FANUC机器人弧焊系统培训课件

上海林肯电气自动化部上海林肯电气自动化部 机器人弧焊系统基础培训机器人弧焊系统基础培训 Trainer：Maggie Mi 上海林肯电气自动化部 Trainer：Maggie 1 第一部分第一部分 机机 器器 人人 弧弧 焊焊 系系 统统 的的 基基 本本 介介 绍绍 第一部分 机 器 人 弧 焊 2 机器人焊接系统的机器人焊接系统的 基基 本本 组组 成成 弧焊机器人 焊机+送丝机 焊枪及清枪装置 保护气体设备工作台、工装夹具、变位机 安全系统（围栏、光栅、自动门、门 锁等）排烟系统 其它配件等 机器人焊接系统的 弧焊机器人3发那科弧焊机器人简介发那科弧焊机器人简介 单机的组成单机的组成主要参数主要参数发那科弧焊机器人简介 单机的组成4发那科弧焊机器人种类发那科弧焊机器人种类 （IB系列）系列）发那科弧焊机器人种类5Arc Mate 50iB_3L标准轴数:6轴手臂负载:3kg操作半径:856mm重复精度：0.04mm Old Series iB/M Robot 原原iB/M系列机械手系列机械手Arc Mate 50iB_3LOld Series iB 6Arc Mate 100iB/6SM-6iB/6S标准轴数:6轴手臂负载:6kg操作半径:951mm重复精度：0.08mm Old Series iB/M Robot 原原iB/M系列机械手系列机械手Arc Mate 100iB/6SOld Series iB7Arc Mate 100iBM-6 iB标准轴数:6轴手臂负载:6kg操作半径:1373mm重复精度：0.08mm Old Series iB/M Robot 原原iB/M系列机械手系列机械手Arc Mate 100iBOld Series iB/8Arc Mate 120iBM-16 iB/20标准轴数:6轴手臂负载:20kg操作半径:1667mm重复精度：0.08mm Old Series iB/M Robot 原原iB/系列机械手系列机械手Arc Mate 120iBOld Series iB/9Fanuc New Series iC/M Robot 发那科新发那科新 iC/M系列机械手系列机械手 Robot 机器人机器人Fanuc New Series iC/M Robot 10Arc Mate 100iCM-10iA标准轴数:6轴手臂负载:10kg操作半径:1420mm重复精度：0.08mm 发那科弧焊机器人种类发那科弧焊机器人种类 （IC系列）系列）New Series iC/M Robot 新新iC/M系列机械手系列机械手Arc Mate 100iC 11Arc Mate 100iC/6LM-10iA/6L标准轴数:6轴手臂负载:6kg操作半径:1632mm重复精度：0.10mm New Series iC/M Robot 新新iC/M系列机械手系列机械手Arc Mate 100iC/6LNew Series iC12Arc Mate 120iCM-20iA标准轴数:6轴手臂负载:20kg操作半径:1811mm重复精度：0.08mm New Series iC/M Robot 新新iC/M系列机械手系列机械手Arc Mate 120iCNew Series iC/13Arc Mate 120iC/10LM-20iA/10L标准轴数:6轴手臂负载:10kg操作半径:2009mm重复精度：0.10mm New Series iC/M Robot 新新iC/M系列机械手系列机械手Arc Mate 120iC/10LNew Series i14R-J3iB/R-J3iC/R-30iAB Cabinet ControllerB 型控制器型控制器标准设计提供Arclink,Ethernet接口提供PCMCIA,USB接口标准ArcTool 软件包可带1-6个外部轴 Robot controller机器人控制柜机器人控制柜R-J3iB/R-J3iC/R-30iA Robot c15R-30iAA Cabinet ControllerA 型控制器型控制器标准设计提供Arclink,Ethernet接口提供PCMCIA,USB接口标准ArcTool 软件包可带1-6个外部轴 Robot controller机器人控制柜机器人控制柜R-30iA Robot controller机器人控16机器人控制器的结构机器人控制器的结构 Structure of robot controller机器人控制器的结构 17机器人控制器的结构机器人控制器的结构 Structure of robot controller机器人控制器的结构 18机器人控制器的结构机器人控制器的结构 Structure of robot controller机器人控制器的结构 19Lincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯电气机器人焊接电源和送丝机构林肯电气机器人焊接电源和送丝机构Invertec CV350-R适合材料:碳钢焊接波型:CV电流范围:60-350A,350A/60%通讯方式：ArcLink逆变技术：Inverter（30kHz)输入电源:380V/50Hz/3Phase/PE经济实用Lincoln Robotics Power Sources20Power Wave F355i适合材料:碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金焊接波型:CV/Pulse/Rapid Arc/Power Mode/Pulse on Pulse电流范围:5-425A,300A/100%,350A/60%波型控制技术：Wave Control Technology TM通讯方式：ArcLink逆变技术：Inverter（60kHz)全数字焊机:Total