CRP系统培训资料

系统培训资料成都卡诺普自动化控制技术有限公司卡诺普1目录12安全须知系统概述电器连接篇系统调试篇系统操作篇系统工艺-码垛目录2系统工艺-喷涂系统工艺-焊接系统其他工艺-视觉/跟踪系统其他工艺-远程/预约机器人本体测试3返回目录返回目录安全须知！机器人为机械部件，一旦发生意外将造成人身伤机器人为机械部件，一旦发生意外将造成人身伤亡或财产损失，切记安全注意事项！亡或财产损失，切记安全注意事项！发生紧急情况，请迅速按下急停按钮。发生紧急情况，请迅速按下急停按钮。请仔细阅读说明书上相关安全事项和【安全操作规程】4返回目录返回目录系统概述 CRP公司机器人系统产品有两种：S80：6轴+2轴，支持六轴机器人及两个附加轴。S40：4轴，支持四轴机器人。两种系统操作方法和示教盒通用。S80和S40均为脉冲控制，目前不支持总线和其他控制方式。参考样本资料5返回目录返回目录系统连接篇1-连接框架参考硬件说明书6返回目录返回目录系统连接篇2-连接框架参考硬件说明书7返回目录返回目录系统连接篇三 -电柜 1.供电合理，干净可靠。2.电柜布局合理、美观。3.线材选用安全、合理。4.走线合理、美观、稳定可靠。5.接地牢固、稳定、可靠。6.柜体有效防尘、散热良好。7.电柜通电，各个回路工作正常，驱动无报警。8参考机器人电器系统注意事项 CRP_ROBOT电气图(CRP-D10伺服)系统硬件说明书返回目录返回目录调试篇19详见调试手册返回目录返回目录系统调试篇2 准备工作：电路连接OK，按照手册设置伺服驱动参数。修改PLC适配电器回路。【调试手册-2 3 4章节】报警回路：增量回零：10详见调试手册返回目录返回目录系统调试篇3 设置机器人类型、减速比、连杆、耦合等参数【调试手册-5 6 7章节】详见调试手册11返回目录返回目录系统调试篇4 设置系统上各轴伺服参数，编码器形式，驱动类型，脉冲数，编码器AB反馈，码盘一圈反馈数。【调试手册-8 9章节】校验三个方向：绝对伺服：关节方向，通讯方向，反馈方向 增量伺服：关节方向，反馈方向12详见调试手册返回目录返回目录系统调试篇5 设置机器人零位。【调试手册-10章节】13详见调试手册返回目录返回目录系统调试篇6 机器人校验是否正确。【调试手册-11 12 13 14 15 章节】1.验证方向：关节运动坐标变化校验，重复通讯校验。2.校验减速比：关节实际变化与关节坐标变化是否一致。3.耦合校验：关联轴运动，耦合轴是否变化。4.软限位，空间限位等设定 5.定位误差和位置超差设定。6.整机检测：重复定位精度，直角坐标运行，长时间负重测试等(可以20点法标定机器人坐标)。7.调试完成备份参数。14详见调试手册返回目录返回目录系统操作篇_V1示教盒V1示教盒图示：参考使用说明书15返回目录返回目录系统操作篇_V2示教盒16参考硬件说明书返回目录返回目录V2示教盒图示：系统操作篇_显示界面操作界面图示：参考使用说明书17返回目录返回目录系统操作篇_常用图标按键18示教模式再现模式远程模式光标移动键调速按钮切换窗口程序运行按钮程序停止按钮返回目录返回目录系统操作篇_常用图标按键19开机需首先按该键让伺服上电。变绿。按键允许，当前状态允许通过按键动作机器人轴禁止，当前状态无法动作机器人关节坐标、直角坐标、工具坐标、工件坐标报警复位调速倍率慢调速倍率快手动速率自动速率外部轴，参数开启返回目录返回目录系统操作篇_文件操作详见使用说明书20返回目录返回目录系统操作篇_用户坐标21详见使用说明书返回目录返回目录系统操作篇_工具坐标六点法校验详见使用说明书22参考：资料视频工具坐标六点校验.mp4返回目录返回目录系统操作篇_工具坐标六点法校验详见使用说明书23参考：资料视频工具坐标六点校验.mp4返回目录返回目录系统操作篇_示教程序编辑详见使用说明书24返回目录返回目录系统操作篇_示教程序编辑程序编辑菜单：程序指令：详见使用说明书25返回目录返回目录系统操作篇_监视详见使用说明书26返回目录返回目录系统操作篇_参数设置/运行准备详见使用说明书27返回目录返回目录系统操作篇_PLC详见PLC使用说明书PLC底层运行，用于IO口信号交换和运行程序的补充系统支持查看PLC，不支持示教盒编辑，需要导出PLC后在PC上使用编辑软件编辑28返回目录返回目录系统操作篇_再现远程模式再现模式远程模式程序自动运行模式由示教盒控制程序运行停止。