统的意外动作或发生故障，设计传感器系统时必须采用可靠性设计技为防止机器人系统的意外动作或发生故障，设计传感器系统时必须采用可靠性设计技为防止机器人系统的意外动作或发生故障，设计传感器系统时必须采用可靠性设计技术。通常抗干扰能力是通过单位时间内发生故障的概率来定义的，因此它是一个统计术。通常抗干扰能力是通过单位时间内发生故障的概率来定义的，因此它是一个统计术。通常抗干扰能力是通过单位时间内发生故障的概率来定义的，因此它是一个统计术。通常抗干扰能力是通过单位时间内发生故障的概率来定义的，因此它是一个统计指标。指标。指标。指标。在选择工业机器人传感器时，需要根据实际工况、检测精度、控制精度等具体的要求在选择工业机器人传感器时，需要根据实际工况、检测精度、控制精度等具体的要求在选择工业机器人传感器时，需要根据实际工况、检测精度、控制精度等具体的要求在选择工业机器人传感器时，需要根据实际工况、检测精度、控制精度等具体的要求来确定所用传感器的各项性能指标，同时还需要考虑机器人工作的一些特殊要求，比来确定所用传感器的各项性能指标，同时还需要考虑机器人工作的一些特殊要求，比来确定所用传感器的各项性能指标，同时还需要考虑机器人工作的一些特殊要求，比来确定所用传感器的各项性能指标，同时还需要考虑机器人工作的一些特殊要求，比如重复性、稳定性、可靠性、抗干扰性要求等，最终选择出性价比较高的传感器。如重复性、稳定性、可靠性、抗干扰性要求等，最终选择出性价比较高的传感器。如重复性、稳定性、可靠性、抗干扰性要求等，最终选择出性价比较高的传感器。如重复性、稳定性、可靠性、抗干扰性要求等，最终选择出性价比较高的传感器。第五章 工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础3.工业传感第五章第五章 工业机器人的感知系统工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础5.3 5.3 5.3 5.3 机器人内部传感器机器人内部传感器机器人内部传感器机器人内部传感器机器人内部信息传感器以自己的坐标系统确定其位置。内部传感器一般安装在机机器人内部信息传感器以自己的坐标系统确定其位置。内部传感器一般安装在机机器人内部信息传感器以自己的坐标系统确定其位置。内部传感器一般安装在机机器人内部信息传感器以自己的坐标系统确定其位置。内部传感器一般安装在机器人的机械手上，而不是安装在周围环境中。器人的机械手上，而不是安装在周围环境中。器人的机械手上，而不是安装在周围环境中。器人的机械手上，而不是安装在周围环境中。机器人内部传感器包括位移和位置传感器、速度传感器、力传感器等。机器人内部传感器包括位移和位置传感器、速度传感器、力传感器等。机器人内部传感器包括位移和位置传感器、速度传感器、力传感器等。机器人内部传感器包括位移和位置传感器、速度传感器、力传感器等。5.3.1 5.3.1 5.3.1 5.3.1 位置和位移传感器位置和位移传感器位置和位移传感器位置和位移传感器工业机器人关节的位置控制是机器人最基本的控制要求，而对位置和位移的检测工业机器人关节的位置控制是机器人最基本的控制要求，而对位置和位移的检测工业机器人关节的位置控制是机器人最基本的控制要求，而对位置和位移的检测工业机器人关节的位置控制是机器人最基本的控制要求，而对位置和位移的检测也是机器人最基本的感觉要求。位置和位移传感器根据其工作原理和组成的不同也是机器人最基本的感觉要求。位置和位移传感器根据其工作原理和组成的不同也是机器人最基本的感觉要求。位置和位移传感器根据其工作原理和组成的不同也是机器人最基本的感觉要求。位置和位移传感器根据其工作原理和组成的不同有多种形式。位移传感器种类繁多，这里只介绍一些常用的。图有多种形式。位移传感器种类繁多，这里只介绍一些常用的。图有多种形式。位移传感器种类繁多，这里只介绍一些常用的。图有多种形式。位移传感器种类繁多，这里只介绍一些常用的。图5-25-25-25-2列出现有的列出现有的列出现有的列出现有的各种位移传感器。位移传感器要检测的位移可为直线移动，也可为角转动。各种位移传感器。位移传感器要检测的位移可为直线移动，也可为角转动。各种位移传感器。位移传感器要检测的位移可为直线移动，也可为角转动。各种位移传感器。位移传感器要检测的位移可为直线移动，也可为角转动。