Digital输入电源:380V/50Hz/3Phase/PELincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯电气机器人焊接电源和送丝机构林肯电气机器人焊接电源和送丝机构Power Wave F355iLincoln Roboti21Power Wave i400适合材料:碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金焊接波型:CV/Pulse/Power Mode/Rapid Arc/Pulse on Pulse/Total s2f TM电流范围:2-420A,350A/100%,400A/60%波型控制技术：Wave Control Technology TM通讯方式：ArcLink XT over Ethernet高速逆变技术:High Frequency Inverter (120kHz)全数字焊机:Total Digital输入电源:380V/50Hz/3Phase/PELincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯电气机器人焊接电源和送丝机构林肯电气机器人焊接电源和送丝机构Power Wave i400Lincoln Robotic22Power Wave 455M Robotics适合材料:碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金焊接波型:CV/Pulse/Power Mode/Rapid Arc /Pulse on Pulse/Tandem MIG电流范围:5-570A,450A/100%,570A/60%波型控制技术：Wave Control Technology TM通讯方式：ArcLink逆变技术：Inverter(60kHz)全数字焊机:Total Digital输入电源:380V/50Hz/3Phase/PELincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯电气机器人焊接电源和送丝机构林肯电气机器人焊接电源和送丝机构Power Wave 455M RoboticsLincol23Power Wave 455M/STT Robotics适合材料:碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金焊接波型:CV/STT/Pulse/Power Mode Rapid Arc/Pulse on Pulse电流范围:5-570A,400A/100%,500A/60%波型控制技术：Wave Control Technology TM通讯方式：ArcLink逆变技术：Inverter(60kHz)全数字焊机:Total Digital输入电源:380V/50Hz/3Phase/PELincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯电气机器人焊接电源和送丝机构林肯电气机器人焊接电源和送丝机构Power Wave 455M/STT RoboticsLi24Power Wave 655 Robotics适合材料:碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金焊接波型:CV/Pulse/Power Mode/Rapid Arc /Pulse on Pulse/Tandem MIG电流范围:20-880A,650A/100%,880A/60%波型控制技术：Wave Control Technology TM通讯方式：ArcLink逆变技术：Inverter(60kHz)全数字焊机:Total Digital输入电源:380V/50Hz/3Phase/PELincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯电气机器人焊接电源和送丝机构林肯电气机器人焊接电源和送丝机构Power Wave 655 RoboticsLincoln25Power Feeder 10R适合焊丝:实芯/药芯/铝焊丝速度反馈装置，闭环精确控制。四轮驱动，更换焊丝不需工具通讯方式：ArcLink输入：40V DC送丝速度范围:50-800IPM(1.3-20.3m/min)70-1200IPM(2.0-30.5m/min)实芯焊丝范围:.025-3/32 in(0.6-2.4mm).025-1/16 in(0.6-1.6mm)药芯焊丝范围：.035-.120 in.(0.9-3.0mm).035-5/64 in(0.9-2.0mm)Lincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯电气机器人焊接电源和送丝机构林肯电气机器人焊接电源和送丝机构Power Feeder 10RLincoln Roboti26Auto Drive 4R90适合焊丝:实芯/药芯/铝焊丝速度反馈装置，闭环精确控制。四轮驱动，更换焊丝不需工具通讯方式：ArcLink 输入：40V DC送丝速度范围:50-800IPM(1.3-20.3m/min)实芯焊丝范围:.023-.045 in.(0.6-1.2 mm)药芯焊丝范围：.035-.045 in.