三球定位原理[青松教学]

用户坐标的计算1 1C C类学堂类学堂三球定位原理2 2C C类学堂类学堂用户坐标的解算已知条件:已知3颗卫星的坐标：通过本地时钟与GPS卫星时钟的差计算得到，用户到3颗卫星的距离：c表示光速3 3C C类学堂类学堂用户坐标的解算假设用户坐标：4 4C C类学堂类学堂用户坐标的解算通过已知和假设条件得到如下方程：5 5C C类学堂类学堂如何求解(xu,yu,zu)6 6C C类学堂类学堂将非线性方程线性化7 7C C类学堂类学堂将非线性方程线性化8 8C C类学堂类学堂将非线性方程线性化9 9C C类学堂类学堂用户坐标的解算线性化的距离误差方程1010C C类学堂类学堂用户坐标的解算求用户坐标修正值1111C C类学堂类学堂用户坐标的解算用户坐标判定验算误差平方和：当V2的值小于某个门限，则认为此时的(xu,yu,zu)为用户坐标1212C C类学堂类学堂用户坐标的解算流程1.1.首先假设用户坐标：首先假设用户坐标：2.2.通过通过3 3颗颗GPSGPS卫星的坐标：卫星的坐标：计算计算 A A 矩阵矩阵3.3.坐标估计误差：坐标估计误差：4.4.判断符合估计精度判断符合估计精度5.5.如不符合，对用户坐标坐修正：如不符合，对用户坐标坐修正：并返回第并返回第2 2步步1313C C类学堂类学堂用户坐标的解算1.1.首先假设用户坐标：首先假设用户坐标：2.2.通过通过3 3颗颗GPSGPS卫星的坐标：卫星的坐标：计算计算 A A 矩阵矩阵3.3.坐标估计误差：坐标估计误差：4.4.判断符合估计精度判断符合估计精度5.5.如不符合，对用户坐标坐修正：如不符合，对用户坐标坐修正：并返回第并返回第2 2步步1414C C类学堂类学堂用户坐标的解算1.1.首先假设用户坐标：首先假设用户坐标：1515C C类学堂类学堂用户坐标的解算1.1.首先假设用户坐标：首先假设用户坐标：2.2.通过通过3 3颗颗GPSGPS卫星的坐标：卫星的坐标：计算计算 A A 矩阵矩阵3.3.坐标估计误差：坐标估计误差：4.4.判断符合估计精度判断符合估计精度5.5.如不符合，对用户坐标坐修正：如不符合，对用户坐标坐修正：并返回第并返回第2 2步步1616C C类学堂类学堂用户坐标的解算2.2.通过通过3 3颗颗GPSGPS卫星的坐标，卫星的坐标，计算计算 A A 矩阵矩阵1717C C类学堂类学堂用户坐标的解算1.1.首先假设用户坐标：首先假设用户坐标：2.2.通过通过3 3颗颗GPSGPS卫星的坐标：卫星的坐标：计算计算 A A 矩阵矩阵3.3.坐标估计误差：坐标估计误差：4.4.判断符合估计精度判断符合估计精度5.5.如不符合，对用户坐标坐修正：如不符合，对用户坐标坐修正：并返回第并返回第2 2步步1818C C类学堂类学堂用户坐标的解算3.3.坐标估计误差：坐标估计误差：1919C C类学堂类学堂用户坐标的解算1.1.首先假设用户坐标：首先假设用户坐标：2.2.通过通过3 3颗颗GPSGPS卫星的坐标：卫星的坐标：计算计算 A A 矩阵矩阵3.3.坐标估计误差：坐标估计误差：4.4.判断符合估计精度判断符合估计精度5.5.如不符合，对用户坐标坐修正：如不符合，对用户坐标坐修正：并返回第并返回第2 2步步2020C C类学堂类学堂用户坐标的解算4.4.判断符合估计精度判断符合估计精度2121C C类学堂类学堂用户坐标的解算1.1.首先假设用户坐标：首先假设用户坐标：2.2.通过通过3 3颗颗GPSGPS卫星的坐标：卫星的坐标：计算计算 A A 矩阵矩阵3.3.坐标估计误差：坐标估计误差：4.4.判断符合估计精度判断符合估计精度5.5.如不符合，对用户坐标坐修正：如不符合，对用户坐标坐修正：并返回第并返回第2 2步步2222C C类学堂类学堂用户坐标的解算5.5.如果如果 ，确认用户坐标；，确认用户坐标；如果如果 ，则对用户坐标坐修，则对用户坐标坐修 正，正，并返回第并返回第2 2步步2323C C类学堂类学堂