第五章 工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础5.3 机器第五章第五章 工业机器人的感知系统工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础5.3.1 5.3.1 5.3.1 5.3.1 位置和位移传感器位置和位移传感器位置和位移传感器位置和位移传感器1 1 1 1）电位器式位移传感器）电位器式位移传感器）电位器式位移传感器）电位器式位移传感器电位器式位移传感器由一个绕线电阻（或薄膜电阻）和一个滑动触点组成。滑动触电位器式位移传感器由一个绕线电阻（或薄膜电阻）和一个滑动触点组成。滑动触电位器式位移传感器由一个绕线电阻（或薄膜电阻）和一个滑动触点组成。滑动触电位器式位移传感器由一个绕线电阻（或薄膜电阻）和一个滑动触点组成。滑动触点通过机械装置受被检测量的控制，当被检测的位置量发生变化时，滑动触点也发点通过机械装置受被检测量的控制，当被检测的位置量发生变化时，滑动触点也发点通过机械装置受被检测量的控制，当被检测的位置量发生变化时，滑动触点也发点通过机械装置受被检测量的控制，当被检测的位置量发生变化时，滑动触点也发生位移，从而改变滑动触点与电位器各端之间的电阻值和输出电压值。传感器根据生位移，从而改变滑动触点与电位器各端之间的电阻值和输出电压值。传感器根据生位移，从而改变滑动触点与电位器各端之间的电阻值和输出电压值。传感器根据生位移，从而改变滑动触点与电位器各端之间的电阻值和输出电压值。传感器根据这种输出电压值的变化，可以检测出机器人各关节的位置和位移量。这种输出电压值的变化，可以检测出机器人各关节的位置和位移量。这种输出电压值的变化，可以检测出机器人各关节的位置和位移量。这种输出电压值的变化，可以检测出机器人各关节的位置和位移量。按照传感器的结构，电位器式位移传感器可分为两大类，一类是直线型电位器式位按照传感器的结构，电位器式位移传感器可分为两大类，一类是直线型电位器式位按照传感器的结构，电位器式位移传感器可分为两大类，一类是直线型电位器式位按照传感器的结构，电位器式位移传感器可分为两大类，一类是直线型电位器式位移传感器，另一类是旋转型电位器式位移传感器。移传感器，另一类是旋转型电位器式位移传感器。移传感器，另一类是旋转型电位器式位移传感器。移传感器，另一类是旋转型电位器式位移传感器。电位器式位移传感器具有性能稳定、结构简单、使用方便、尺寸小、质量轻等优点。电位器式位移传感器具有性能稳定、结构简单、使用方便、尺寸小、质量轻等优点。电位器式位移传感器具有性能稳定、结构简单、使用方便、尺寸小、质量轻等优点。电位器式位移传感器具有性能稳定、结构简单、使用方便、尺寸小、质量轻等优点。它的输入它的输入它的输入它的输入/输出特性可以是线性的输出特性可以是线性的输出特性可以是线性的输出特性可以是线性的。这种传感器不会因为失电而丢失其已感觉到的这种传感器不会因为失电而丢失其已感觉到的这种传感器不会因为失电而丢失其已感觉到的这种传感器不会因为失电而丢失其已感觉到的信息。当电源因故断开时，电位器的触点将保持原来的位置不变，只要重新接通电信息。当电源因故断开时，电位器的触点将保持原来的位置不变，只要重新接通电信息。当电源因故断开时，电位器的触点将保持原来的位置不变，只要重新接通电信息。当电源因故断开时，电位器的触点将保持原来的位置不变，只要重新接通电源，原有的位置信号就会重新出现。电位器式位移传感器的一个主要缺点是容易磨源，原有的位置信号就会重新出现。电位器式位移传感器的一个主要缺点是容易磨源，原有的位置信号就会重新出现。电位器式位移传感器的一个主要缺点是容易磨源，原有的位置信号就会重新出现。电位器式位移传感器的一个主要缺点是容易磨损，当滑动触点和电位器之间的接触面有磨损或有尘埃附着时会产生噪声，使电位损，当滑动触点和电位器之间的接触面有磨损或有尘埃附着时会产生噪声，使电位损，当滑动触点和电位器之间的接触面有磨损或有尘埃附着时会产生噪声，使电位损，当滑动触点和电位器之间的接触面有磨损或有尘埃附着时会产生噪声，使电位器的可靠性和寿命受到一定的影响。器的可靠性和寿命受到一定的影响。器的可靠性和寿命受到一定的影响。器的可靠性和寿命受到一定的影响。