(0.9-1.2mm)Lincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯电气机器人焊接电源和送丝机构林肯电气机器人焊接电源和送丝机构Auto Drive 4R90Lincoln Robotic27Tregaskiss Torch 特雷克斯焊枪特雷克斯焊枪Tough Gun Through Arm Tough GunTorch Cleaning StationBinzel Torch 宾采尔焊枪宾采尔焊枪Binzel 35KDBinzel ROBO A360Through Arm A500BRS-CCTorch and Clean Station 焊枪及清枪装置焊枪及清枪装置Tregaskiss Torch 特雷克斯焊枪Torch 28Tregaskiss Air Cooler Robotics Torch for iB Robot特雷克斯空冷特雷克斯空冷iB机器人焊枪机器人焊枪Tough Gun 500A(泰霸）焊丝:碳钢/不锈钢，实芯/药芯,0.8-1.6mm电流:500A/100%/CO2,350A/100%/Ar混合气焊枪角度：22，45,180Torch and Clean Station 焊枪及清枪装置焊枪及清枪装置Tregaskiss Air Cooler Robotics29Tregaskiss Air Cooler Robotics Torch for iB Robot特雷克斯空冷iB机器人焊枪Torch and Clean Station 焊枪及清枪装置焊枪及清枪装置Tregaskiss Air Cooler Robotics30Tregaskiss Air Cooler Robotics Torch for iC Robot特雷克斯空冷特雷克斯空冷iC机器人焊枪机器人焊枪Through Arm Tough Gun 500A(泰霸）焊丝:碳钢/不锈钢，实芯/药芯,0.8-1.6mm电流:500A/100%/CO2,350A/100%/Ar混合气焊枪角度：22，45,180Torch and Clean Station 焊枪及清枪装置焊枪及清枪装置Tregaskiss Air Cooler Robotics31Tregaskiss Robotics Torch Clean Station特雷克斯机器人清枪站特雷克斯机器人清枪站标准型清枪装置喷硅油/防飞溅装置剪焊丝装置适用所有Tregaskiss焊枪系列Torch and Clean Station 焊枪及清枪装置焊枪及清枪装置Tregaskiss Robotics Torch Clea32Binzel Air Cooler Robotics Torch for iB Robot宾采尔空冷宾采尔空冷iB机器人焊枪机器人焊枪ABIROB 350GC焊丝:碳钢/不锈钢，实芯/药芯,0.8-1.2mm电流:350A/100%/CO2,300A/100%/Ar混合气焊枪角度：30，35经济型ABIROB A360焊丝:碳钢/不锈钢，实芯/药芯,0.8-1.4mm电流:360A/100%/CO2,290A/100%/Ar混合气焊枪角度：22，45，180ABIROB A500焊丝:碳钢/不锈钢，实芯/药芯,0.8-1.6mm电流:500A/100%/CO2,370A/100%/Ar混合气焊枪角度：22，45，180Torch and Clean Station 焊枪及清枪装置焊枪及清枪装置Binzel Air Cooler Robotics Tor33Binzel Air Cooler Robotics Torch for iC Robot宾采尔空冷宾采尔空冷iC机器人焊枪机器人焊枪ABIROB 350GC ECO焊丝:碳钢/不锈钢，实芯/药芯,0.8-1.2mm电流:350A/100%/CO2,300A/100%/Ar混合气焊枪角度：30，35经济型ABIROB A360焊丝:碳钢/不锈钢，实芯/药芯,0.8-1.4mm电流:360A/100%/CO2,290A/100%/Ar混合气焊枪角度：22，45，180ABIROB A500焊丝:碳钢/不锈钢，实芯/药芯,0.8-1.6mm电流:500A/100%/CO2,370A/100%/Ar混合气焊枪角度：22，45，180Torch and Clean Station 焊枪及清枪装置焊枪及清枪装置Binzel Air Cooler Robotics Tor34Binzel Robotics Torch Clean Station宾采尔机器人清枪站宾采尔机器人清枪站BRS-CC1.清枪装置2.喷硅油/防飞溅装置3.剪焊丝装置适用所有Binzel焊枪系列Torch and Clean Station 焊枪及清枪装置焊枪及清枪装置Binzel Robotics Torch Clean St35 Shield Gas Pipeline 供气系统管路Shield Gas and Peripheral 保护气体及辅助设备保护气体及辅助设备 Shield Gas Pipeline Shield G36Flow Meter 流量计流量计Flow Control Valve 流量计控制阀流量计控制阀Shielding Gas Hose 保护气气管保护气气管Hand Wheel 手轮手轮Cylinder Valve 气瓶阀门气瓶阀门Shielding Gas Cylinder保护气气瓶保护气气瓶Cylinder Pressure Gauge 气瓶压力表气瓶压力表 Shield Gas Bottle 气瓶Shield Gas and Peripheral 保护气体及辅助设备保护气体及辅助设备Flow Meter 流量计Flow Control Val37Work table and safety guards 工作台及安全系统Work table and safety guards38Fume extraction排烟系统Fume extraction39PMC Controller in Robot 机器人内PMC控制器PLC Controller 控制器(Omron/SIMENS）Power Supply 电源Electrical Cabinet电气柜 Light Beacon 指示灯Push Buttons 按钮盒HMI and Control System人机界面和控制系统人机界面和控制系统HMI and Control System40设备间的集成、通讯及系统的控制设备间的集成、通讯及系统的控制连接及通讯连接及通讯控制工具（示教器）控制工具（示教器）设备间的集成、通讯及系统的控制连接及通讯41主要接线及控制主要接线及控制主要接线及控制42主要接线及控制主要接线及控制主要接线及控制43 系统操作工具系统操作工具机器人示教器（机器人示教器（TP）作用：作用：1.