程序自动运行模式有远程和预约两种方式。由远程接口控制程序运行停止。示教盒启动停止键无效远程：指通过remote接口控制机器人启动停止。执行一个固定的程序。预约：指操作各工位启动停止按键，控制机器人执行对应工作工作程序。详见预约说明书 远程说明书29返回目录返回目录系统工艺篇_码垛工艺1 码垛工艺参数设置和使用。用于产品需要规范摆放的情况。详见码垛工艺手册视频展示：资料视频化肥码垛.mp430返回目录返回目录系统工艺篇_码垛工艺2详见码垛工艺手册视频展示：资料视频化肥码垛.mp431返回目录返回目录系统工艺篇_喷涂工艺1喷涂工艺主要用于，工件表面喷漆。详见 视频展示：资料视频工业机器人喷涂吹风机(1).mp432返回目录返回目录系统工艺篇_喷涂工艺2详见 视频展示：资料视频工业机器人喷涂吹风机(1).mp433返回目录返回目录系统工艺篇_焊接工艺1 焊接工艺参数设置和使用，主要用户薄板焊接。详见焊接工艺手册视频展示：资料视频排气管焊接部件协同焊接1.MOV34返回目录返回目录系统工艺篇_焊接工艺2详见焊接工艺手册视频展示：资料视频排气管焊接部件协同焊接1.MOV35返回目录返回目录系统工艺篇_焊接工艺3详见焊接工艺手册视频展示：资料CRP宣传视频2015-7.mp436返回目录返回目录系统工艺篇_跟踪/视觉1 跟踪工艺参数设置和使用。主要用于传送带抓取。37视频展示：资料视频DELTA分类分捡.3gp 资料视频视觉跟踪案例.mp4详见跟踪工艺手册视觉功能说明书返回目录返回目录系统工艺篇_跟踪/视觉2 视觉参数设置和使用。目前主要配套欧姆龙视觉，用于抓取，少量分拣视频展示：资料视频DELTA分类分捡.3gp 资料视频视觉跟踪案例.mp438详见跟踪工艺手册视觉功能说明书返回目录返回目录系统工艺篇_跟踪/视觉3详见跟踪工艺手册视觉功能说明书39视频展示：资料视频DELTA分类分捡.3gp 资料视频视觉跟踪案例.mp4返回目录返回目录系统工艺篇_跟踪/视觉440视频展示：资料视频DELTA分类分捡.3gp 资料视频视觉跟踪案例.mp4详见跟踪工艺手册视觉功能说明书返回目录返回目录系统工艺篇_远程/预约1详见预约说明书 远程说明书远程控制通过REMOTE接口，外部控制机器人运行停止。不用操作示教盒预约控制通过IO控制多工位程序启动，停止，排队等。焊接、浇铸、上下料41返回目录返回目录系统工艺篇_远程/预约2详见预约说明书 远程说明书42返回目录返回目录机器人本体测试1伺服调整性能评价:伺服驱动自带调试软件，调节伺服性能。伺服整体协调性，软件测试（OPenGL），轨迹比对。伺服相应跟随性，系统检测，参考调试手册-十三、定位误差和位置超差设定43返回目录返回目录机器人本体测试2焊接用机器人，精度标定。六点法校验工具坐标。参考：资料视频工具坐标六点校验.mp4再通过记录20个点位，CRP通过专用软件计算后，返回数据。提高TCP精度。参考：资料视频20点校验TCP和零位.mp444返回目录返回目录机器人本体测试3速度及平稳性机器人整体运行速度跟机械、伺服和控制都有很大关系。而且是相辅相成的。要想达到理想的效果，需要各个环节都做到位。对于系统而言，速度及平稳性调节主要涉及，电机转速、减速比、关节运动速度、升降速曲线等。45返回目录返回目录机器人本体测试4机器人重复定位测试在机器人末端带上负载，在某个稳定位置，安装三个方向：X Y Z向百分表，机器人重复运行到该位置，该位置的表针变化，即为机器人重复定位精度。机器人稳定性测试机器人带上额定负载，长时间全工作范围运动。机器人要工作正常，无报警，异响等不正常情况。46返回目录返回目录47成都卡诺普自动化控制技术有限公司公司网址：视频网址： 传真：028-83951758谢谢！返回目录返回目录CRP公司宣传视频