第五章 工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础5.3.1第五章第五章 工业机器人的感知系统工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础5.3.1 5.3.1 5.3.1 5.3.1 位置和位移传感器位置和位移传感器位置和位移传感器位置和位移传感器直线型电位器式位移传感器直线型电位器式位移传感器直线型电位器式位移传感器直线型电位器式位移传感器直线型电位器式位移传感器的工作台与传感器的滑动触点相连，当工作台左、右直线型电位器式位移传感器的工作台与传感器的滑动触点相连，当工作台左、右直线型电位器式位移传感器的工作台与传感器的滑动触点相连，当工作台左、右直线型电位器式位移传感器的工作台与传感器的滑动触点相连，当工作台左、右移动时，滑动触点也随之左、右移动，从而改变与电阻接触的位置，通过检测输移动时，滑动触点也随之左、右移动，从而改变与电阻接触的位置，通过检测输移动时，滑动触点也随之左、右移动，从而改变与电阻接触的位置，通过检测输移动时，滑动触点也随之左、右移动，从而改变与电阻接触的位置，通过检测输出电压的变化量，确定以电阻中心为基准位置的移动距离。出电压的变化量，确定以电阻中心为基准位置的移动距离。出电压的变化量，确定以电阻中心为基准位置的移动距离。出电压的变化量，确定以电阻中心为基准位置的移动距离。第五章 工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础5.3.1第五章第五章 工业机器人的感知系统工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础5.3.1 5.3.1 5.3.1 5.3.1 位置和位移传感器位置和位移传感器位置和位移传感器位置和位移传感器 旋转型电位器式位移传感器旋转型电位器式位移传感器旋转型电位器式位移传感器旋转型电位器式位移传感器由于电阻值随着回转角而改变，因此基于上述同样的理论可构成角度传感器。应由于电阻值随着回转角而改变，因此基于上述同样的理论可构成角度传感器。应由于电阻值随着回转角而改变，因此基于上述同样的理论可构成角度传感器。应由于电阻值随着回转角而改变，因此基于上述同样的理论可构成角度传感器。应用时机器人的关节轴与传感器的旋转轴相连，这样根据测量的输出电压用时机器人的关节轴与传感器的旋转轴相连，这样根据测量的输出电压用时机器人的关节轴与传感器的旋转轴相连，这样根据测量的输出电压用时机器人的关节轴与传感器的旋转轴相连，这样根据测量的输出电压U U U UOUTOUTOUTOUT的数的数的数的数值，即可计算出关节对应的旋转角度。值，即可计算出关节对应的旋转角度。值，即可计算出关节对应的旋转角度。值，即可计算出关节对应的旋转角度。旋转型电位器式位移传感器的电阻元件呈圆弧状，滑动触点在电阻元件上做旋转型电位器式位移传感器的电阻元件呈圆弧状，滑动触点在电阻元件上做旋转型电位器式位移传感器的电阻元件呈圆弧状，滑动触点在电阻元件上做旋转型电位器式位移传感器的电阻元件呈圆弧状，滑动触点在电阻元件上做圆周运动。由于滑动触点等的限制，传感器的工作范围只能小于圆周运动。由于滑动触点等的限制，传感器的工作范围只能小于圆周运动。由于滑动触点等的限制，传感器的工作范围只能小于圆周运动。由于滑动触点等的限制，传感器的工作范围只能小于360360360360第五章 工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础5.3.1第五章第五章 工业机器人的感知系统工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础5.3.1 5.3.1 5.3.1 5.3.1 位置和位移传感器位置和位移传感器位置和位移传感器位置和位移传感器2 2 2 2）光电编码器）光电编码器）光电编码器）光电编码器光光光光电编码器是集光、机、电技术于一体的数字化传感器，它利用光电转换原理将旋电编码器是集光、机、电技术于一体的数字化传感器，它利用光电转换原理将旋电编码器是集光、机、电技术于一体的数字化传感器，它利用光电转换原理将旋电编码器是集光、机、电技术于一体的数字化传感器，它利用光电转换原理将旋转信息转换为电信息，并以数字代码输出，可以高精度地测量转角或直线位移。光转信息转换为电信息，并以数字代码输出，可以高精度地测量转角或直线位移。光转信息转换为电信息，并以数字代码输出，可以高精度地测量转角或直线位移。光转信息转换为电信息，并以数字代码输出，可以高精度地测量转角或直线位移。