点动机器人点动机器人2.编写及运行机器人程序编写及运行机器人程序3.查阅机器人状态查阅机器人状态4.进行一切设置进行一切设置 系统操作工具 作用：44R-J3iB 示教器结构示教器结构R-J3iB 示教器结构45RESET 键键（复位键）（复位键）:按此键清除报警信息。按此键清除报警信息。TEACHRESET 键TEACH46SHIFT键键:与其他键配合使用执行特定功能。TEACHSHIFT键:TEACH47Jog 键键:使用这些键来点动使用这些键来点动机器人。机器人。J1J2J3J5J4J6TEACHJog 键:J1J2J3J5J4J48COORD键键:用该键来切换机器用该键来切换机器人运动的坐标系人运动的坐标系（World,Tool,Joint)J1J2J3J5J4J6TEACH+X-X-Y+Y+Z-Z+X+Y+ZCOORD键:J1J2J3J5J449 机器人坐标系机器人坐标系关节坐标系（关节坐标系（Joint）直角坐标系（直角坐标系（World）工具坐标系（工具坐标系（Tool）其它坐标系其它坐标系 机器人坐标系关节坐标系（Joint）50速度键速度键:用这些键来调整机器人的运动速度。TEACH速度键:TEACH51程序键程序键:用这些键来选择编程时的菜单选项。SELECT 键键显示程序清单EDIT 键键显示当前使用或编写的程序DATA 键键显示weld schedules,weld processes,weave schedules,TorchMate data 等TEACH程序键:SELECT 键TEACH52功能键功能键:使用这些键根据屏幕使用这些键根据屏幕显示执行指定的功能显示执行指定的功能和操作。和操作。F1 keyF2 keyF3 keyF4 keyF5 keyTEACH功能键:F1 keyTEACH53NEXT 键键:按下该键显示更多的按下该键显示更多的对应于对应于F1-F2-F3-F4-F5按键的功能键。TEACHNEXT 键:TEACH54光标键光标键:使用这些键在屏幕上按一定的方向移动光标。TEACH光标键:TEACH55数字键数字键:这些键用来输入数值这些键用来输入数值:0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,减号减号(-),小数点小数点(.)逗号逗号(,)TEACH数字键:这些键用来输入数值:TEACH56确认键确认键:使用该键确认一个数使用该键确认一个数值的输入，或者从一值的输入，或者从一个菜单中确认选择一个菜单中确认选择一个项目。个项目。TEACH确认键:TEACH57STEP 键键:在T1 或 T2 模式中,使用该键在以下两种执行模式间切换：单步模式(每次执行程序中的一行)连续模式(连续运行程序）TEACH在屏幕顶端有状态显示表明在屏幕顶端有状态显示表明STEP键键是否开启是否开启:STEP 键:TEACH在屏幕顶端有状态显示表明STEP键是58FWD(前进前进)键键:在STEP开启时使用该键来执行下一个程序语句。连续运行程序时，使用该键驱使机器人开始执行编好的程序。TEACHFWD(前进)键:TEACH59BWD(后退后退)键键:用该键执行排在光标前面的程序语句。TEACHBWD(后退)键:TEACH60WELD ENBL 键键:运行一个程序时，使用该键来控制是否开启焊接过程TEACH有状态显示模式来显示是否启用有状态显示模式来显示是否启用了了 Weld Enabled:WELD ENBL 键:TEACH有状态显示模式来显示是否启61焊丝运动键焊丝运动键:Wire“+”使焊丝经由焊枪送出Wire“”使焊丝经由焊枪回抽TEACH焊丝运动键:TEACH62ITEM 键键:用该键 在一个列表中选择一个项目TEACH要在一个TP 程序列表中选择一行,按下ITEM,输入要选行的编号后按下 ENTER例:1.要在一个System Variables 清单中选择一行，按下ITEM 键，输入要选行的编号后按下 ENTER2.ITEM 键:TEACH要在一个TP 程序列表中选择一行,63BACK SPACE 键键:使用该键能依次删除光使用该键能依次删除光标前的字母和数字标前的字母和数字TEACH.JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-.-Create Teach Pendant Program-Program Name Testm6 6 .PRG MAIN SUB TEST BACK SPACE 键:使用该键能依次删除光64PREV 键键:用该键能显示上一级屏幕界面TEACHFILE JOINT 10%61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2TYPE CREATE DELETE COPY F1 F2 F3 F4 F5.JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-.