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目录目录铰链四杆机构铰链四杆机构含有一个挪动副的平面四杆机构含有一个挪动副的平面四杆机构平面四杆机构的特性平面四杆机构的特性平面连杆机构的设计方法平面连杆机构的设计方法目录目录知识目的知识目的 1认知平面四杆机构的各种类型；2了解平面四杆机构的根本特性，了解这些特性在工程实践中的运用；3了解平面四杆机构的设计方法。目录目录技艺目的技艺目的 1可以根据机构要实现的运动，选择平面四杆机构的类型；2可以根据已设计的机构，分析其能实现的运动及特性；3给定行程速度变化系数或连杆位置，可以设计简单的平面四杆机构。目录目录 铰链四杆机构是由转动铰链四杆机构是由转动副衔接而成的封锁四杆系统副衔接而成的封锁四杆系统即四构件系统，其中一即四构件系统，其中一个杆固定。个杆固定。曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构是铰链四杆机构是铰链四杆机构 的一种方的一种方式。式。目录目录曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构目录目录 假设在铰链四杆机构的两个连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆，那么此四杆机构称为曲柄摇杆机构。目录目录曲柄摇杆机构的运用曲柄摇杆机构的运用目录目录搅拌机搅拌机目录目录飞剪飞剪目录目录 假设两个连架杆均为曲柄,都能作360整周转动,那么该铰链四杆机构称为双曲柄机构。目录目录惯性筛惯性筛目录目录机车车轮联动机构机车车轮联动机构目录目录 两个连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。目录目录双摇杆机构双摇杆机构飞机起落架收放机构飞机起落架收放机构目录目录起重机起重机目录目录1 当最短杆与最长杆的长度之和大于其他两杆的当最短杆与最长杆的长度之和大于其他两杆的长度之和时，只能是双摇杆机构。长度之和时，只能是双摇杆机构。2 当最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他当最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆的长度之和时：最短杆为机架时，为双曲柄两杆的长度之和时：最短杆为机架时，为双曲柄机构；最短杆相邻杆为机架时，为曲柄摇杆机构；机构；最短杆相邻杆为机架时，为曲柄摇杆机构；最短杆的对面杆为机架时，为双摇杆机构。最短杆的对面杆为机架时，为双摇杆机构。目录目录曲柄滑块机构曲柄滑块机构目录目录偏心轮机构的演化偏心轮机构的演化目录目录导杆机构的演化导杆机构的演化目录目录 1.1.摇块机构摇块机构曲柄摇块机构曲柄摇块机构自卸卡车翻斗机构自卸卡车翻斗机构目录目录 2.2.定块机构定块机构定定块块机机构构及及运运用用目录目录3、行程速比系数、行程速比系数 目录目录 1.1.压力角和传动角压力角和传动角目录目录 2.2.死点位置死点位置目录目录1按照给定的运动按照给定的运动规律规律(位置、速度、位置、速度、加速度加速度)设计四杆设计四杆机构，称为机构，称为 位置设计。位置设计。2按照给定的点按照给定的点的运动轨迹设计四的运动轨迹设计四杆机构，称为轨迹杆机构，称为轨迹设计。设计。目录目录1.曲柄摇杆机构设计曲柄摇杆机构设计2.曲柄滑块机构设计曲柄滑块机构设计目录目录 【例】如图【例】如图(a)(a)所示，知机构的长度比例尺为所示，知机构的长度比例尺为ll，铰链四杆机构中连杆铰链四杆机构中连杆 BC BC 的长度为的长度为l2l2，B B 和和 C C 分别为连杆分别为连杆上的两个铰链，给定连杆的三个位置上的两个铰链，给定连杆的三个位置 B1C1 B1C1、B2C2 B2C2 和和 B3C3B3C3，试设计该铰链四杆机构。，试设计该铰链四杆机构。教教学学例例题题目录目录 解：解：设计要处理的问题就是确定连架杆与机架组成的固定铰链设计要处理的问题就是确定连架杆与机架组成的固定铰链中心中心 A A 和和 D D 的位置的位置,并求出机构中其他三个构件的长度并求出机构中其他三个构件的长度 l1 l1、l3l3和和 l4 l4。由于连杆上的两个铰链中心由于连杆上的两个铰链中心 B B、C C 的运动轨迹都是圆弧，的运动轨迹都是圆弧，它们的圆心就是两固定铰链中心它们的圆心就是两固定铰链中心 A A 和和 D D，圆弧的半径即为两，圆弧的半径即为两个连架杆的长度个连架杆的长度 l1 l1 和和 l3 l3，所以运用知三点求圆心的方法即，所以运用知三点求圆心的方法即可设计出所求的机构，而且作图过程比较简单。详细设计步骤可设计出所求的机构，而且作图过程比较简单。详细设计步骤如下。如下。目录目录 (1)(1)分别作分别作 B1 B1与与 B2 B2、B2 B2 与与 B3 B3 连线的中垂线连线的中垂线 b12 b12 和和 b23b23，其交点就是所要求的固定铰链中心，其交点就是所要求的固定铰链中心 A A。(2)(2)同理，作同理，作 C1 C1与与 C2 C2、C2 C2 与与 C3 C3 连线的中垂线连线的中垂线 c12 c12 和和 c23,c23,其交点就是另一固定铰链中心其交点就是另一固定铰链中心D D。(3)(3)衔接衔接 AB1C1D AB1C1D 即为所设计的铰链四杆机构在第一位置即为所设计的铰链四杆机构在第一位置时的运动简图，如图时的运动简图，如图(b)(b)所示。所示。(4)(4)根据作图时所取的长度比例尺根据作图时所取的长度比例尺 l l 以及从图中量取的以及从图中量取的尺寸即可确定出构件的尺寸尺寸即可确定出构件的尺寸 l1 l1、l3 l3 和和 l4 l4。目录目录 目录目录连连杆杆曲曲线线目录目录
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