光电编码器具有测量范围大、检测精度高、价格便宜等优点，在数控机床和机器人的电编码器具有测量范围大、检测精度高、价格便宜等优点，在数控机床和机器人的电编码器具有测量范围大、检测精度高、价格便宜等优点，在数控机床和机器人的电编码器具有测量范围大、检测精度高、价格便宜等优点，在数控机床和机器人的位置检测及其他工业领域都得到了广泛的应用。一般把该传感器装在机器人各关节位置检测及其他工业领域都得到了广泛的应用。一般把该传感器装在机器人各关节位置检测及其他工业领域都得到了广泛的应用。一般把该传感器装在机器人各关节位置检测及其他工业领域都得到了广泛的应用。一般把该传感器装在机器人各关节的转轴上，用来测量各关节转轴转过的角度。的转轴上，用来测量各关节转轴转过的角度。的转轴上，用来测量各关节转轴转过的角度。的转轴上，用来测量各关节转轴转过的角度。根据检测原理，编码器可分为接触式和非接触式两种。接触式编码器采用电刷输出，根据检测原理，编码器可分为接触式和非接触式两种。接触式编码器采用电刷输出，根据检测原理，编码器可分为接触式和非接触式两种。接触式编码器采用电刷输出，根据检测原理，编码器可分为接触式和非接触式两种。接触式编码器采用电刷输出，以电刷接触导电区和绝缘区分别表示代码的以电刷接触导电区和绝缘区分别表示代码的以电刷接触导电区和绝缘区分别表示代码的以电刷接触导电区和绝缘区分别表示代码的1 1 1 1和和和和0 0 0 0状态；非接触式编码器的敏感元件状态；非接触式编码器的敏感元件状态；非接触式编码器的敏感元件状态；非接触式编码器的敏感元件是光敏元件或磁敏元件，采用光敏元件时以透光区和不透光区表示代码的是光敏元件或磁敏元件，采用光敏元件时以透光区和不透光区表示代码的是光敏元件或磁敏元件，采用光敏元件时以透光区和不透光区表示代码的是光敏元件或磁敏元件，采用光敏元件时以透光区和不透光区表示代码的1 1 1 1和和和和0 0 0 0状态。状态。状态。状态。根据测量方式，编码器可分为直线型（如光栅尺、磁栅尺）和旋转型两种，目前机根据测量方式，编码器可分为直线型（如光栅尺、磁栅尺）和旋转型两种，目前机根据测量方式，编码器可分为直线型（如光栅尺、磁栅尺）和旋转型两种，目前机根据测量方式，编码器可分为直线型（如光栅尺、磁栅尺）和旋转型两种，目前机器人中较为常用的是旋转型光电式编码器。根据测出的信号，编码器可分为绝对式器人中较为常用的是旋转型光电式编码器。根据测出的信号，编码器可分为绝对式器人中较为常用的是旋转型光电式编码器。根据测出的信号，编码器可分为绝对式器人中较为常用的是旋转型光电式编码器。根据测出的信号，编码器可分为绝对式和增量式两种。以下主要介绍绝对式编码器和增量式编码器。和增量式两种。以下主要介绍绝对式编码器和增量式编码器。和增量式两种。以下主要介绍绝对式编码器和增量式编码器。和增量式两种。以下主要介绍绝对式编码器和增量式编码器。第五章 工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础5.3.1第五章第五章 工业机器人的感知系统工业机器人的感知系统 工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础工业机器人技术基础5.3.1 5.3.1 5.3.1 5.3.1 位置和位移传感器位置和位移传感器位置和位移传感器位置和位移传感器 绝对式光电编码器绝对式光电编码器绝对式光电编码器绝对式光电编码器绝对式编码器是一种直接编码式的测量元件，它可以直接把被测转角或位移转化绝对式编码器是一种直接编码式的测量元件，它可以直接把被测转角或位移转化绝对式编码器是一种直接编码式的测量元件，它可以直接把被测转角或位移转化绝对式编码器是一种直接编码式的测量元件，它可以直接把被测转角或位移转化成相应的代码，指示的是绝对位置而无绝对误差，在电源切断时不会失去位置信成相应的代码，指示的是绝对位置而无绝对误差，在电源切断时不会失去位置信成相应的代码，指示的是绝对位置而无绝对误差，在电源切断时不会失去位置信成相应的代码，指示的是绝对位置而无绝对误差，在电源切断时不会失去位置信息。但其结构复杂、价格昂贵，且不易做到高精度和高分辨率。息。但其结构复杂、价格昂贵，且不易做到高精度和高分辨率。息。但其结构复杂、价格昂贵，且不易做到高精度和高分辨率。息。但其结构复杂、价格昂贵，且不易做到高精度和高分辨率。绝对位置的的分辨率（分辨角）绝对位置的的分辨率（分辨角）绝对位置的的分辨率（分辨角）绝对位置的的分辨率（分辨角）a a a a取决于二进制