-Create Teach Pendant Program-Program Name .PRG MAIN SUB TEST CREAT PREVPREV 键:TEACHFILE 65MENUS键键:用该键显示菜单屏幕：TEACH下面是按下 MENUS后出现的列表:1.UTILITIES 2.TEST CYCLE 3.MANUAL FCTNS 4.ALARM 5.I/O 6.SETUP 7.FILE 8.USER 9.SELECT10.EDIT11.DATA 12.STATUS 13.POSITION14.SYSTEM 15.BROWSERMENUS键:TEACH下面是按下 MENUS后出现的列表:66FANUC机器人弧焊系统培训课件67HOLD 键键:用该键可停止机器人的运动TEACHHOLD 键:TEACH68FCTN 键键:用该键显示补充菜单TEACH按下 FCTN键后出现的典型项目：1.ABORT(ALL)2.Disable FWD/BWD3.CHANGE GROUP4.QUICK/FULL MENUS5.SAVE6.PRINT SCREEN7.etc.FCTN 键:TEACH按下 FCTN键后出现的典型项目：69FANUC机器人弧焊系统培训课件70FANUC机器人弧焊系统培训课件71FANUC机器人弧焊系统培训课件72R-J3iB 示教器示教器状态指示区状态指示区:显示系统当前状态R-J3iB 示教器状态指示区:73TEACHDiag/Help 键键:按下该键可以获得1、关于如何使用当前屏幕的信息2、使用 DIAGnostics 键显示如下信息：报警信息说明、起因和纠正办法TEACHDiag/Help 键:2、使用 DIAGnost74TEACHPOSN键键:按下该键显示要查找的位置信息.JOINT 10%J1=deg J2=deg J3=deg J4=deg J5=deg J6=degTEACHPOSN键:按下该键显示要查找的位置信息.75TEACHSTATUS键键:按下该键显示机器人当前的焊接状态值。TEACHSTATUS键:按下该键显示机器人当前的焊接状态值76TEACHMOVE MENU键键:按下该键，会出现系统宏程序的列表，可执行宏程序的调用TEACHMOVE MENU键:按下该键，会出现系统宏程序的77TEACHMAN FCTN 键键:按该键显示手动操作功能屏幕TEACHMAN FCTN 键:按该键显示手动操作功能屏幕78TEACHDisplay键键:该键与SHIFT键一起使用，改变屏幕显示格式，从单对话框转换到双对话框或三对话框格式、单对话框带扩展状态。TEACHDisplay键:79 操作机器人注意事项操作机器人注意事项1.示教和手动机器人时：示教和手动机器人时：1）请不要带手套操作示教盘和操作面板。2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。2.生产运行时：生产运行时：1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。操作机器人注意事项1.示教和手动机器人时：80 上机实践操作上机实践操作 熟悉如何上电开机熟悉如何上电开机 熟悉示教器的各按键熟悉示教器的各按键 熟悉机器人的运动熟悉机器人的运动 掌握掌握TCP的建立方法的建立方法 上机实践操作 熟悉如何上电开机81 第二部分第二部分 程序的选用、创建及编写程序的选用、创建及编写 第二部分 82 选择及创建程序名选择及创建程序名 选用已创建的焊接程序选用已创建的焊接程序 (Select）为新建焊接程序创建程为新建焊接程序创建程 序名序名 （F2 Create-输入程序名输入程序名）FILE JOINT 10%61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2TYPE CREATE DELETE COPY F1 F2 F3 F4 F5.JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-.-Create Teach Pendant Program-Program Name .PRG MAIN SUB TEST 选择及创建程序名 选用已创建的焊接程序 (S83 程序的详细设置程序的详细设置 Program Detail JOINT 10%5/10Create Date:10-MAR-1994Modification Date:10-MAR-1994Copy source *Positions:FALSE Size:312Byte1 Program name:SAMPLE2 2 Sub Type:None 3 Comment:*Group Mask:1,*,*,*,*4 Write protection:OFF 5 Ignore pause:OFF END PREV NEXT 按按F键对应的键对应的detail功能，功能，出现下方程序详细设置界面。出现下方程序详细设置界面。主要用在对有外部轴的系统进行设置。主要用在对有外部轴的系统进行设置。程序的详细设置 Program84 三个基本三个基本“点点”零位（零位（Zero Position）1.JP 1 1 100%FINE 自行将P 1 1 点点jointjoint坐标值全部改成坐标值全部改成0 0度。然后运行该程序，机器度。然后运行该程序，机器人自动恢复到人自动恢复到0 0点位置上。点位置上。SAFEHOME点点 1.JP 1 100%FINE自己定义P 1 点的位置并作为系统运行的安全点 工具坐标系原点工具坐标系原点(TCP)三个基本“点”零位（Ze85 机机 器器 人人 的的 三种运动轨迹及表示方法三种运动轨迹及表示方法 点对点运动（点对点运动（Joint-J）直线运动直线运动 （Linear-L）圆弧运动圆弧运动 （Circle-C）机 器 人 的 点对点运86 上海林肯电气自动化 精确到位 FINE圆滑过渡 CNT Robot Program Movement End types 机器人编程运动结束方式 上海林肯电气自动化 Robot Program87 典型焊接程序的编写典型焊接程序的编写 （EDIT）直线轨迹的焊缝焊接程序 圆弧状轨迹的焊缝焊接程序 典型焊接程序的编写 直线轨迹的焊缝88 直直 线线 焊焊 接接 的的 编编 程程 1.JP 1 100%FINE 2.JP 2 100%CNT100 3.LP3 100mm/sec FINE Arc Start1 4.LP4 20mm/sec FINE Arc End1 5.JP5 50%CNT100 6.JP6 50%CNT100 7.Call SafeHomePoint Arcstart Weld_ PT Arcend Touch Up F1 F2 F3 F4 F5 直 线 焊 接 的 编 程 89 圆圆 弧弧 焊焊 接接 编编 程程 1.JP1 100%FINE 2.JP2 100%FINE 3.LP3 500mm/sec FINE Arc Start1 4.CP4 P5100mm/sec FINE 5.CP6 P7 100mm/sec FINE Arc End1 6.JP8 100%FINE 7.Call SafeHomePoint Arcstart Weld_ PT Arcend Touch Up F1 F2 F3 F4 F5 圆 弧 焊 接 编 程 F1 90 编程时常用的编程时常用的 中高级指令及功能中高级指令及功能EDCMD (F5)（Insert,Delete,Copy,Paste,Undo）INST(F1)(Program control,arc start/end,timer,wait,Weaving,IF,JMP,PR,R,Offset,DO,DI)编程时常用的91EDCMD 类操作指令类操作指令 1.JP1 100%fine 2.JP2 100%fine 3.LP3 100%fine INST EDCMDInsert,Delete,Copy,Paste,Replace,Renumber,Undo F1 F5EDCMD 类操作指令 1.JP1 1092INST 类操作指令类操作指令 1.JP1 100%fine 2.JP2 100%fine 3.Arc start1 4.LP3 100%fine INST EDCMD 1.Program control,2 2.Arc start/end,3.Timer 4.Wait,5.Weaving,6.IF/JMP,7.PR 8.Next page F1F1 F5INST 类操作指令 1.93 要点的复习要点的复习 创建新程序创建新程序 直线和圆弧程序的编写直线和圆弧程序的编写 程序中各术语的灵活运用和修改程序中各术语的灵活运用和修改 上机实践上机实践 要点的复习 创建新程序94 第三部分第三部分 焊接基础及参数的设置焊接基础及参数的设置 第三部分 95 Welding Concept:焊接原理:-Welding is a process which can join two or more pieces of same materials or different materials together by an atom or molecular level diffused connection.-焊焊接接是是两两种种或或两两种种以以上上的的同同种种或或异异种种材材料料通通过过原原子子或或分分子子之之间间的的结结合合和和扩散扩散而连接成一体的工艺过程而连接成一体的工艺过程FANUC机器人弧焊系统培训课件96 Welding Joint Concept 焊接接头概念：焊接接头概念：Joint produced by welding and consisting of a weld，a weld line(only present if the metal is fused)，heat-affected zone and non-affected parent metal.焊接接头是采用焊接工艺形成的不可拆卸的连接接头。它由焊缝、熔合线（区）、热影响区及其邻近的母材组成。Welding Joint Concept 焊971.SMAW:手工电弧焊2.GMAW：用外加气体作为电弧介质并保护 电弧和焊接区的电弧焊。3.GTAW:钨极氩弧焊4.FCAW：药芯焊丝气体保护焊5.SAW：埋弧焊 五种主要的焊接方法五种主要的焊接方法 1.SMAW:手工电弧焊 五种主要的焊接方法98Theory:An arc welding process that uses an arc between a continuous filler metal electrode and the weld pool to produce a fusion(melting)together of the base metal.The process is used with a shielding gas(or gas mixture)from an externally supplied source and without the application of pressure.原理：采用电弧(在持续送进的可熔化焊丝和被焊工件之间形成的)做为热源来熔化焊丝和母材金属并形成熔池与焊缝的焊接方法，最终达到母材熔合的目的。该焊接方法要使用外供保护气体或混合气体。GMAW Basic 熔化极气体保护焊基础熔化极气体保护焊基础Theory:GMAW Basic 熔化极气体保护焊基础99实心焊丝保护气体正极导电电缆凝固的焊缝金属焊丝导管和导电嘴气体喷嘴保护气体 电弧工件熔化的焊缝金属GMAW Basic 熔化极气体保护焊基础熔化极气体保护焊基础实心焊丝保护气体正极导电电缆凝固的焊缝金属焊丝导管和导电嘴气100Advantages 优点优点Popular Welding Process流行的焊接工艺Simple简易Clean清洁Low Cost低成本Wide Variety of Material Types 可焊材料种类多Wide Variety of Thicknesses 可焊厚度范围大Deposits Low Hydrogen Welds 焊缝氢含量低High Efficiency Applications 焊接效率高Little to No Slag 很少甚至没有焊渣。GMAW Basic 熔化极气体保护焊基础熔化极气体保护焊基础Advantages 优点GMAW Basic 熔化极101Limitation 局限性局限性Portability(Shielding Gas Cylinder&Hoses Required)可携带性差（气瓶，气管）。Outdoor Welding(Shielding Gas is Susceptible to Wind&Drafts)不易在户外焊接（保护气体易受外部气流的影响）。Requires Base Material To Be Clean(Free of Dirt,Oxide and Oils)焊接母材需要清理干净。Potential for Cold Lap in Short Circuit(Metal)Transfer 短路过渡易产生未焊透和冷隔缺陷。Potential for Undercut in Spray Arc(Metal)Transfer 喷射过渡易产生咬边缺陷。A Moderate Level of Operator Skill Necessary 需要中等焊工技能。GMAW Basic 熔化极气体保护焊基础熔化极气体保护焊基础Limitation 局限性GMAW Basic 熔化102 GMAW Classify 分类：MAGCGMAW Basic 熔化极气体保护焊基础熔化极气体保护焊基础 GMAW Classify 分类：MAGCGMAW B103Modes of Metal Transfer 熔滴过渡形式Short-Circuit Metal Transfer 短路过渡 Globular Transfer 滴状过渡Spray Transfer 轴喷射过渡Pulsed Spray Transfer 脉冲喷射过渡Surface Tension Transfer 表面张力过渡GMAW Basic 熔化极气体保护焊基础熔化极气体保护焊基础Modes of Metal Transfer 熔滴过渡形式104 Short Arc Transfer 短路过渡 -当进行焊接时采用小的焊接规范（低电弧电压，小焊接电流）因弧长较短（2-3mm），焊丝末端形成的熔滴在尚未充分长大，且未脱落时便与熔池表面接触，形成电弧两极的短路，在电磁力，熔滴重力和表面张力等作用下，使熔滴迅速溶入熔池的过程GMAW Basic 熔化极气体保护焊基础熔化极气体保护焊基础 Short Arc Transfer 短路过渡 105Arc Initiated 起弧Droplet Forms 熔滴形成Droplet Shorted 短路Metal Transfers 过渡Fuse Forms 缩颈形成Fusing Event 熔断Arc Re-established二次起弧 Short Arc Transfer 短路过渡Arc Initiated Short Arc Transf106Advantages优势Low Heat Input低热输入All Position Welding全位置焊接Low Cost低成本Handles Poor Fit Up对坡口装配要求低Limitations局限性Spatter 飞溅Potential Lack of Fusion易未熔合Limited to Thin Material焊接较薄的母材 Short Arc Transfer 短路过渡Advantages优势Limitations局限性 Sho107 影响短路过渡稳定的主要因素：a）电弧电压 b）焊丝直径 c）送丝速度 0203010501001500.81.01.2电弧电压（V)短路频率（N/s)电弧电压对短路过渡的影响030050010020601001.0短路频率（N/s)送丝速度（cm/min）送丝速度对短路过渡的影响 Short Arc Transfer 短路过渡 影响短路过渡稳定的主要因素：a）电弧电压 108When to Use何时使用:Low Voltages 低电压(16V To 22V)Low Amperages 低电流(30A To 200A)Wire Electrode Size焊丝尺寸:Typically Smaller Diameters(0.025 in To 0.045 in)细焊丝(.60 mm To 1.20 mm)Shielding Gases Used 保护气体使用:100%CO2 Gas (Lowest Cost低成本Big penetration 大熔深)75%Ar/25%CO2 Gas Mix 混合气 Short Arc Transfer 短路过渡When to Use何时使用:Short Arc Tra109Globular Transfer 滴状过渡 -当进行焊接时采用中等焊接规范（较高电弧电压，较大焊接电流）因弧长较长（5mm），焊丝末端形成的熔滴得以充分长大，在熔滴过渡诸力的作用下，脱落的熔滴经过电弧空间而落入熔池的过程a、电弧燃烧熔滴渐成b、斑点压力熔滴横长c、熔滴爆断电弧波动d、滴入熔池电弧变短f、熔滴沉入弧长恢复滴状过渡形成示意图Globular Transfer 滴状过渡 110Arc Initiated 起弧Large Droplet Formations 低大熔滴形成High Amperage(Arc Spot Location)电流增大Gravity Often Pulls the Droplet Off Non-axially 在重力下坠落Deposition Occurs Out of the Weld Pool 可能会在熔池外Spatter Forms Aroundthe Weld 在焊缝外会有较多的飞溅 Globular Transfer 滴状过渡Arc Initiated Globular Transfe111 Advantages优势优势Deep Penetration熔深大High Deposition熔敷率高Low Cost Gas气体成本低 Limitations局限性局限性Excessive Spatter飞溅多Flat/Horizontal Position Only只能平焊/横焊位置Globular Transfer 滴状过渡 Advantages优势 Limitatio112When to Use何时使用:High Voltage 高电压 (25V To 35V)High Amperages 高电流 (200A To 500A)Wire Electrode Size焊丝尺寸:Typically Larger Diameters (0.035 in And Larger)一般使用较粗的焊丝 (1.0 mm And Larger)Shielding Gases Used保护气体:100%CO2 Gas Mix (Lowest Cost低成本)75%Ar/25%CO2 Gas Mix 混合气Globular Transfer 滴状过渡When to Use何时使用:Globular Trans113Spray Transfer 射流过渡 -当进行焊接时在大熔滴过渡的基础上再增大焊接电流使得焊丝熔化速度增大增强，而熔滴的粒度反而变小，熔滴过渡的频率加快，当电流增大到一定程度时，熔滴过渡变成射流过渡射流过渡形成示意图a、电弧燃烧丝断即熔b、电磁力强细滴速成c、沿弧中轴 细滴如流d、穿过电弧注入熔池f、熔滴连注电弧稳定Spray Transfer 射流过渡 -114Arc Initiated 起弧Amperage Above the Transition Level 电流大于一定值Point Forms on End of Electrode Wire 熔滴在焊丝端部产生Fine Sub-diameter Droplets Are Directed Axially From the Wire to Weld Pool 当熔滴还未变大时就直接从焊丝端部喷射到熔池中。Only True“Through the Arc”Transfer 是真正的通过电弧过渡 Spray Transfer 射流过渡Arc Initiated Spray Transfer 115Advantages优势优势Smooth Weld Bead焊道成形好Deep Penetration 熔深深High Deposition 熔敷率高Little to No Spatter 飞溅少或没有Limitations局限性局限性Potential Undercut 易咬边Higher Shielding Gas Cost保护气体成本高Flat/Horizontal Position Only平焊/横焊焊接High Radiated Heat 高辐射热 Spray Transfer 射流过渡Advantages优势Limitations局限性 Spr116When to Use何时使用:High Voltages 高电压 (25V To 35V)High Amperages 高电流 (200A To 500A)Wire Electrode Size焊丝尺寸:Typical Wire Diameters(0.045 in And Larger)典型尺寸 (1.20 mm 或更大)Shielding Gases Used所用气体:90%Ar with 10%CO2,95%Ar with 5%O2,98%Ar with 2%CO2,or98%Ar with 2%O2.Spray Transfer 射流过渡When to Use何时使用:Spray Transfe117Wide Range of Voltage and Amperage 适用很大的电压电流范围Variation of Spray Arc Capable of All Position Welding 各种脉冲电弧可以使用多种位置焊接Two Current Levels are Utilized 使用两种电流 Peak(Pulse)and Background 峰值电流 基值电流 Pulse Spray Transfer 脉冲喷射过渡Wide Range of Voltage and Ampe118121Stable CV Transfer Modes 稳定的CV过渡模式Short Arc 短路过渡Globular Arc滴状过渡 Spray Arc 喷射过渡WFS (current)Increasing送丝速度（电流）增加Voltage Range电压范围121Stable CV Transfer Modes 稳121122 STT Surface Tension Transfer表表 面面 张张 力力 过过 渡渡 技技 术术122 STT Surface Tension Trans122123Basics 基本概念S.T.T.=Surface Tension Transfer 表面张力过渡Research Began July 1985 1985年开始研究开发Purpose is to develop a welding process which eliminates spatter when use 100%CO2 shielding gas 目的是为了开发一种使用CO2保护气体而没有飞溅的焊接方法STT is a Unique GMAW Process 一种独特的气保护焊接工艺123Basics 基本概念S.T.T.=Surfac123124Neither CC Nor CV既不是恒流源也不是恒压源Based on interactive WAVEFORM CONTROL TECHNOLOGYTM基于交互式波形控制技术Based on High Speed Inverter Technology 基于高速逆变技术Precision Current Controlled Short Arc精